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基于GTDBO-Perceiver的工件装配预测控制方法
1
作者
王一
付智超
+1 位作者
程佳
张靖轩
《电子测量技术》
北大核心
2025年第20期154-167,共14页
针对复杂装配中建模困难、模型泛化能力弱等问题,提出一种融合改进蜣螂算法(GTDBO)与Perceiver模型的位姿预测方法。首先,建立理想装配体并采集六维扰动下的装配特征,通过插值构建耦合数据集。之后,Perceiver模型学习特征偏差与位姿偏...
针对复杂装配中建模困难、模型泛化能力弱等问题,提出一种融合改进蜣螂算法(GTDBO)与Perceiver模型的位姿预测方法。首先,建立理想装配体并采集六维扰动下的装配特征,通过插值构建耦合数据集。之后,Perceiver模型学习特征偏差与位姿偏差之间的非线性映射关系,并借助GTDBO优化关键超参数。该算法结合了博弈论平衡控制、自适应角度扰动及动态觅食策略。在CEC2017测试集上的实验表明,该算法的收敛速度与解质量均优于对比算法。最后,在两类工件的预测控制实验中,将该模型与雅可比法、BP网络、SVR及原始Perceiver模型进行对比。结果显示,GTDBO-Perceiver在测试集上的MAE分别达到6.72×10^(-2)和9.96×10^(-2),其能在有限控制次数内将偏差收敛至公差范围,并在缺陷件场景下实现误差均衡分配,体现出良好的泛化能力。
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关键词
装配位姿预测
Perceiver模型
超参数优化
gtdbo
算法
博弈论
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职称材料
题名
基于GTDBO-Perceiver的工件装配预测控制方法
1
作者
王一
付智超
程佳
张靖轩
机构
华北理工大学电气工程学院
唐山市先进测试与控制技术重点实验室
出处
《电子测量技术》
北大核心
2025年第20期154-167,共14页
基金
河北省高等学校科学技术研究项目(CXY2024013)
教育部产学合作协同育人项目(220804992272302)资助。
文摘
针对复杂装配中建模困难、模型泛化能力弱等问题,提出一种融合改进蜣螂算法(GTDBO)与Perceiver模型的位姿预测方法。首先,建立理想装配体并采集六维扰动下的装配特征,通过插值构建耦合数据集。之后,Perceiver模型学习特征偏差与位姿偏差之间的非线性映射关系,并借助GTDBO优化关键超参数。该算法结合了博弈论平衡控制、自适应角度扰动及动态觅食策略。在CEC2017测试集上的实验表明,该算法的收敛速度与解质量均优于对比算法。最后,在两类工件的预测控制实验中,将该模型与雅可比法、BP网络、SVR及原始Perceiver模型进行对比。结果显示,GTDBO-Perceiver在测试集上的MAE分别达到6.72×10^(-2)和9.96×10^(-2),其能在有限控制次数内将偏差收敛至公差范围,并在缺陷件场景下实现误差均衡分配,体现出良好的泛化能力。
关键词
装配位姿预测
Perceiver模型
超参数优化
gtdbo
算法
博弈论
Keywords
assembly position prediction
Perceiver model
hyperparameter optimization
gtdbo algorithm
game theory
分类号
TN98 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于GTDBO-Perceiver的工件装配预测控制方法
王一
付智超
程佳
张靖轩
《电子测量技术》
北大核心
2025
0
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