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基于GPS与惯性测量单元的列车组合定位系统 被引量：30
1
作者 刘江 蔡伯根 +1 位作者 唐涛 王剑 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期123-129,共7页
采用GPS接收机及惯性测量单元构成列车组合定位系统,系统包括传感器输入层、故障检测与隔离层、数据融合层和输出层4个部分。给出GPS接收机、惯性测量单元等定位传感器的位置解算方法;设计采用H∞鲁棒滤波方法的数据融合算法;采用小波... 采用GPS接收机及惯性测量单元构成列车组合定位系统,系统包括传感器输入层、故障检测与隔离层、数据融合层和输出层4个部分。给出GPS接收机、惯性测量单元等定位传感器的位置解算方法;设计采用H∞鲁棒滤波方法的数据融合算法;采用小波变换方法进行组合系统故障检测,确定故障隔离及系统重构策略。对列车组合定位系统进行现场测试和仿真验证结果表明:在复杂的列车运行环境及干扰条件下,该系统能够实现高精度高可靠性的列车定位;定位误差较采用传统的Kalman滤波方法更为稳定;组合系统能够有效实现故障检测并根据故障隔离策略重构系统,保证定位输出的连续性,保障系统安全;具有较高的适应性和实际应用价值。 展开更多
关键词 列车定位 组合定位 惯性测量单元 gps 数据融合 故障检测与隔离
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Galileo系统与GPS卫星定位系统相位组合观测值的模型研究 被引量：8
2
作者 常青 易冰歆 +1 位作者 张其善 肖佐 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期77-82,共6页
在介绍Galileo系统空间信号的基础上,以模糊度保持整数为前提,给出了Galileo系统的4个频率载波与GPS L2载波的组合相位观测值的定义,并对有关误差影响加以分析,最后根据一定的组合标准论述了具有相应特性的组合观测值,并给出一些典型的... 在介绍Galileo系统空间信号的基础上,以模糊度保持整数为前提,给出了Galileo系统的4个频率载波与GPS L2载波的组合相位观测值的定义,并对有关误差影响加以分析,最后根据一定的组合标准论述了具有相应特性的组合观测值,并给出一些典型的组合． 展开更多
关键词 GALILEO gps 载波相位 组合观测值
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GPS/Galileo组合导航定位系统中的选星算法 被引量：20
3
作者 陈浩 范胜林 刘建业 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期13-15,24,共4页
为解决双卫星组合导航系统定位精度与计算负担之间的矛盾,采用选星的改进措施,文中分析了双星座系统与单星座系统的区别,提出了常用的几种选取5颗星的方法,并分别进行仿真分析,总结出各自的优缺点。同时根据观测矩阵与GDOP值的关系提出... 为解决双卫星组合导航系统定位精度与计算负担之间的矛盾,采用选星的改进措施,文中分析了双星座系统与单星座系统的区别,提出了常用的几种选取5颗星的方法,并分别进行仿真分析,总结出各自的优缺点。同时根据观测矩阵与GDOP值的关系提出选取大于5颗可见星的最大行列式绝对值法,并分别对选取6、7颗可见星进行仿真分析,由仿真结果可见此法的实用性。 展开更多
关键词 gps/Galileo GDOP值 选星算法 组合星座
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车辆GPS/DR/GIS组合导航定位系统 被引量：10
4
作者 郑平方 张其善 李先亮 《电子技术应用》 北大核心 1999年第4期32-34,共3页
随着GPS、DR导航定位技术的日益发展，以及GIS技术广泛应用，三者之间的结合应用于车辆导航定位已成为必然。首先分析了当前采用不同定位技术的导航系统的特点，并提出了基于DPGS／DR／GIS组合技术的车辆导航定位系统，从整个组合导航... 随着GPS、DR导航定位技术的日益发展，以及GIS技术广泛应用，三者之间的结合应用于车辆导航定位已成为必然。首先分析了当前采用不同定位技术的导航系统的特点，并提出了基于DPGS／DR／GIS组合技术的车辆导航定位系统，从整个组合导航系统结构等方面介绍了整个系统的硬件和软件组成及其各部分的特点和功能。该系统的提出是对我国车辆智能导航系统开发的一种新尝试。 展开更多
关键词 组合导航系统 全球定位系统 车辆导航定位
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RTK定位系统中GPS测量技术在水利水电工程测量中的应用研究 被引量：6
5
