基于目标识别和FC-GQCNN网络的机械臂抓取检测技术研究 被引量：1

1

作者 白杨凡 卞永明 +1 位作者 杨继翔 杨濛 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期227-232,共6页

本文提出了一种基于目标识别和全卷积抓取质量网络(FC-GQCNN)的机械臂抓取检测技术。针对传统GQCNN在实际应用中存在的计算效率低、特征重复计算等问题,提出了一种改进的FC-GQCNN。该网络通过将GQCNN的全连接层替换为1×1卷积层,使... 本文提出了一种基于目标识别和全卷积抓取质量网络(FC-GQCNN)的机械臂抓取检测技术。针对传统GQCNN在实际应用中存在的计算效率低、特征重复计算等问题,提出了一种改进的FC-GQCNN。该网络通过将GQCNN的全连接层替换为1×1卷积层,使其能够处理任意尺寸的输入图像。同时,将FC-GQCNN与YOLOv8目标识别算法相结合,构建了YOLOv8-FCGQCNN级联结构,有效解决了复杂环境下目标物体的识别和定位问题。实验结果表明:该方法在10类不同物体的抓取任务中有86%的抓取成功率,单帧平均检测时间仅为0.09 s,相比传统GQCNN的推理速度提升了22倍,显著提高了系统效率。该方法可以准确地检测感兴趣的物体的抓取位姿,并且较基准方法具有更高的可靠性。 展开更多

关键词 目标识别 抓取位姿检测 机械臂抓取系统 算法融合

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基于GRASP-PR混合算法的电动汽车有序充电优化 被引量：13

2

作者 周步祥 刘治凡 +2 位作者 黄河 董申 邢亮 《电测与仪表》 北大核心 2020年第2期7-13,20,共8页

大规模电动汽车(Electric Vehicle,EV)并网充电会对配电网造成过负荷、网损增大、电压越界等影响,为了减小EV充电对电网的冲击,文中构建一种多目标EV充电优化模型,并提出GRASP-PR混合算法进行求解。算例仿真采用IEEE 33节点配电网系统,... 大规模电动汽车(Electric Vehicle,EV)并网充电会对配电网造成过负荷、网损增大、电压越界等影响,为了减小EV充电对电网的冲击,文中构建一种多目标EV充电优化模型,并提出GRASP-PR混合算法进行求解。算例仿真采用IEEE 33节点配电网系统,对比研究所提算法、传统GRASP算法和无序充电的仿真结果,证明基于该混合算法有序充电能达到最小化配电网运营成本、负荷"移峰填谷"和升高节点电压水平的目标,有利于解决EV有序充电问题。 展开更多

关键词 电动汽车 多目标优化 grasp-PR混合算法 有序充电

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基于GPI算法力矩反馈的采摘机器人抓取力柔顺控制方法

3

作者 姚江云 王宽田 +1 位作者 覃溪 梁世华 《机电工程》 北大核心 2025年第7期1301-1308,共8页

采摘机器人抓取空间轨迹复杂,导致了抓取力柔顺控制及轨迹规划具有很大的非线性特征。针对这一问题,提出了一种基于广义策略迭代(GPI)算法力矩反馈下的采摘机器人抓取力柔顺控制方法。首先,考虑了采摘机器人动力学模型的动态补偿惯性力... 采摘机器人抓取空间轨迹复杂,导致了抓取力柔顺控制及轨迹规划具有很大的非线性特征。针对这一问题,提出了一种基于广义策略迭代(GPI)算法力矩反馈下的采摘机器人抓取力柔顺控制方法。首先,考虑了采摘机器人动力学模型的动态补偿惯性力、重力、抓取力的联合作用,建立了机器人力学模型;其次,采用反馈控制器、内环力控制器联合控制方法设计了力矩反馈算法,采用GPI算法对机器人柔性力矩反馈控制过程进行了寻优计算;然后,采用逆运动学解析和运动任务规划的方法,建立了力矩反馈下抓取力柔顺控制规划补偿算法,采用模型前馈补偿提高了力矩柔性控制能力;最后,搭建了实验平台,对力矩反馈及轨迹跟踪性能进行了测试,并对实验结果进行了分析。研究结果表明:相比于其他方法,GPI力矩反馈方法在3个支链上的力矩误差平均减小了9.51%、6.82%和4.46%,在采摘自由空间运动位置的跟踪精度分别提升了24.12%和42.86%,提高了机器人抓取力的柔顺控制和轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 机械臂 广义策略迭代 力矩反馈控制模型 抓取力 柔顺控制补偿算法

