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基于GJK的凸体快速连续碰撞检测研究被引量：3: 1; 作者刘丽张国山 +1 位作者邴志刚刘敏《河北科技大学学报》 CAS 2014年第5期440-446,共7页; 针对一段时间内的多个运动物体之间的碰撞检测,提出一种基于距离算法(Gilbert-Johnson-Keerthialgorithm,GJK算法)的凸体快速连续碰撞检测算法,该算法主要通过判断一段时间内两物体之间的最小距离是否为零来检测碰撞发生情况。首先利用... 展开更多; 关键词连续碰撞 gjk算法运动物体碰撞检测凸体; 在线阅读下载PDF 职称材料

联合作战空战场中空域需求大数据冲突检测与消解模型: 2; 作者张帅邱玮玮 +4 位作者郝风杰马天宇高胜东吴玉生苏俊通《火力与指挥控制》北大核心 2025年第4期150-159,168,共11页; 针对空域需求大数据冲突检测与消解的问题,以空域冲突需同时满足的3个准则以及空域消解需遵循的5项基本原则为基础,建立基于安全包围盒的GJK闵可夫斯基差集的空域冲突检测模型,对提出的空域需求申请进行检测,在此基础上,构建基于聚类分... 展开更多; 关键词联合作战空战场 gjk算法闵可夫斯基差集 K-MEANS聚类遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

双七自由度臂防碰撞协同控制算法研究被引量：4: 3; 作者江亦涵王挺 +4 位作者李亚伟邵士亮王宁毕健康姚辰《高技术通讯》 CAS 2023年第7期750-761,共12页; 针对仿人双机械臂协同运动规划中防碰撞的核心问题,提出了一种双冗余机械臂防碰撞算法。建立有向包围盒(OBB)模型,结合基于单纯形退化的改进吉尔伯特-约翰逊-基尔特(GJK)算法,计算包围盒两两之间的距离,依照距离大小判断自碰撞发生的可... 展开更多; 关键词双臂协同七自由度机械臂有向包围盒吉尔伯特-约翰逊-基尔特(gjk)算法碰撞检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

最小距离分裂算法在NURBS曲面间的改进: 4; 作者付彤曲慧雁《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期49-53,共5页; 基于分裂算法中最小距离在NURBS曲面间的应用研究,提出了以包围体来代替包围盒(AABB)的思想,在求凸包间距离时选取了GJK算法,并对分裂算法进行了改进,从而在算法精度以及算法速度方面实现了极大地提高.; 关键词凸包分裂 GIK算法 NURBS曲面; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于GJK的凸体快速连续碰撞检测研究被引量：3: 1; 作者刘丽张国山邴志刚刘敏; 机构天津大学电气与自动化工程学院天津信息感知与智能控制重点实验室; 出处《河北科技大学学报》 CAS 2014年第5期440-446,共7页; 基金国家自然科学基金(61074088); 文摘针对一段时间内的多个运动物体之间的碰撞检测,提出一种基于距离算法(Gilbert-Johnson-Keerthialgorithm,GJK算法)的凸体快速连续碰撞检测算法,该算法主要通过判断一段时间内两物体之间的最小距离是否为零来检测碰撞发生情况。首先利用GJK算法在有限步骤内计算得到最小距离,检测两物体是否发生碰撞;若两物体发生碰撞,进而利用ray-casting算法确定发生碰撞的精确位置,根据环境要求做出相应响应,调整运动物体位置。仿真结果表明,对多个运动物体间的连续碰撞检测,该算法有较高的实时性和准确性。; 关键词连续碰撞 gjk算法运动物体碰撞检测凸体; Keywords continuous collision gilbert-johnson-keerthi（gjk） algorithm moving objects collision detection convex objects; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名联合作战空战场中空域需求大数据冲突检测与消解模型: 2; 作者张帅邱玮玮郝风杰马天宇高胜东吴玉生苏俊通; 机构解放军; 出处《火力与指挥控制》北大核心 2025年第4期150-159,168,共11页; 文摘针对空域需求大数据冲突检测与消解的问题,以空域冲突需同时满足的3个准则以及空域消解需遵循的5项基本原则为基础,建立基于安全包围盒的GJK闵可夫斯基差集的空域冲突检测模型,对提出的空域需求申请进行检测,在此基础上,构建基于聚类分析与遗传算法的空域冲突消解优化模型,并基于真实数据集进行模拟验证,能够有效检测出潜在的空域冲突并给出相应的消解方案,为联合作战空战场中的空域需求申请优化提供有效支撑。; 关键词联合作战空战场 gjk算法闵可夫斯基差集 K-MEANS聚类遗传算法; Keywords joint operational air battlefields gjk algorithm minkowski difference set K-means cluster genetic algorithm; 分类号 E919 [军事]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双七自由度臂防碰撞协同控制算法研究被引量：4: 3; 作者江亦涵王挺李亚伟邵士亮王宁毕健康姚辰; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳理工大学自动化与电气工程学院中国科学院大学沈阳工业大学人工智能学院沈阳化工大学信息工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS 2023年第7期750-761,共12页; 基金国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201) 国家重点研发计划(2021YFF0306201) 辽宁省重点研发计划(2020JH2/10300104)资助项目。; 文摘针对仿人双机械臂协同运动规划中防碰撞的核心问题,提出了一种双冗余机械臂防碰撞算法。建立有向包围盒(OBB)模型,结合基于单纯形退化的改进吉尔伯特-约翰逊-基尔特(GJK)算法,计算包围盒两两之间的距离,依照距离大小判断自碰撞发生的可能性。基于牛顿-辛普森迭代法计算出机械臂满足指定末端位置要求的逆解,然后进行基于包围盒欧氏距离的改良五次多项式插补以生成末端运动轨迹。实验结果表明,该套控制系统可以灵活地进行协同工作,完成包含插拔火炬钥匙、火炬传递相关动作在内的各项任务,且在协同工作过程中可以有效避免发生碰撞。; 关键词双臂协同七自由度机械臂有向包围盒吉尔伯特-约翰逊-基尔特(gjk)算法碰撞检测; Keywords double-arm collaboration seven-degree-of-freedom manipulator oriented bounding box(OBB) gilbert-johnson-keerth(gjk)algorithm collision detection; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名最小距离分裂算法在NURBS曲面间的改进: 4; 作者付彤曲慧雁; 机构吉林工程技术师范学院吉林农业大学信息技术学院; 出处《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期49-53,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(61106068) 吉林省科技发展计划项目(201101115); 文摘基于分裂算法中最小距离在NURBS曲面间的应用研究,提出了以包围体来代替包围盒(AABB)的思想,在求凸包间距离时选取了GJK算法,并对分裂算法进行了改进,从而在算法精度以及算法速度方面实现了极大地提高.; 关键词凸包分裂 GIK算法 NURBS曲面; Keywords convex hull spilt of NURBS surfaces gjk algorithm NURBS surfaces; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于GJK的凸体快速连续碰撞检测研究	刘丽张国山邴志刚刘敏	《河北科技大学学报》 CAS	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	联合作战空战场中空域需求大数据冲突检测与消解模型	张帅邱玮玮郝风杰马天宇高胜东吴玉生苏俊通	《火力与指挥控制》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双七自由度臂防碰撞协同控制算法研究	江亦涵王挺李亚伟邵士亮王宁毕健康姚辰	《高技术通讯》 CAS	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	最小距离分裂算法在NURBS曲面间的改进	付彤曲慧雁	《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料