基于IGGⅢ抗差估计的GNSS部分模糊度固定改进算法

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作者 薛佳琦 杜源 +2 位作者 张勤 景策 王梦璇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第11期1155-1160,共6页

针对滑坡等复杂环境下GNSS观测数据受高遮挡、多路径等因素影响,易使模糊度固定成功率降低进而导致定位可靠性变差的问题,提出一种基于IGGⅢ抗差估计的GNSS部分模糊度固定改进算法。通过引入抗差估计算法,削弱粗差对参数估计的影响,提... 针对滑坡等复杂环境下GNSS观测数据受高遮挡、多路径等因素影响,易使模糊度固定成功率降低进而导致定位可靠性变差的问题,提出一种基于IGGⅢ抗差估计的GNSS部分模糊度固定改进算法。通过引入抗差估计算法,削弱粗差对参数估计的影响,提升浮点模糊度精度;此外,为避免残余误差对后续整周模糊度解算产生影响,采用基于条件方差矩阵法的部分模糊度固定改进策略,进一步提升模糊度固定成功率。实验结果表明,相比于全模糊度固定方法,该算法可显著提高模糊度固定率,3个测站分别提升5.9%、52.7%、48.0%;同时,相比于传统的卡尔曼滤波算法,改进的抗差估计算法可明显改善模糊度固定错误的情况,极大提升GNSS定位精度,水平方向RMS优于1cm,高程方向RMS优于2cm。 展开更多

关键词 滑坡监测 抗差估计 gnss部分模糊度固定 成功率指标法 条件方差矩阵法

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格网建模辅助的RTK部分模糊度固定算法

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作者 赵彩霞 孙蕊 +2 位作者 蒋磊 盛琪 钟德政 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期39-51,共13页

针对传统部分模糊度固定(PAR)方法在复杂城市区域中难以准确评估全球卫星导航系统(GNSS)观测信息的质量,导致单历元实时动态差分定位(RTK)的模糊度固定率和定位精度通常较低的问题,提出一种格网建模辅助的部分模糊度固定算法,以提升单历... 针对传统部分模糊度固定(PAR)方法在复杂城市区域中难以准确评估全球卫星导航系统(GNSS)观测信息的质量,导致单历元实时动态差分定位(RTK)的模糊度固定率和定位精度通常较低的问题,提出一种格网建模辅助的部分模糊度固定算法,以提升单历元RTK在城市环境中的精度与可用性:通过多日连续采集相同城市区域内的GNSS先验信息,离线构建一种基于集成装袋树(EBT)的伪距误差格网预测模型,从而获得该格网模型覆盖范围内各观测卫星的伪距误差预测规则;然后,基于用上述规则在线预测得到的伪距误差结果,提出一种格网建模辅助的部分模糊度子集确定方法,用于提升单历元RTK的模糊度固定率。实验结果表明,提出算法相较于传统的全模糊度固定算法和基于卫星高度角辅助的PAR算法,能显著提高单历元RTK在复杂城市区域中的模糊度固定成功率,从传统算法的37.37%和64.95%提高到85.24%,RTK三维定位精度的提升率则分别达到43.56%和32.14%。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 实时动态差分定位(RTK) 格网建模 伪距误差预测 部分模糊度固定(PAR)

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北斗双频精密单点定位模糊度固定及性能分析 被引量：3

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作者 赵琳 孙治国 +3 位作者 杨福鑫 张洁 谭波 李亮 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第2期283-291,共9页

为了全面评估北斗全球导航卫星系统精密单点定位模糊度固定的性能,本文基于北斗B1I/B3I双频无电离层组合精密单点定位模糊度固定(PPP-AR)模型,通过设计宽巷、窄巷部分模糊度子集选取的质量控制策略以保障模糊度固定的可靠性,对全球36个... 为了全面评估北斗全球导航卫星系统精密单点定位模糊度固定的性能,本文基于北斗B1I/B3I双频无电离层组合精密单点定位模糊度固定(PPP-AR)模型,通过设计宽巷、窄巷部分模糊度子集选取的质量控制策略以保障模糊度固定的可靠性,对全球36个测站60 d的静态数据进行性能评估。研究表明:在首次固定时间、固定解收敛时间和固定成功率方面,亚太BDS-2/3最好,亚太BDS-3次之,非亚太BDS-3最差。虽然BDS-2/3的平均固定成功率最高,但高度角优先固定方法未顾及固定成功率对PPP-AR核检的影响,使得部分观测时间的固定成功率有所下降。北斗固定解定位精度均为厘米级,以亚太BDS-2/3静态模式为例,北、东、天的均方根值分别为0.7、0.6和1.9 cm。 展开更多