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基于深度强化学习的飞行机械臂视觉抓取研究

4

作者 王宁 毛鹏军 +1 位作者 倪培龙 杨孟杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第9期34-39,43,共7页

为了解决传统深度确定性策略梯度算法(DDPG)在旋翼飞行机械臂抓取物体过程中机械臂学习效率低、收敛速度慢,导致旋翼飞行机械臂抓取成功率较低的问题,提出了一种HER-DDPG算法。首先基于ROS平台搭建旋翼飞行机械臂的实验环境,然后利用改... 为了解决传统深度确定性策略梯度算法(DDPG)在旋翼飞行机械臂抓取物体过程中机械臂学习效率低、收敛速度慢,导致旋翼飞行机械臂抓取成功率较低的问题,提出了一种HER-DDPG算法。首先基于ROS平台搭建旋翼飞行机械臂的实验环境,然后利用改进的YOLOv8n目标检测算法和反向投影法获取抓取物体的三维位置,最后将DDPG算法、HER-TD3算法和设计的HER-DDPG算法加入仿真环境对飞行机械臂进行抓取训练。HER-DDPG算法先利用事后经验回放算法(HER)将实际未成功的经验重新解释为成功的的经验,增加了有用经验的数量,然后再用DDPG算法对飞行机械臂进行训练。实验结果表明,利用DDPG算法对飞行机械臂进行训练,学习效率较低,收敛速度较慢,抓取成功率为65.2%,利用HER-TD3算法对飞行机械臂进行训练,学习效率较低,收敛速度较快,抓取成功率为79.5%,而利用HER-DDPG算法对飞行机械臂进行训练,学习效率高,收敛速度快,抓取成功率为80.4%,较DDPG算法上升了15.2%。 展开更多

关键词 深度确定性策略梯度算法 旋翼飞行机械臂抓取 HER-TD3 HER-DDPG ROS

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基于GRASP算法的飞机旅客一体化恢复优化研究 被引量：2

5

作者 胡玉真 张溥 张耸 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期937-947,共11页

针对航班调整中较常用的手段——航班取消⁃合并方法,对飞机旅客一体化恢复问题进行研究。首先,基于连接网络和旅客转机网络建立数学规划模型,然后基于贪婪随机自适应搜索方法(Greedy randomized adaptive search procedure,GRASP),设计... 针对航班调整中较常用的手段——航班取消⁃合并方法,对飞机旅客一体化恢复问题进行研究。首先,基于连接网络和旅客转机网络建立数学规划模型,然后基于贪婪随机自适应搜索方法(Greedy randomized adaptive search procedure,GRASP),设计启发式算法求解该问题,并且在算法的每一次迭代中,都能得到基于航班调整的旅客转机的最优方案。最后,通过案例证明了算法的有效性,并且说明了相对飞机和旅客先后进行恢复,飞机和旅客的一体化恢复能够有效降低恢复成本以及受干扰的旅客数量。 展开更多

关键词 航班调整 一体化恢复 贪婪随机自适应搜索方法算法 取消⁃合并

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基于多模型和改进WOA算法的Delta机器人柔性夹持器抓取方法研究 被引量：2

6

作者 张敏 刘翌南 +1 位作者 陈爱群 袁晓红 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第7期68-73,116,共7页

