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基于Gauss指数摩擦模型的3-RPS并联机构动力学建模
1
作者
金鹏
张彦斐
+1 位作者
宫金良
王志文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第11期43-47,共5页
为定量分析关节摩擦对机构驱动力的影响,以一种新型3-RPS并联机构为研究对象,对其动力学模型进行了研究。首先,基于运动学分析得到机构的雅可比矩阵。其次,基于达朗贝尔原理对各运动副的关节约束力进行求解。最后,在忽略摩擦时,基于拉...
为定量分析关节摩擦对机构驱动力的影响,以一种新型3-RPS并联机构为研究对象,对其动力学模型进行了研究。首先,基于运动学分析得到机构的雅可比矩阵。其次,基于达朗贝尔原理对各运动副的关节约束力进行求解。最后,在忽略摩擦时,基于拉格朗日方程法建立机构的理想动力学模型。在考虑摩擦时,基于Gauss指数模型对摩擦所做负功进行定量描述,通过修正拉格朗日算子,建立含全部关节摩擦的动力学模型。结合数值算例,对忽略关节摩擦和考虑关节摩擦的动力学模型进行仿真对比。结果表明,模型误差均小于3. 5%,移动副1、2和3的驱动力相对误差分别为11. 7%、16. 3%和18. 5%,验证了模型的正确性和摩擦补偿的必要性。分析结果为基于摩擦模型的驱动力补偿提供了理论依据。
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关键词
并联机构
拉格朗日方程法
gauss指数模型
关节摩擦
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职称材料
题名
基于Gauss指数摩擦模型的3-RPS并联机构动力学建模
1
作者
金鹏
张彦斐
宫金良
王志文
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第11期43-47,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61303006)
文摘
为定量分析关节摩擦对机构驱动力的影响,以一种新型3-RPS并联机构为研究对象,对其动力学模型进行了研究。首先,基于运动学分析得到机构的雅可比矩阵。其次,基于达朗贝尔原理对各运动副的关节约束力进行求解。最后,在忽略摩擦时,基于拉格朗日方程法建立机构的理想动力学模型。在考虑摩擦时,基于Gauss指数模型对摩擦所做负功进行定量描述,通过修正拉格朗日算子,建立含全部关节摩擦的动力学模型。结合数值算例,对忽略关节摩擦和考虑关节摩擦的动力学模型进行仿真对比。结果表明,模型误差均小于3. 5%,移动副1、2和3的驱动力相对误差分别为11. 7%、16. 3%和18. 5%,验证了模型的正确性和摩擦补偿的必要性。分析结果为基于摩擦模型的驱动力补偿提供了理论依据。
关键词
并联机构
拉格朗日方程法
gauss指数模型
关节摩擦
Keywords
parallel mechanism
Lagrange-equation method
gauss
exponent model
joint friction
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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作者
出处
发文年
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1
基于Gauss指数摩擦模型的3-RPS并联机构动力学建模
金鹏
张彦斐
宫金良
王志文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018
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