作者 贾秀芳 《水利科技与经济》 2024年第2期57-61,67,共6页
GPS在很大程度上提升了水利水电工程测量工作的质量和效率。在水利工程中,常采用GPS拟合高程精度,而实时动态(Real-time Kinematic,RTK)用以拟合小范围高程精度问题。通过在滹沱河防洪综合整治工程中展开测试分析,结果显示,对RTK定位系... GPS在很大程度上提升了水利水电工程测量工作的质量和效率。在水利工程中,常采用GPS拟合高程精度,而实时动态(Real-time Kinematic,RTK)用以拟合小范围高程精度问题。通过在滹沱河防洪综合整治工程中展开测试分析,结果显示,对RTK定位系统的100次解算试验中,99次获得全局最优解,1次落入局部最优解,其正确率达到99%,优化系统的正确率高于传统定位系统,验证了GPS在水利水电工程测量中的可靠性。 展开更多
关键词 gps RTK M8P模块 水利工程 定位系统
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基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法的研究 被引量：3
6
作者 刘辉 席德科 晏登洋 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期36-39,共4页
文中提出了基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法。系统以MEMSIMU为传感器核心,采用位置和速度组合,运用该算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性。
关键词 MIMU/gps组合导航 卡尔曼滤波 MEMS
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北斗三号/GPS组合导航系统全球定位性能分析 被引量：1
7
作者 曹翔 史誉州 +2 位作者 刘雅奇 赵仓龙 刘涛 《珠江水运》 2024年第4期24-29,共6页
为研究北斗三号/GPS组合导航系统在全球的定位性能,基于STK仿真软件,在全球范围内,以经纬度5°×5°的分辨率设置观测点,评估每个观测点的卫星可见性和GDOP值。结果表明:在良好观测环境下,相比单系统,组合系统平均可见星数... 为研究北斗三号/GPS组合导航系统在全球的定位性能,基于STK仿真软件,在全球范围内,以经纬度5°×5°的分辨率设置观测点,评估每个观测点的卫星可见性和GDOP值。结果表明:在良好观测环境下,相比单系统,组合系统平均可见星数增加了10颗左右,GDOP值达到“优”的状态,极大改善了卫星空间几何结构,弥补了北斗三号在西半球可见星数少、定位精度低的问题,GPS在高纬度地区卫星仰角小,定位精度低的问题;在复杂观测环境下,组合系统平均可见星数明显下降,GDOP平均值显著增大,但整体定位性能仍可以满足定位导航的需求。 展开更多
关键词 北斗三号 全球定位系统 组合导航 卫星可见性 几何精度因子
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超小型无人机GPS/MIMU组合导航定位系统研究 被引量：4
8
作者 龚真春 李平 宋执环 《航空电子技术》 2004年第3期15-18,34,共5页
在考虑超小型无人机特点及其对导航定位需求的基础上,研究了利用微型惯性测量单元(MIMU)和GPS-OEM板,设计出一种低成本、轻小型的GPS/MIMU组合导航定位系统。为了验证该系统的性能,利用MIMU和GPS观测数据对该组合系统进行了仿真。仿真... 在考虑超小型无人机特点及其对导航定位需求的基础上,研究了利用微型惯性测量单元(MIMU)和GPS-OEM板,设计出一种低成本、轻小型的GPS/MIMU组合导航定位系统。为了验证该系统的性能,利用MIMU和GPS观测数据对该组合系统进行了仿真。仿真结果表明,组合导航系统在精度和可靠性方面,较单一的导航系统都有明显的改善。 展开更多
关键词 超小型无人机 微型惯性测量单元 gps/MIMU 组合导航
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打桩船上GPS沉桩定位系统的应用
9
作者 杨星 《珠江水运》 2024年第14期132-134,共3页
本文介绍了GPS沉桩定位系统在沙特红海开发项目10、11、12号酒店打桩及基础工程中的应用,阐述了GPS沉桩定位系统的基本原理,包括其如何实现高精度定位,描述了该系统的安装过程,包括基准站和移动站的安装方法以及复合桩点的设定。在打桩... 本文介绍了GPS沉桩定位系统在沙特红海开发项目10、11、12号酒店打桩及基础工程中的应用,阐述了GPS沉桩定位系统的基本原理,包括其如何实现高精度定位,描述了该系统的安装过程,包括基准站和移动站的安装方法以及复合桩点的设定。在打桩船上的应用方面,对比GPS定位结果与传统定位方法的精度,总结GPS沉桩定位系统在打桩工程中的优势,比如定位精度高、操作简便、实时性强等,对于提高打桩工程的定位精度和效率具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 gps沉桩定位系统 打桩船 定位精度 安装方法 应用优势