[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面... [目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型,在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度,还能够适应不同形状和大小的物体,具有较高的灵活性和适应性,抓取成功率>96%,抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能,适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。 展开更多

关键词 Delta机器人 柔性夹持器 稳定抓取 无损抓取 鲸鱼算法 粒子群算法

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考虑电池充电的无人机车辆物流配送模型 被引量：2

7

作者 王莉莉 欧俊杰 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第27期11834-11841,共8页

“最后一公里”物流配送是物流终端面对客户的最后一环。车载无人机的配送模式克服了道路对车辆的限制,但由于无人机的电池容量有限导致续航时间短,而每次完成配送任务回收无人机需要更换电池,使得人力成本以及配送时间的增加。基于这... “最后一公里”物流配送是物流终端面对客户的最后一环。车载无人机的配送模式克服了道路对车辆的限制,但由于无人机的电池容量有限导致续航时间短,而每次完成配送任务回收无人机需要更换电池,使得人力成本以及配送时间的增加。基于这种无人机车辆的协同配送模式,考虑了无人机的电池电量消耗和在车辆上的充电速率限制,提出无人机在无配送任务时在车辆进行充电的配送路径规划模型。设计了一种结合遗传算法和邻域搜索算法的改进GRASP(greedy randomized adaptive search procedure)算法来求解模型。基于设计测试集进行测试实验,并对影响路径规划的主要因素进行灵敏度分析,以充分利用无人机的配送能力。 展开更多

关键词 车机协同配送 grasp算法 路径规划 无人机充电

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基于改进的SURF算法的机械臂识别定位及抓取研究 被引量：9

8

作者 李鑫炎 周敏 +1 位作者 张美洲 陈燕军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第1期47-52,共6页

针对采用传统SURF算法对机械臂工作区域内的目标进行识别时出现的运行速度较慢、匹配准确度较低等问题,提出一种基于改进的SURF算法的机械臂识别定位及抓取方法。首先,利用传统SURF算法提取目标的尺度不变性特征点;随后,通过rBRIEF描述... 针对采用传统SURF算法对机械臂工作区域内的目标进行识别时出现的运行速度较慢、匹配准确度较低等问题,提出一种基于改进的SURF算法的机械臂识别定位及抓取方法。首先,利用传统SURF算法提取目标的尺度不变性特征点;随后,通过rBRIEF描述子与低方差过滤分别对提取特征实施描述及降维,再进行基于Hamming距离的2-NN特征点交叉匹配,并采用RANSAC算法剔除错误匹配对;最后,结合双目立体视觉三维重建获取目标的空间三维坐标,并将机械臂逆运动学求解得到的各个关节驱动角输入控制系统,驱使舵机带动机械臂末端执行器完成对目标的抓取作业。实验结果表明,采用改进的SURF算法,较SIFT、传统SURF算法提高了目标特征点的识别速度与匹配准确度,有效提升了机械臂抓取的实时性及精准性。 展开更多

关键词 SURF算法 双目立体视觉 目标识别 目标抓取

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基于裁剪近端策略优化算法的软机械臂不规则物体抓取 被引量：2

9

作者 余家宸 杨晔 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第11期3629-3638,共10页