关键词 北斗全球导航卫星系统 精密单点定位模糊度固定 双频无电离层组合 宽巷 窄巷 部分模糊度子集选取 质量控制 高度角优先固定方法

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城市动态环境下GNSS RTK部分模糊度固定算法性能分析 被引量：9

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作者 胡楠楠 章红平 +1 位作者 李团 谢兰天 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第3期263-267,共5页

针对当前GNSS RTK算法在城市环境下可用率较低,特别是动态条件下满足cm级精度定位的观测历元少的现状,将部分模糊度固定算法应用于城市动态环境GNSS RTK定位,并采用城市环境下车载数据验证部分模糊度固定算法的可用性。测试结果证明,该... 针对当前GNSS RTK算法在城市环境下可用率较低,特别是动态条件下满足cm级精度定位的观测历元少的现状,将部分模糊度固定算法应用于城市动态环境GNSS RTK定位,并采用城市环境下车载数据验证部分模糊度固定算法的可用性。测试结果证明,该算法能显著提高城市环境下GNSS RTK模糊度固定率,增加cm级定位历元数量。 展开更多

关键词 gnss RTK 城市环境 LAMBDA方法 模糊度分组 部分模糊度固定

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基于部分模糊度固定技术的RTK定位改进算法 被引量：6

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作者 熊杰 马勇 《电讯技术》 北大核心 2018年第8期913-917,共5页

差分卫导实时动态定位(RTK)的定位精度取决于载波相位整周模糊度固定算法的成功率。LAMBDA(Least-Squares Ambiguity Decorrelation Adjustment)算法作为最有效的模糊度在航固定算法,其效能易受卫星故障、多径效应等因素的影响。为提高L... 差分卫导实时动态定位(RTK)的定位精度取决于载波相位整周模糊度固定算法的成功率。LAMBDA(Least-Squares Ambiguity Decorrelation Adjustment)算法作为最有效的模糊度在航固定算法,其效能易受卫星故障、多径效应等因素的影响。为提高LAMBDA算法的成功率,引入部分模糊度固定技术。改进后的RTK定位算法以模糊度方差值为序,逐步剔除具有相对最大方差的模糊度并利用LAMBDA算法固定剩余的模糊度,直至模糊度固定成功。双动运动平台实测结果表明,改进后的RTK定位的模糊度固定成功率达到100%,其中首次固定成功率达到98.3%。与导航领域公认的事后处理软件定位结果相比,改进后的RTK定位精度达到厘米级。 展开更多

关键词 差分卫导 实时动态定位 部分模糊度固定 模糊度固定率 首次固定率

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部分模糊度固定的多基线解算方法 被引量：3

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作者 王建 向常淦 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2017年第12期1253-1256,共4页

采用非差观测值构建误差方程,通过等价变换消除卫星钟差参数和接收机钟差参数,建立多个测站的联合等价双差观测方程。针对联合方程等价模糊度个数较多、相关性较强的特点,本文提出一种新的部分模糊度固定(PAR)方法。该方法将等价模糊度... 采用非差观测值构建误差方程,通过等价变换消除卫星钟差参数和接收机钟差参数,建立多个测站的联合等价双差观测方程。针对联合方程等价模糊度个数较多、相关性较强的特点,本文提出一种新的部分模糊度固定(PAR)方法。该方法将等价模糊度按照方差大小升序排列,通过循环剔除最大方差模糊度并进行Ratio检验,最终实现部分模糊度的固定。实例计算表明,相比完全模糊度固定(FAR)方法,PAR方法不仅具有更高的模糊度固定率和成功率,且提高了多基线精密定位的可用性,其坐标解算精度与FAR具有较好的一致性。 展开更多

关键词 等价模糊度 等价观测方程 多基线 部分模糊度固定

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一种分步组合的部分模糊度固定方法 被引量：4

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作者 杨治鑫 黄劲松 《导航定位学报》 CSCD 2022年第5期113-120,共8页

