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农用机器人底盘控制系统的设计被引量：1: 1; 作者张艳兵徐鹏跃 +1 位作者李卓张洪强《农机化研究》北大核心 2025年第6期208-213,共6页; 农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和... 展开更多; 关键词农用机器人底盘控制系统 CANopen通讯协议伺服电机驱动通信运动控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

温室机器人驱动控制系统的算法研究被引量：11: 2; 作者阎勤劳钟灵 +1 位作者薛少平张志勇《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期87-90,共4页; 为了使机器人的行动能适应温室的复杂情况,提高机器人的运动控制精度,将模拟PID控制算法离散化,对编码反馈误差进行归一化处理,并将其输入3层的BP神经网络,研究了隐含层加权系数的计算方法,完成并验证了模糊BP神经网络PID控制系统的算... 展开更多; 关键词温室机器人驱动控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

类哺乳动物腿式机器人研究综述被引量：14: 3; 作者秦现生张雪峰 +2 位作者谭小群冯华山张培培《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期841-851,共11页; 类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式... 展开更多; 关键词类哺乳动物腿式机器人腿结构关节驱动导航稳定性判据控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

粒子群优化模糊PID的履带机器人运动控制研究被引量：12: 4; 作者柴钰王乔《现代电子技术》北大核心 2018年第18期49-53,共5页; 履带机器人运动控制系统中最重要的内容是控制驱动电机的转速问题。履带机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其运动的过程中容易出现超调、振荡和两电机不同步的问题,基于传统控制策略的PID控制效果难以令人满意;模糊PID控制器尽管... 展开更多; 关键词履带机器人粒子群优化算法模糊PID 速度同步补偿器运动控制驱动电机; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于PID直流电机驱动的移动式采摘机器人设计被引量：4: 5; 作者李仁石新龙《农机化研究》北大核心 2021年第4期230-233,共4页; 为了提高移动式采摘机器人的控制效率和移动精度,将直流电机驱动电路引入到采摘机器人移动控制系统的设计中,并采用PID算法对移动速度进行调节,从而避免采摘机器人在移动过程中产生较大的速度波动,提高其作业时的平稳性。为了验证PID算... 展开更多; 关键词采摘机器人移动控制直流电机驱动 PID算法响应速度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于领航跟随法的机器人可变队形编队控制被引量：7: 6; 作者彭滔陈延政刘成军《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第8期1434-1439,共6页; 针对差速驱动轮式移动机器人的队形可变编队控制问题,首先基于领航跟随法将编队分解为领航机器人与跟随机器人对,控制任务转化为跟随机器人与领航机器人间的可变期望距离和角度的跟踪控制。然后通过定义控制状态误差变量在直角坐标系中... 展开更多; 关键词多机器人编队差分驱动编队控制领航跟随法控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于弹性关节的二自由度机械臂建模与控制研究被引量：8: 7; 作者刘杰历飞雨《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第6期846-853,共8页; 针对传统弹性关节存在的问题,提出了一种新的弹性关节,并在此基础上设计了一款二自由度机械臂。首先,对基于优化后的弹性关节系统进行了数学模型分析,进而给出了可靠的控制方式;然后,以弹性关节为基础,提出了二自由度机械臂的机械结构... 展开更多; 关键词机器人执行机构双环位置控制算法谐波传动行星传动机构模型参考自适应控制模糊比例积分控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名农用机器人底盘控制系统的设计被引量：1: 1; 作者张艳兵徐鹏跃李卓张洪强; 机构沧州职业技术学院车辆工程系; 出处《农机化研究》北大核心 2025年第6期208-213,共6页; 基金河北省“三三三人才工程”资助项目(B20180903) 河北省自然科学基金项目(E2018209046)。; 文摘农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。; 关键词农用机器人底盘控制系统 CANopen通讯协议伺服电机驱动通信运动控制算法; Keywords agricultural robot chassis control system CANopen communication protocol servo motor drive communication motion control algorithm; 分类号 S219.89 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名温室机器人驱动控制系统的算法研究被引量：11: 2; 作者阎勤劳钟灵薛少平张志勇; 机构广东交通职业技术学院航运工程系西北农林科技大学机械与电子工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期87-90,共4页; 基金 "十五"国家科技攻关计划资助项目(项目编号:2004BA524B0302); 文摘为了使机器人的行动能适应温室的复杂情况,提高机器人的运动控制精度,将模拟PID控制算法离散化,对编码反馈误差进行归一化处理,并将其输入3层的BP神经网络,研究了隐含层加权系数的计算方法,完成并验证了模糊BP神经网络PID控制系统的算法。结果证明,在同一指令时间内,模糊神经网络控制器能够很好地完成角度指令的零误差调节,与常规PID控制器相比较,模糊神经网络控制器的超调量显著减小。; 关键词温室机器人驱动控制算法; Keywords greenhouse, robot, drive controlling, algorithm; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名类哺乳动物腿式机器人研究综述被引量：14: 3; 作者秦现生张雪峰谭小群冯华山张培培; 机构西北工业大学陕西省数字化特种制造装备工程技术研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期841-851,共11页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA041001) 国家自然科学基金资助项目(51275413) 西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043); 文摘类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。