为应对传统深度强化学习(DRL)算法在处理复杂场景,特别是在不规则物体抓取和软体机械臂应用中算法稳定性和学习率较差的问题,提出一种基于裁剪近端策略优化(CPPO)算法的软体机械臂控制策略。通过引入裁剪函数,该算法优化了近端策略优化(... 为应对传统深度强化学习(DRL)算法在处理复杂场景,特别是在不规则物体抓取和软体机械臂应用中算法稳定性和学习率较差的问题,提出一种基于裁剪近端策略优化(CPPO)算法的软体机械臂控制策略。通过引入裁剪函数,该算法优化了近端策略优化(PPO)算法的性能,提升了它在高维状态空间的稳定性和学习效率。首先定义了软体机械臂的状态空间和动作空间,并设计了模仿八爪鱼触手的软体机械臂模型;其次利用Matlab的SoRoSim(Soft Robot Simulation)工具箱进行建模,同时定义了结合连续和稀疏函数的环境奖励函数;最后构建了基于Matlab的仿真平台,通过Python脚本和滤波器对不规则物体图像进行预处理,并利用Redis缓存高效传输处理后的轮廓数据至仿真平台。与TRPO(Trust Region Policy Optimization)和SAC(Soft Actor-Critic)算法的对比实验结果表明,CPPO算法在软体机械臂抓取不规则物体任务中达到了86.3%的成功率,比TRPO算法高出了3.6个百分点。这说明CPPO算法可以应用于软体机械臂控制,可在非结构化环境下为软体机械臂在复杂抓取任务中的应用提供重要参考。 展开更多

关键词 深度强化学习 近端策略优化算法 不规则物体检测 软体机械臂 机械臂抓取

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高速铁路大站作业计划鲁棒性链式优化研究 被引量：14

10

作者 郭彬 周磊山 +1 位作者 唐金金 白紫熙 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期10-17,共8页

提出运用作业链来描述高速铁路车站中列车作业全过程,重点研究高速铁路车站技术作业计划鲁棒性优化问题。基于给定车站列车到发时刻表,在不改变列车到发时序的前提下,通过优化所有列车作业链的空间资源序列,同时考虑有调车作业列车的调... 提出运用作业链来描述高速铁路车站中列车作业全过程,重点研究高速铁路车站技术作业计划鲁棒性优化问题。基于给定车站列车到发时刻表,在不改变列车到发时序的前提下,通过优化所有列车作业链的空间资源序列,同时考虑有调车作业列车的调车时机,从而一体化地优化列车作业与调车作业,降低列车间的相互影响,提高作业计划鲁棒性。具体方法是以列车间总冲突系数最小为优化目标,建立基于列车时-空资源占用函数的模型。设计改进的GRASP算法求解模型,优化随机特性参数α的设置,并增加路径重连过程。开发高速铁路列车运行计划网络协同辅助决策支持系统中的车站作业子系统,并以北京南站高速场的实际数据做实例分析,验证模型与算法的可行性,实验结果表明,改进算法可提高求解适应性和效率,提升车站技术作业计划的鲁棒性。 展开更多

关键词 铁路运输 鲁棒性 grasp算法 冲突系数 车站作业

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基于灰色预测控制的果蔬抓取系统设计与试验 被引量：21

11

作者 王学林 姬长英 +2 位作者 周俊 姜莉 顾宝兴 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期112-117,共6页

为使末端执行器和变形果蔬间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于灰色预测的增量式比例积分(PI)力控制算法。该算法通过采集果蔬受到的抓持力建立灰色预测模型,当预测模型精度较高或较低时,相应地加大或减小预测力偏差在综合力偏... 为使末端执行器和变形果蔬间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于灰色预测的增量式比例积分(PI)力控制算法。该算法通过采集果蔬受到的抓持力建立灰色预测模型,当预测模型精度较高或较低时,相应地加大或减小预测力偏差在综合力偏差中的权值,使力控制器可以利用过去、当前和未来的果蔬抓持力信息来计算合适的控制校正量对抓持力偏差进行预补偿,可以使控制器获得超调量小和响应快速的特点,对末端执行器和果蔬之间的动态抓持过程具有适应性。果蔬抓持试验证明了灰色预测PI力控制算法的有效性,可减小果蔬抓持损伤。 展开更多

