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基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用
被引量：
6
1
作者
左朝阳
王跃钢
+2 位作者
陈坡
杨波
吴玉彬
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期193-198,192,共7页
针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程...
针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。
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关键词
中心差分卡尔曼滤波
状态向量
高斯过程
BDS/INS组合系统
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职称材料
题名
基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用
被引量：
6
1
作者
左朝阳
王跃钢
陈坡
杨波
吴玉彬
机构
西京学院机械工程学院
火箭军工程大学控制工程系
中国人民解放军
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期193-198,192,共7页
基金
国家自然科学基金(61374120)。
文摘
针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。
关键词
中心差分卡尔曼滤波
状态向量
高斯过程
BDS/INS组合系统
Keywords
central difference Kalman filter
state vector
gassian process
BDS/INS integrated system
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用
左朝阳
王跃钢
陈坡
杨波
吴玉彬
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
6
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