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基于GPS/DR/DM组合导航定位系统的研究
10
作者 唐成凯 廉保旺 张玲玲 《航空计算技术》 2008年第5期119-123,共5页
设计了一种基于GPS辅助以DR和DM的组合导航定位的联邦滤波器,采用GPS、DR和DM组合导航定位的设计方案的基础上,提出一种先分散式再局部集中联邦滤波器并采用一种简化的自适应联邦滤波器算法对各定位数据进行融合优化,并进行了仿真。仿... 设计了一种基于GPS辅助以DR和DM的组合导航定位的联邦滤波器,采用GPS、DR和DM组合导航定位的设计方案的基础上,提出一种先分散式再局部集中联邦滤波器并采用一种简化的自适应联邦滤波器算法对各定位数据进行融合优化,并进行了仿真。仿真结果表明本文设计的联邦卡尔曼滤波器自适应算法对多传感器系统进行数据处理,能够提供一种最佳估计途径,在容错、数据容量及降低系统费用等方面,都比集中卡尔曼滤波器更为优越,使误差进一步减小。该设计与一般的分散卡尔曼滤波器比较,在信息综合方面更加快捷。 展开更多
关键词 gps/dr/DM组合导航系统 联邦滤波 自适应
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GPS/ODO列车组合定位系统 被引量：8
11
作者 殷琴 蔡伯根 +1 位作者 王剑 蒋大旺 《现代电子技术》 2010年第19期168-171,175,共5页
阐述一种利用多传感器融合技术来提高定位精度和可靠度的方法。将GPS定位技术引入到现有的基于里程计的列车定位方法中,降低里程计单独定位时的误差。分析了数据信息的同步问题并利用GPS接收机的秒脉冲信号实现数据信息的同步。当GPS信... 阐述一种利用多传感器融合技术来提高定位精度和可靠度的方法。将GPS定位技术引入到现有的基于里程计的列车定位方法中,降低里程计单独定位时的误差。分析了数据信息的同步问题并利用GPS接收机的秒脉冲信号实现数据信息的同步。当GPS信号短暂失锁时,采用里程计单独定位,GPS信号一旦重获就对里程计定位误差进行修正,从而提高列车定位系统的定位性能。现场实验结果证明该列车定位系统能够以一种简单的方法提高列车定位系统的精度、可靠度和连续性。 展开更多
关键词 融合定位系统 卡尔曼滤波 里程计 gps定位系统
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TS/GPS/Galileo多星座组合定位系统Kalman滤波算法研究
12
作者 张志荣 范胜林 刘建业 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期89-91,共3页
给出了北斗改进系统(TS)的Kalman滤波模型,进一步研究了用于TS/GPS/Galileo多星座组合系统的扩展Kalman滤波算法,给出了共用系统Kalman滤波器的结构及工作原理图。对仿真结果的分析表明,该组合系统的Kalman滤波模型是可用的,它提高了北... 给出了北斗改进系统(TS)的Kalman滤波模型,进一步研究了用于TS/GPS/Galileo多星座组合系统的扩展Kalman滤波算法,给出了共用系统Kalman滤波器的结构及工作原理图。对仿真结果的分析表明,该组合系统的Kalman滤波模型是可用的,它提高了北斗系统的定位性能,并且在相同的误差条件下,该算法与最小二乘法相比,其估计结果具有较高的精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 gps 卡尔曼滤波 定位误差 组合系统
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GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统研究 被引量：1
13
作者 雷达定 李学等 +1 位作者 李端元 文方青 《湖北汽车工业学院学报》 2011年第3期65-69,共5页
