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BP神经网络在城市有轨电车GPS/RFID组合定位中的应用研究 被引量:9
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作者 罗淼 米根锁 《铁道标准设计》 北大核心 2014年第12期125-130,共6页
在城市有轨电车定位系统中,单一的GPS定位方式已很难满足电车连续精确定位的要求。采用GPS和RFID组合定位的方法,可实现在弱信号环境下的连续精确定位。针对GPS/RFID组合定位时,因加入RFID观测值带来的较高计算复杂度而引起定位时间延长... 在城市有轨电车定位系统中,单一的GPS定位方式已很难满足电车连续精确定位的要求。采用GPS和RFID组合定位的方法,可实现在弱信号环境下的连续精确定位。针对GPS/RFID组合定位时,因加入RFID观测值带来的较高计算复杂度而引起定位时间延长,以及对系统定位误差影响不确定性等问题,建立基于BP神经网络的城市有轨电车GPS/RFID组合定位模型。仿真结果表明,采用BP神经网络进行分析时,将GPS和RFID观测值归一化后输入到训练好的网络中,可以在较短的时间内得到可靠的网络输出。经训练后的网络输出较未经训练的输出更接近于期望值,且更为稳定,证明在GPS信号受遮挡条件下城市有轨电车定位系统的定位精度和定位时长得到了有效改善。 展开更多
关键词 城市有轨电车 gps/rfid组合定位 BP神经网络 定位精度
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GPS/BDS组合导航系统的精密单点定位模型 被引量:4
2
作者 阮国奇 何伦保 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期124-129,共6页
为了改善单卫星导航系统由于卫星数量较少,导致定位误差高的问题,设计全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合导航系统的精密单点定位模型:线性组合处理GPS与BDS的伪距和载波相位观测值,并构建GPS/BDS组合导航系统的组合观测值;... 为了改善单卫星导航系统由于卫星数量较少,导致定位误差高的问题,设计全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合导航系统的精密单点定位模型:线性组合处理GPS与BDS的伪距和载波相位观测值,并构建GPS/BDS组合导航系统的组合观测值;接下来利用协方差成形自适应卡尔曼滤波方法,对组合导航系统导航过程中的卫星钟差、电离层延迟等误差实施滤波;再利用滤波处理后组合导航系统的广播星历,获取卫星轨道以及钟差;然后利用经验模型修正对流层延迟,获取相位观测值与伪距的综合改正数;最后利用综合改正数修正组合导航系统的观测方程,构建精密单点定位模型。实验结果表明,GPS/BDS组合导航系统采用所构建模型进行精密单点定位,不同方向定位误差均低于10 cm,证明了提出模型的有效性。 展开更多
关键词 全球定位系统(gps)/北斗卫星导航系统(BDS) 组合导航系统 精密单点定位模型 对流层延迟 相位观测值
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基于GPS与惯性测量单元的列车组合定位系统 被引量:31
3
作者 刘江 蔡伯根 +1 位作者 唐涛 王剑 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期123-129,共7页
采用GPS接收机及惯性测量单元构成列车组合定位系统,系统包括传感器输入层、故障检测与隔离层、数据融合层和输出层4个部分。给出GPS接收机、惯性测量单元等定位传感器的位置解算方法;设计采用H∞鲁棒滤波方法的数据融合算法;采用小波... 采用GPS接收机及惯性测量单元构成列车组合定位系统,系统包括传感器输入层、故障检测与隔离层、数据融合层和输出层4个部分。给出GPS接收机、惯性测量单元等定位传感器的位置解算方法;设计采用H∞鲁棒滤波方法的数据融合算法;采用小波变换方法进行组合系统故障检测,确定故障隔离及系统重构策略。对列车组合定位系统进行现场测试和仿真验证结果表明:在复杂的列车运行环境及干扰条件下,该系统能够实现高精度高可靠性的列车定位;定位误差较采用传统的Kalman滤波方法更为稳定;组合系统能够有效实现故障检测并根据故障隔离策略重构系统,保证定位输出的连续性,保障系统安全;具有较高的适应性和实际应用价值。 展开更多
关键词 列车定位 组合定位 惯性测量单元 gps 数据融合 故障检测与隔离
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北斗+GPS组合单点定位精度评价与分析 被引量:37
4
作者 魏二虎 刘学习 刘经南 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第5期1-5,共5页