关键词 机器人 力控制 算法 抓持 灰色预测

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VLSI电路划分问题的分散搜索算法 被引量：7

12

作者 朱文兴 程泓 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1207-1212,共6页

电路划分是超大规模集成电路(VLSI)设计自动化中的一个关键阶段,是NP困难的组合优化问题.本文把基于顶点移动的Fiduccia-Mattheyses(FM)算法结合到分散搜索算法框架中,提出了电路划分的分散搜索算法.算法利用FM算法进行局部搜索,利用分... 电路划分是超大规模集成电路(VLSI)设计自动化中的一个关键阶段,是NP困难的组合优化问题.本文把基于顶点移动的Fiduccia-Mattheyses(FM)算法结合到分散搜索算法框架中,提出了电路划分的分散搜索算法.算法利用FM算法进行局部搜索,利用分散搜索的策略进行全局搜索.为满足该方法对初始解的质量和多样性的要求,采用贪心随机自适应搜索过程(GRASP)和聚类相结合的方法产生初始解.实验结果表明,算法可以求解较大规模的电路划分实例,且与基于多级框架的划分算法hMetis相比,划分的质量有明显的提高. 展开更多

关键词 分散搜索 grasp FM算法 电路划分

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机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制 被引量：31

13

作者 王学林 肖永飞 +2 位作者 毕淑慧 范新建 饶洪辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期58-63,共6页

为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚... 为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。 展开更多

关键词 机器人 末端执行器 算法 柔性抓取 力控制 阻抗控制 采摘 导纳控制

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汽车专运船单层甲板装载配载优化 被引量：3

14

作者 孙霄峰 沈晔 +1 位作者 许昕骜 尹勇 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期638-647,共10页

为减少多港装卸下汽车专运船单层甲板内部由于不合理的车辆摆放顺序而造成的移货代价,利用启发式算法以先制订再优化的思路生成单层甲板的配载方案.首先建立甲板和装载车辆坐标网格模型;然后利用GRASP算法将车辆插入甲板空位中,得到初... 为减少多港装卸下汽车专运船单层甲板内部由于不合理的车辆摆放顺序而造成的移货代价,利用启发式算法以先制订再优化的思路生成单层甲板的配载方案.首先建立甲板和装载车辆坐标网格模型;然后利用GRASP算法将车辆插入甲板空位中,得到初始配载方案;最后利用Dijkstra算法和ALNS算法对配载方案进行优化.以上海船舶研究设计院研发的汽车专运船VIKING CONQUEST为例,选取主装货甲板进行配载,并将算法配载结果和7个人工配载方案进行对比.结果表明:所提算法可以生成移货代价较小的配载方案,有利于提高汽车专运船运输的效率. 展开更多

关键词 水路运输 汽车专运船 多挂靠港 配载优化 grasp算法 ALNS算法

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基于手指运动方向的动态碰撞检测算法及实现 被引量：4

15

作者 陈学文 刘玉庆 +1 位作者 朱秀庆 王晶晶 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2676-2681,共6页

通过对虚拟手抓握物体时手指运动过程的分析,提出基于手指运动方向的动态碰撞检测算法,在详细描述该算法的基础上,给出算法流程图、算法实现框图和应用实例。针对单个手指与球体的接触过程,将此动态碰撞检测算法和传统的静态碰撞检测算... 通过对虚拟手抓握物体时手指运动过程的分析,提出基于手指运动方向的动态碰撞检测算法,在详细描述该算法的基础上,给出算法流程图、算法实现框图和应用实例。针对单个手指与球体的接触过程,将此动态碰撞检测算法和传统的静态碰撞检测算法进行性能测试比较,结果证实该动态碰撞检测算法在总体性能上优于传统静态碰撞检测算法,主要体现在提高了抓握操作仿真过程中碰撞检测阶段的运行速度、解决了抓握操作中以多面体模型之间的碰撞检测仿真实体模型之间的碰撞检测问题。该动态碰撞检测算法并可以推广应用于其他动态碰撞检测仿真。 展开更多

