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喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制
被引量：
4
1
作者
熊俊峰
李德才
+1 位作者
何玉庆
韩建达
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期165-174,共10页
针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV...
针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H_∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制.
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关键词
水面机器人
动力学建模
参数辨识
h1鲁棒控制
航向跟踪
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职称材料
题名
喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制
被引量：
4
1
作者
熊俊峰
李德才
何玉庆
韩建达
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期165-174,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61473282)
广东省科技计划项目(2017B010116002)
辽宁省自然科学基金项目(u1608253)资助~~
文摘
针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H_∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制.
关键词
水面机器人
动力学建模
参数辨识
h1鲁棒控制
航向跟踪
Keywords
unmanned surface ve
h
icle
dynamic modeling
parameter identification
h
∞ robust control
yaw tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制
熊俊峰
李德才
何玉庆
韩建达
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
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