北斗系统现在已经进入了全球组网的阶段。本文详细推导了北斗/GPS组合单点定位的数学模型;设计了两种方案,利用Multi-GNSS Experiment(MGEX)网的实测数据,分别从单个测站和亚太及其周边地区的12个测站来全面地进行北斗、GPS单系统,以及... 北斗系统现在已经进入了全球组网的阶段。本文详细推导了北斗/GPS组合单点定位的数学模型;设计了两种方案,利用Multi-GNSS Experiment(MGEX)网的实测数据,分别从单个测站和亚太及其周边地区的12个测站来全面地进行北斗、GPS单系统,以及北斗+GPS组合单点定位的精度评价与分析;验证了组合单点定位的数学模型,得出了组合系统单点定位的精度和稳定性均优于单系统的结论,以期为北斗系统的应用推广提供参考。 展开更多
关键词 北斗 gps 单点定位 组合系统 精度评价
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一种快速高精度GPS组合定位方法研究 被引量:21
5
作者 王迪 陈光武 杨厅 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期67-73,共7页
为解决高速铁路采用GPS实现列车定位时因卫星信号中断而造成的定位差错问题,提出一种快速高精度GPS组合定位方法。在原有GPS卫星接收机的基础上结合里程计与三轴加速度陀螺仪传感器,一方面将列车高速行驶时卫星信号所产生的多普勒频移引... 为解决高速铁路采用GPS实现列车定位时因卫星信号中断而造成的定位差错问题,提出一种快速高精度GPS组合定位方法。在原有GPS卫星接收机的基础上结合里程计与三轴加速度陀螺仪传感器,一方面将列车高速行驶时卫星信号所产生的多普勒频移引入GPS卫星接收机,建立高速列车卫星信号捕获的数学模型,以提高信号捕获搜索效率;另一方面针对卫星定位数据中断时如何与捷联惯导/航位推算系统(SINS/DR)的数据相衔接的问题,提出基于LSKF算法的GPS/SINS/DR列车定位方法。仿真结果表明,该方法可实现卫星信号的快速捕获及高精度定位,对于提高采用GPS实现高速列车定位的质量有一定参考价值。 展开更多
关键词 高速铁路 gps组合定位 SINS/DR 信号捕获
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基于D-S证据理论的GPS/MM组合系统车辆定位算法 被引量:13
6
作者 苏惠敏 周鹏 陈哲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期157-162,共6页
根据分段、特征提取等地图匹配关键技术探讨了地图匹配的一般原理 ,提出了基于D S证据推理理论的GPS(GlobalPositioningSystem) MM(MapMatch ing)组合算法 ,提高了GPS单点定位精度 .仿真结果和跑车实验验证结果表明上述方法是行之有效... 根据分段、特征提取等地图匹配关键技术探讨了地图匹配的一般原理 ,提出了基于D S证据推理理论的GPS(GlobalPositioningSystem) MM(MapMatch ing)组合算法 ,提高了GPS单点定位精度 .仿真结果和跑车实验验证结果表明上述方法是行之有效的 .地图匹配算法不增加系统的硬件成本 ,对目前广泛应用的车载GPS导航定位系统是一个有效的解决方案 . 展开更多
关键词 组合导航 卫星导航 信息论 地图匹配 D-S证据推理理论 gps/MM组合系统 车辆定位 算法
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基于方差分量估计确定GPS/BD2组合定位先验权比 被引量:21
7
作者 高晓 戴吾蛟 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第2期136-138,共3页
由于GPS与北斗二代(BD2)存在系统差异,两系统进行组合定位时,需合理确定两系统观测值的权比。为此,采用Helmert方差分量估计方法对两个系统的伪距观测值与相位观测值在伪距单点定位与相位相对定位时的权比进行分析。结果表明:Helmert方... 由于GPS与北斗二代(BD2)存在系统差异,两系统进行组合定位时,需合理确定两系统观测值的权比。为此,采用Helmert方差分量估计方法对两个系统的伪距观测值与相位观测值在伪距单点定位与相位相对定位时的权比进行分析。结果表明:Helmert方差分量估计可以得到GPS/BD2组合定位时的合理权比,即伪距观测值先验权比为2∶1,相位观测值权比为1∶1。 展开更多
关键词 方差分量估计 gps BD2组合定位 伪距单点定位 相位相对定位 权比
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基于方差分量估计的GPS/GLONASS组合点定位 被引量:38
8
作者 段举举 沈云中 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2011年第4期4-6,共3页
介绍GPS/GLONASS组合定位模型,采用Helmert方差分量估计确定GPS与GLONASS两类观测值的精度,合理确定两类观测值的权。通过GPS/GLONASS的方差分量估计实测,GPS与GLONASS伪距观测值的精度分别为±4.560 7 m与±9.928 9 m,相应的... 介绍GPS/GLONASS组合定位模型,采用Helmert方差分量估计确定GPS与GLONASS两类观测值的精度,合理确定两类观测值的权。通过GPS/GLONASS的方差分量估计实测,GPS与GLONASS伪距观测值的精度分别为±4.560 7 m与±9.928 9 m,相应的权比约为5∶1,采用此权比进行定权,能够提高定位精度。 展开更多