为了克服卫星信号盲区GPS定位间断或失效以及航位推算(DR)定位误差随时间积累等缺陷,设计了一种基于嵌入式系统的GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统。通过Kalman滤波对多传感器信息进行最优估计,并应用地图匹配(MM)技术,以得到最佳定位信... 为了克服卫星信号盲区GPS定位间断或失效以及航位推算(DR)定位误差随时间积累等缺陷,设计了一种基于嵌入式系统的GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统。通过Kalman滤波对多传感器信息进行最优估计,并应用地图匹配(MM)技术,以得到最佳定位信息。系统的各模块任务使用μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统统一调度。经测试,该系统能实现车辆的可靠、准确定位,并且能精确地在上位机的导航地图上实时显示出车辆当前的位置和其他状态信息。该组合导航定位技术在智能交通系统(ITS)领域具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 组合导航 gps 航位推算(DR) 地图匹配(MM) KALMAN滤波 嵌入式系统
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BD-2/GPS组合导航系统选星算法及定位分析 被引量：8
14
作者 应士君 李金金 +1 位作者 刘卫 邱烺 《上海海事大学学报》 北大核心 2013年第2期1-4,22,共5页
为解决组合导航系统定位精度与快速定位之间的矛盾,提出一种新的选星算法.该方法将可见卫星仰角与遗传算法相结合,以几何精度因子(GDOP)计算模型作为遗传算法中判断解优劣的适应度函数,从而达到快速定位的效果.将应用该方法所得的GDOP... 为解决组合导航系统定位精度与快速定位之间的矛盾,提出一种新的选星算法.该方法将可见卫星仰角与遗传算法相结合,以几何精度因子(GDOP)计算模型作为遗传算法中判断解优劣的适应度函数,从而达到快速定位的效果.将应用该方法所得的GDOP和算法运行时间与应用最佳GDOP算法计算所得的相应结果进行对比,发现采用该方法得到的GDOP接近最优值,而且选星算法计算时间减少.实验数据分析证明该方法在实时性和可行性方面的优越性. 展开更多
关键词 BD-2 gps 卫星导航 选星算法 GDOP 组合星座
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基于D-S证据理论的GPS/MM组合系统车辆定位算法 被引量：13
15
作者 苏惠敏 周鹏 陈哲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期157-162,共6页
根据分段、特征提取等地图匹配关键技术探讨了地图匹配的一般原理 ,提出了基于D S证据推理理论的GPS(GlobalPositioningSystem) MM(MapMatch ing)组合算法 ,提高了GPS单点定位精度 .仿真结果和跑车实验验证结果表明上述方法是行之有效... 根据分段、特征提取等地图匹配关键技术探讨了地图匹配的一般原理 ,提出了基于D S证据推理理论的GPS(GlobalPositioningSystem) MM(MapMatch ing)组合算法 ,提高了GPS单点定位精度 .仿真结果和跑车实验验证结果表明上述方法是行之有效的 .地图匹配算法不增加系统的硬件成本 ,对目前广泛应用的车载GPS导航定位系统是一个有效的解决方案 . 展开更多
关键词 组合导航 卫星导航 信息论 地图匹配 D-S证据推理理论 gps/MM组合系统 车辆定位 算法
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GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用 被引量：2
16
作者 姜明 李科杰 +1 位作者 汪光 黄祖光 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第7期58-62,共5页
介绍了GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发 ,在WINDOWS环境下 ,基于VB6 0 ,利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCMSC 1 0 4格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣 ,根据侦察机器... 介绍了GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发 ,在WINDOWS环境下 ,基于VB6 0 ,利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCMSC 1 0 4格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣 ,根据侦察机器人系统的特点 ,选择逆向伪距差分算法对电文进行处理 ,并与电子地图相结合进行精确定位。对逆向伪距差分算法的实现做了详细介绍并对实验结果做了简要分析。在电子地图的管理上 ,提出了将监视区域二次划分的方法 ,利用BMP位图 。 展开更多