; 关键词类哺乳动物腿式机器人腿结构关节驱动导航稳定性判据控制算法; Keywords mammalian legged robot legged structure joint drive navigation stability criterion control algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名粒子群优化模糊PID的履带机器人运动控制研究被引量：12: 4; 作者柴钰王乔; 机构西安科技大学电气与控制工程学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2018年第18期49-53,共5页; 文摘履带机器人运动控制系统中最重要的内容是控制驱动电机的转速问题。履带机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其运动的过程中容易出现超调、振荡和两电机不同步的问题,基于传统控制策略的PID控制效果难以令人满意;模糊PID控制器尽管可以改善系统的性能,但对于模糊控制器中的模糊规则、隶属度函数的制定要依靠大量的专家经验。鉴于以上分析,设计一种改进的粒子群优化模糊PID算法实现对直流电机速度控制的运动控制系统。另外,为了提高履带机器人直行运动的性能,在两驱动电机控制系统中间设计速度同步补偿器。最后,通过在Matlab仿真表明,采用粒子群优化算法的模糊PID控制的运动控制系统具有更加理想的响应速度、稳定性、抗干扰性和控制精度,在硬件平台验证了履带机器人的直行效果良好。; 关键词履带机器人粒子群优化算法模糊PID 速度同步补偿器运动控制驱动电机; Keywords tracked robot particle swarm optimization algorithm fuzzy PID speed synchronization compensator motion control drive motor; 分类号 TN383.3-34 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于PID直流电机驱动的移动式采摘机器人设计被引量：4: 5; 作者李仁石新龙; 机构河南工业职业技术学院; 出处《农机化研究》北大核心 2021年第4期230-233,共4页; 基金河南省高等学校重点科研项目(19B520078)。; 文摘为了提高移动式采摘机器人的控制效率和移动精度,将直流电机驱动电路引入到采摘机器人移动控制系统的设计中,并采用PID算法对移动速度进行调节,从而避免采摘机器人在移动过程中产生较大的速度波动,提高其作业时的平稳性。为了验证PID算法在采摘机器人移动控制系统上使用的可行性,模拟葡萄采摘机器人的作业环境,对采摘机器人移动过程的速度控制进行了仿真模拟,结果表明:达到速度预定目标时,PID算法比常规算法具有更快的响应速度,调节过程也更加平稳。; 关键词采摘机器人移动控制直流电机驱动 PID算法响应速度; Keywords picking robot mobile control DC motor drive PID algorithm response speed; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于领航跟随法的机器人可变队形编队控制被引量：7: 6; 作者彭滔陈延政刘成军; 机构重庆理工大学两江人工智能学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第8期1434-1439,共6页; 基金重庆市教委科学技术研究项目(KJ1709196)。; 文摘针对差速驱动轮式移动机器人的队形可变编队控制问题,首先基于领航跟随法将编队分解为领航机器人与跟随机器人对,控制任务转化为跟随机器人与领航机器人间的可变期望距离和角度的跟踪控制。然后通过定义控制状态误差变量在直角坐标系中导出误差控制模型,运用输入输出线性化方法设计了以驱动轮转速为控制输入的控制器,并编写了控制算法和绘制了控制器结构图。最后,利用仿真研究验证了所提控制器的有效性与合理性,通过对编队控制系统误差的渐近稳定,实现了实时编队控制目标。; 关键词多机器人编队差分驱动编队控制领航跟随法控制算法; Keywords Multiple wheeled mobile robots differential drive formation control leader-follower control algorithm; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于弹性关节的二自由度机械臂建模与控制研究被引量：8: 7; 作者刘杰历飞雨; 机构山西工程科技职业大学中北大学仪器与电子学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第6期846-853,共8页; 基金山西省重点研发计划资助项目(201603D321117) 山西省回国留学人员科研资助项目(2020-110)。; 文摘针对传统弹性关节存在的问题,提出了一种新的弹性关节,并在此基础上设计了一款二自由度机械臂。首先,对基于优化后的弹性关节系统进行了数学模型分析,进而给出了可靠的控制方式;然后,以弹性关节为基础,提出了二自由度机械臂的机械结构设计和位置控制算法,并给出了机械臂样机,采用双回路控制方案设计了机械臂的控制算法;其中,内环采用模型参考自适应控制器(MRAC)来处理系统参数的不确定性,外环采用模糊比例积分控制器(FPIC)来减小外部扰动对负载的影响;最后,为了验证该控制算法对弹性关节以及机械臂的适用性,利用MATLAB对二自由度机械臂系统进行计算仿真实验。研究结果表明:所提出的控制器概念具有响应速度快、误差小的优点,且当存在外部干扰时,FPIC-MRAC控制器的响应明显优于PID控制器,控制器能够很好地保持机械臂系统的稳定;该结果验证了此控制算法的有效性。; 关键词机器人执行机构双环位置控制算法谐波传动行星传动机构模型参考自适应控制模糊比例积分控制; Keywords robot actuator double loop position control algorithm harmonic drive planetary transmission mechanism model reference adaptive control(MRAC) fuzzy proportional integral control(FPIC); 分类号 TH-39 [机械工程] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	农用机器人底盘控制系统的设计	张艳兵徐鹏跃李卓张洪强	《农机化研究》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	温室机器人驱动控制系统的算法研究	阎勤劳钟灵薛少平张志勇	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	11	在线阅读下载PDF 职称材料
3	类哺乳动物腿式机器人研究综述	秦现生张雪峰谭小群冯华山张培培	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	14	在线阅读下载PDF 职称材料
4	粒子群优化模糊PID的履带机器人运动控制研究	柴钰王乔	《现代电子技术》北大核心	2018	12	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于PID直流电机驱动的移动式采摘机器人设计	李仁石新龙	《农机化研究》北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于领航跟随法的机器人可变队形编队控制	彭滔陈延政刘成军	《控制工程》 CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于弹性关节的二自由度机械臂建模与控制研究	刘杰历飞雨	《机电工程》 CAS 北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料