关键词 gps/GLONASS 组合定位 整体解算 方差分量估计
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组合GPS/GLONASS加权单点定位方法 被引量:19
9
作者 胡国荣 崔伟宏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期59-63,共5页
提出了一种基于验后估计法定权的组合GPS/GLONASS单点定位方法。研究表明 ,该方法理论上严格 ,实践上可行 ,比根据经验给GPS/GLONASS组合观测量值定权更合理。该方法可以推广到组合GPS/GLONASS伪距和载波相位相对定位。
关键词 组合gps/GLOANSS 单点定位 验后估计 全球定位系统 卫星导航系统
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顾及频间钟差的BDS/GPS三频非组合精密单点定位方法 被引量:6
10
作者 赵庆 高成发 +2 位作者 潘树国 高旺 夏炎 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期631-636,645,共7页
采用传统精密钟差产品进行多频精密单点定位(PPP)时,频间钟差(IFCB)会对定位结果产生明显的系统性偏差,针对此问题,提出了基于无几何模型的BDS/GPS频间钟差估计方法,并推导了其在三频非组合PPP模型中的应用方法。通过全球184个监测站连... 采用传统精密钟差产品进行多频精密单点定位(PPP)时,频间钟差(IFCB)会对定位结果产生明显的系统性偏差,针对此问题,提出了基于无几何模型的BDS/GPS频间钟差估计方法,并推导了其在三频非组合PPP模型中的应用方法。通过全球184个监测站连续7天的数据实验,验证分析了IFCB的时变特性。结果表明:GPS和BDS GEO/IGSO卫星的IFCB周期性明显,BDS的IFCB量级小于GPS,一般不超过3 cm;对于静态PPP,与不改正IFCB相比,IFCB改正后,单GPS点位精度提高83.4%,GPS和BDS GEO/IGSO/MEO卫星的相位验后残差标准差分别减小了75.0%、54.5%、32.1%和19.2%;对于动态PPP,单GPS和BDS/GPS双系统组合的点位精度分别提高59.6%和54.7%。该方法解决了传统钟差产品与多频精密定位的兼容问题。 展开更多
关键词 频间钟差 三频 组合 精密单点定位 北斗/gps
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基于BDS/GPS组合的短基线相对定位性能分析 被引量:3
11
作者 陈健 赵兴旺 +1 位作者 刘超 张翠英 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第2期192-196,共5页
基于北斗卫星导航系统/全球定位系统(BeiDou Navigation Satellite System/Global Positioning System,BDS/GPS)组合定位的时空基准统一,文章详细介绍了BDS/GPS定位的函数模型和随机模型。在载波相位相对定位的算法基础上,编写BDS/GPS... 基于北斗卫星导航系统/全球定位系统(BeiDou Navigation Satellite System/Global Positioning System,BDS/GPS)组合定位的时空基准统一,文章详细介绍了BDS/GPS定位的函数模型和随机模型。在载波相位相对定位的算法基础上,编写BDS/GPS组合定位程序处理实测BDS/GPS短基线数据,从空间位置精度因子(position dilution of precision,PDOP)、整周模糊度固定以及定位精度等多方面分析BDS/GPS组合定位的性能。结果表明:BDS/GPS组合的PDOP值要小于单个系统的值,而且稳定性好,双系统的观测精度好于单个系统;BDS/GPS组合的短基线相对定位中单历元模糊度固定率高达98%,比GPS、BDS单系统单历元模糊度固定率分别提高了4.3%和21.0%。BDS/GPS组合的短基线定位精度在E、N方向定位结果优于1cm,U方向定位结果优于2cm,比单GPS系统在E、N方向定位精度分别提高25%、4.7%,在U方向定位精度提高12.8%。 展开更多
关键词 BDS/gps组合定位 数学模型 整周模糊度 精度分析
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GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用 被引量:2
12
作者 姜明 李科杰 +1 位作者 汪光 黄祖光 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第7期58-62,共5页