关键词 碰撞检测 抓握操作 虚拟手 面模型 实体模型

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移动机械臂无碰抓取方法的研究 被引量：6

16

作者 杜峰 苏丽颖 +1 位作者 焦继乐 曹志强 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第4期535-538,共4页

提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏... 提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏移量优化指标的关节角优化方法。同时,机械臂可根据当前环境的变化更新其末端轨迹,并相应调整姿态以提高适应性。仿真验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 A+算法 移动机械臂 轨迹规划 无碰抓取

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基于BP神经网络的仿人两指末端执行器抓握模式预测 被引量：2

17

作者 陈小静 彭培成 +1 位作者 张高峰 王裕清 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第2期97-102,共6页

为了得到手部特征及物体特征与两指抓握模式之间的非线性映射关系,以便对仿人两指末端执行器的抓握模式进行预测,采用5554次人手拇指-食指成功抓握试验的数据作为训练样本,构建基于L-M算法的BP神经网络两指抓握模式预测模型,进行仿人两... 为了得到手部特征及物体特征与两指抓握模式之间的非线性映射关系,以便对仿人两指末端执行器的抓握模式进行预测,采用5554次人手拇指-食指成功抓握试验的数据作为训练样本,构建基于L-M算法的BP神经网络两指抓握模式预测模型,进行仿人两指末端执行器的抓握模式预测。结果表明:该神经网络模型的预测准确率达90%,预测值与实测值的相关系数为0.83,能够快速有效地预测仿人两指末端执行器的抓握模式;对于等效直径较小且质量较轻的目标物,多选择精密捏;对于等效直径较大且质量较重的目标物,多选择强力握。研究结果可为仿人两指末端执行器的稳定抓握控制提供重要的决策依据。 展开更多

关键词 抓握模式 L-M算法 BP神经网络 两指末端执行器

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基于多传感器融合的抓取控制研究 被引量：1

18

作者 谭建豪 宋彩霞 +1 位作者 张俊 胡颖 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期50-55,共6页

针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差,易受环境影响,使得抓取的成功率较低,鲁棒性不强的现象,本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法,设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓... 针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差,易受环境影响,使得抓取的成功率较低,鲁棒性不强的现象,本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法,设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统.通过双目视觉辅以单目相机和红外测距传感器来精确定位,改善抓空情况;通过集成触觉传感器和编码器,对抓取过程中的力-位进行实时监测,减少目标物体破碎和滑落的现象,并通过实验证明了相对于单传感器,多传感器数据融合能大大改善抓取的成功率,提高系统的性能. 展开更多

关键词 传感器数据融合 抓取 力位置控制 粒子群算法 ROS(Robot Operating System)

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基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究 被引量：1

19

作者 李东民 杜浩 +5 位作者 赵柳杨 曹禄虎 王通 王雨 马文平 栾亨宣 《机床与液压》 北大核心 2023年第8期35-41,共7页

针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数... 针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 视觉 改进遗传-鲸鱼混合算法 抓取时间 轨迹规划

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动态时空衔接的一体化恢复 被引量：3

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作者 乐美龙 王倩倩 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第5期696-699,共4页

针对恶劣天气、飞机故障等因素导致的不正常航班问题,在综合考虑飞机、航班、机组和机场的动态时空衔接等条件下,建立了飞机和机组的优化恢复模型.结合一体化恢复问题特点和模型结构,设计了一种GRASP算法,通过用C#编程进行求解.实例研... 针对恶劣天气、飞机故障等因素导致的不正常航班问题,在综合考虑飞机、航班、机组和机场的动态时空衔接等条件下,建立了飞机和机组的优化恢复模型.结合一体化恢复问题特点和模型结构,设计了一种GRASP算法,通过用C#编程进行求解.实例研究表明:该模型和算法在时间和成本上都有明显的优势,符合航空公司的实际需求. 展开更多

关键词 航空复原 动态时空衔接 grasp算法 列生成算法 飞机恢复 机组恢复 一体化恢复

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