关键词 组合定位技术 侦察机器人 gps 电子地图 IDgps算法 全球定位系统
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车载导航系统现状及GPS/DR定位系统车载实验 被引量：9
17
作者 商庆瑞 吴晴 +3 位作者 徐喆 余春暄 刘刚 高永 《现代电子技术》 2006年第9期113-115,共3页
车载定位导航系统(Vehicle Location and Navigation System,VLNS)综合了多种高科技技术,旨在改善城市交通状况,给驾驶者一个方便快捷的路径诱导。而车载定位技术是车载导航系统的一个关键技术。通过市场调研剖析了车载定位导航系统的现... 车载定位导航系统(Vehicle Location and Navigation System,VLNS)综合了多种高科技技术,旨在改善城市交通状况,给驾驶者一个方便快捷的路径诱导。而车载定位技术是车载导航系统的一个关键技术。通过市场调研剖析了车载定位导航系统的现状,并对GPS/DR组合定位系统进行了跑车实验,给出了相应结论。 展开更多
关键词 车载定位导航系统 gps/dr 组合定位 路径诱导
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差分GPS定位系统的卫星位置算法研究 被引量：3
18
作者 张怡 张亮 廉保旺 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第1期85-87,共3页
文中介绍了定位系统卫星位置的计算方法,采用导航电文,建立了卫星位置计算的数学模型,讨论了卫星在轨道平面上的位置,观测时刻的升交点经度,卫星坐标处理,给出了卫星在地心坐标系中的位置和卫星在站心坐标系中的位置及观测卫星的瞬时位... 文中介绍了定位系统卫星位置的计算方法,采用导航电文,建立了卫星位置计算的数学模型,讨论了卫星在轨道平面上的位置,观测时刻的升交点经度,卫星坐标处理,给出了卫星在地心坐标系中的位置和卫星在站心坐标系中的位置及观测卫星的瞬时位置,证实了GPS定位系统的位置计算方法的有效性。 展开更多
关键词 差分gps 卫星定位系统 卫星位置 导航电文 算法
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基于D-AHP与TOPSIS的列车定位系统安全风险评估
19
作者 王妍 白邓宇 熊文祥 《科技创新与应用》 2025年第6期11-15,共5页
针对列车组合定位系统安全风险评估过程中,由于专家经验差异导致评估信息的不确定性以及语言评估产生的模糊性问题,采用基于D数理论的层次分析法(D-AHP)和逼近理想解排序法(TOPSIS)对其进行安全风险评估。以基于卫星的列车定位系统为例... 针对列车组合定位系统安全风险评估过程中,由于专家经验差异导致评估信息的不确定性以及语言评估产生的模糊性问题,采用基于D数理论的层次分析法(D-AHP)和逼近理想解排序法(TOPSIS)对其进行安全风险评估。以基于卫星的列车定位系统为例,分析硬件及环境因素,确定其影响因素;建立D-AHP层次结构求解各因素权重,以识别出系统风险较高的部件;通过改进的TOPSIS将专家按能力水平排序,并求解各自所占权重;最后,综合影响因素权重,专家权重以及评判矩阵确定系统安全风险量化值及风险等级,为系统的后续改进提供参考。 展开更多
关键词 列车组合定位系统 风险评估 D数理论 层次分析法 逼近理想解排序法
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BD-2/GPS组合系统的设计与定位算法 被引量：17
20
作者 孙延鹏 张赢硕 +1 位作者 王尔申 王勃 《电子设计工程》 2011年第23期74-77,共4页
目前世界上4大主力卫星导航定位系统的兼容技术日益提高和完善,在这种客观需求下使多系统联合定位成为可能。为达到两种系统组合定位的目的,将中国北斗二号(BD-2)与GPS技术相融合,在BD-2单系统定位原理的基础上提出了BD-2/GPS构成的组... 目前世界上4大主力卫星导航定位系统的兼容技术日益提高和完善,在这种客观需求下使多系统联合定位成为可能。为达到两种系统组合定位的目的,将中国北斗二号(BD-2)与GPS技术相融合,在BD-2单系统定位原理的基础上提出了BD-2/GPS构成的组合接收系统的设计思路和BD-2/GPS组合导航定位系统的数学解算方法。在定位算法上采用了加权最小二乘法对组合导航定位系统进行解算,并通过MATLAB软件对数据结果进行计算和分析,证明了此种算法的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 卫星定位 组合系统 加权最小二乘法 BD-2/gps
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