介绍了GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发 ,在WINDOWS环境下 ,基于VB6 0 ,利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCMSC 1 0 4格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣 ,根据侦察机器... 介绍了GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发 ,在WINDOWS环境下 ,基于VB6 0 ,利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCMSC 1 0 4格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣 ,根据侦察机器人系统的特点 ,选择逆向伪距差分算法对电文进行处理 ,并与电子地图相结合进行精确定位。对逆向伪距差分算法的实现做了详细介绍并对实验结果做了简要分析。在电子地图的管理上 ,提出了将监视区域二次划分的方法 ,利用BMP位图 。 展开更多
关键词 组合定位技术 侦察机器人 gps 电子地图 IDgps算法 全球定位系统
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基于区域划分的GPS/DR组合导航定位研究 被引量:5
13
作者 李成钢 龚涛 丁建伟 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期393-398,共6页
建立广域车辆定位导航系统的服务区区域划分 ,在此基础上实现了GPS定位模式切换、建立分层地图数据库和实现通过路网数据对GPS及推算定位的结果进行匹配的快速匹配算法。对车载导航系统的中心模块进行了相应的改进 ,实现了基于区域划分... 建立广域车辆定位导航系统的服务区区域划分 ,在此基础上实现了GPS定位模式切换、建立分层地图数据库和实现通过路网数据对GPS及推算定位的结果进行匹配的快速匹配算法。对车载导航系统的中心模块进行了相应的改进 ,实现了基于区域划分和地图分级思想的车辆定位导航系统基础模型 ,并结合成都中心区和广州市的试验结果进行了分析。分析结果表明 ,区域划分思想用于车辆定位导航系统 ,可以提高系统的总体性能。基于该思想实现的车辆定位导航系统模型不仅能在局域 。 展开更多
关键词 区域划分 gps/DR组合导航定位 车辆定位导航系统 全球定位系统 地图匹配 推算定位 航程推算
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GPS/BDS组合定位对模糊度固定成功率的影响 被引量:3
14
作者 隋心 徐爱功 施闯 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第10期1185-1189,共5页
为分析GPS/BDS组合系统在模糊度固定方面的性能,采用不同长度短基线观测数据和GPS/BDS组合定位软件,分别对GPS单系统、BDS单系统和GPS/BDS组合系统下的模糊度固定成功率进行统计分析.研究结果表明:GPS/BDS组合系统能够显著改善模糊度固... 为分析GPS/BDS组合系统在模糊度固定方面的性能,采用不同长度短基线观测数据和GPS/BDS组合定位软件,分别对GPS单系统、BDS单系统和GPS/BDS组合系统下的模糊度固定成功率进行统计分析.研究结果表明:GPS/BDS组合系统能够显著改善模糊度固定成功率,即使在单频情况下组合系统相对于单系统也可快速准确的对模糊度进行固定. 展开更多
关键词 gps 北斗卫星导航系统 组合定位 整周模糊度 单频
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一种基于SR-UKF的GPS/DR组合定位算法 被引量:7
15
作者 杨静 郑南宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期721-723,742,共4页
针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方案和算法。基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR-UKF相结合的非线性滤波算法。该算法... 针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方案和算法。基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR-UKF相结合的非线性滤波算法。该算法在时间更新阶段减少了滤波算法的运算量,提高了滤波算法的效率。仿真结果表明:与基于EKF的非线性滤波算法相比,本算法具有更高的滤波精度和更好的滤波稳定性,同时,同通用SR-UKF相比又具有较高的运算效率,完全适合于资源有限的车载导航系统。 展开更多
关键词 非线性滤波 gps/DR组合定位 智能车辆 平方根UKF
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GPS/BDS组合单点定位算法及结果分析 被引量:20
16
作者 金彪 杨少文 刘万科 《海洋测绘》 2013年第4期39-41,65,共4页
介绍了GPS、北斗卫星导航系统的时间和坐标系统,并对二者之间的转换和统一进行了概括分析,推导了GPS/BDS组合单点定位的函数模型和随机模型。编制了相应的计算程序,对实测数据进行了处理与分析。结果表明:相对于单系统,GPS/BDS组合系统... 介绍了GPS、北斗卫星导航系统的时间和坐标系统,并对二者之间的转换和统一进行了概括分析,推导了GPS/BDS组合单点定位的函数模型和随机模型。编制了相应的计算程序,对实测数据进行了处理与分析。结果表明:相对于单系统,GPS/BDS组合系统能够增加可观测卫星数、减小DOP值、提高定位的精度和可靠性,同时也说明算法可行,程序可靠。 展开更多
关键词 gps 北斗卫星导航系统 组合单点定位 DOP 接收机钟差
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即时定位与制图辅助的INS/GPS组合导航系统 被引量:4
17
作者 曹梦龙 崔平远 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第4期431-434,共4页
即时定位与制图可以在线构建环境特征地图同时利用所建地图辅助定位,可以建立基于特征地图的的地形辅助全自主式导航系统。当GPS信号有效时,导航系统利用INS/GPS组合方式进行精确导航,同时在线建立特征地图,并不断更新修正地图。当GPS... 即时定位与制图可以在线构建环境特征地图同时利用所建地图辅助定位,可以建立基于特征地图的的地形辅助全自主式导航系统。当GPS信号有效时,导航系统利用INS/GPS组合方式进行精确导航,同时在线建立特征地图,并不断更新修正地图。当GPS信号无效的时候,之前建立的地图用来修正惯导误差,约束惯导误差在一定的范围内,达到精确导航的目的。将及时定位与制图在线制图的功能引入组合导航系统使得该系统具有在线跟踪路标制图和限制系统误差扩延的能力,此性能通过计算机仿真得到验证。 展开更多
关键词 即时定位与制图 INS/gps组合 地形辅助 自主导航
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TU35-D420 Jupiter 12 DR GPS接收机在车辆组合定位中的应用 被引量:1
18
作者 高永 徐喆 +3 位作者 吴晴 余春暄 刘刚 商庆瑞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z2期757-759,767,共4页
新型TU35-D420Jupiter12DRGPS接收机集成了航位推算电路和卡尔曼滤波,并首次在国内应用到车辆组合定位当中。
关键词 gps接收机 航位推算 组合定位
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GPS/GLONASS组合精密单点定位性能分析 被引量:13
19
作者 王正军 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2012年第2期105-109,共5页
在阐述GPS/GLONASS组合精密单点定位(PPP)方法及模型的基础上,利用研发的软件从静动态定位精度和动态定位收敛性方面比较分析了GPS、GLONASS及GPS/GLONASS组合3种方式的精密单点定位结果。结果表明:3种方式都能获得厘米级的静动态定位精... 在阐述GPS/GLONASS组合精密单点定位(PPP)方法及模型的基础上,利用研发的软件从静动态定位精度和动态定位收敛性方面比较分析了GPS、GLONASS及GPS/GLONASS组合3种方式的精密单点定位结果。结果表明:3种方式都能获得厘米级的静动态定位精度,但组合方式较单一方式有较好的统计精度;在动态定位收敛性方面,组合方式能提高收敛速度,且在GPS卫星较少情形下尤为突出。 展开更多
关键词 gps GLONASS 精密单点定位(PPP) 组合方式 统计精度
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GPS/GLONASS组合单点定位精度分析 被引量:4
20
作者 任锴 杨力 冯勇 《海洋测绘》 2010年第1期11-13,17,共4页
介绍了GPS/GLONASS组合导航定位的基本原理,分析了需要解决的技术难点,比较了4阶、8阶RK(Runge-Kutta)数值积分方法,针对GPS、GLONASS两类观测值合理定权进行了讨论,利用一组实测数据,进行了组合定位的实际计算,分析了不同方案的伪距实... 介绍了GPS/GLONASS组合导航定位的基本原理,分析了需要解决的技术难点,比较了4阶、8阶RK(Runge-Kutta)数值积分方法,针对GPS、GLONASS两类观测值合理定权进行了讨论,利用一组实测数据,进行了组合定位的实际计算,分析了不同方案的伪距实时定位精度。 展开更多
关键词 gps/GLONASS组合 单点定位 Runge—Kutta法 HELMERT方差分量估计
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