针对高精度定位中模糊度固定率与正确率低的问题,提出了一种分步组合的部分模糊度固定方法。该方法首先采用丹麦法对双差观测值随机模型进行调整,并依据标准化残差选出相位观测值明显异常的模糊度子集;然后基于降相关模糊度方差法进行... 针对高精度定位中模糊度固定率与正确率低的问题,提出了一种分步组合的部分模糊度固定方法。该方法首先采用丹麦法对双差观测值随机模型进行调整,并依据标准化残差选出相位观测值明显异常的模糊度子集;然后基于降相关模糊度方差法进行精筛选;同时顾及模糊度浮点解信息,优先剔除最优和次优解不一致的模糊度;采用最小二乘降相关平差(LAMBDA)法进行固定。实验结果表明:相对于全模糊度固定法,部分模糊度固定法可有效地提升模糊度固定率,提升了大概13.8%~37.0%;分步组合的部分模糊度固定法,有效减小了实际观测值中未探测到偏差对模糊度固定的影响,对于部分观测值异常的场景也能较好适用,较原始的部分模糊度固定法,动态场景下平均改善61.5%,并提升了模糊度固定解的正确率。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统 实时动态定位 模糊度解算 部分模糊度固定 丹麦法

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基于多系统组合的PPP模糊度快速固定研究 被引量：2

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作者 柴洪洲 潘宗鹏 崔岳 《海洋测绘》 CSCD 2017年第1期9-13,共5页

探讨了组合多系统的精密单点定位(PPP),通过MGEX实测数据进行多系统PPP解算,分析了不同系统组合PPP定位精度和收敛速度,以及多系统组合对GPS模糊度首次固定时间的影响。实验结果表明,在静态和仿动态条件下,组合系统PPP的收敛速度和短时... 探讨了组合多系统的精密单点定位(PPP),通过MGEX实测数据进行多系统PPP解算,分析了不同系统组合PPP定位精度和收敛速度,以及多系统组合对GPS模糊度首次固定时间的影响。实验结果表明,在静态和仿动态条件下,组合系统PPP的收敛速度和短时间定位精度明显优于单系统PPP,同时多系统组合PPP能够加快浮点模糊度收敛,缩短GPS PPP模糊度的首次固定时间。 展开更多

关键词 gnss 精密单点定位 多系统组合 模糊度解算 模糊度首次固定时间 收敛时间

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一种网络RTK参考站模糊度快速解算方法 被引量：7

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作者 王守华 吴黎荣 +2 位作者 尤志奇 付文涛 纪元法 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期2324-2333,共10页

针对由于存在大气因素的干扰,网络载波相位差分技术(RTK)参考站模糊度解算会受到影响,同时当新卫星升至预先设置的截止高度角以上时,需要较长的初始化收敛时间,该文提出一种网络RTK参考站模糊度快速解算方法。该方法先利用电离层加权策... 针对由于存在大气因素的干扰,网络载波相位差分技术(RTK)参考站模糊度解算会受到影响,同时当新卫星升至预先设置的截止高度角以上时,需要较长的初始化收敛时间,该文提出一种网络RTK参考站模糊度快速解算方法。该方法先利用电离层加权策略,辅助基线模糊度的快速解算,再采用扩展卡尔曼滤波(EKF)技术估计浮点模糊度,利用部分模糊度解算方法,最后通过最小二乘模糊度降相关(LAMBDA)算法和比率(RATIO)检测对模糊度进行固定解算。实验结果表明,该方法可以显著提高网络RTK参考站模糊度的固定率和缩短初始化收敛时间。 展开更多

关键词 网络RTK 模糊度解算 部分模糊度固定 电离层加权法

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复杂环境GNSS实时亚厘米级监测算法设计及性能分析 被引量：3

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作者 邓文昊 张小红 +3 位作者 吴明魁 刘万科 文锐 王昊 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期23-31,共9页

针对复杂监测场景下,由于卫星信号遮挡严重、多路径效应强、粗差和周跳频繁而造成观测数据质量差,严重影响全球卫星导航系统(GNSS)实时监测的精度、可靠性和可用性的问题,提出一种复杂环境下的GNSS实时亚厘米级监测算法:综合利用监测体... 针对复杂监测场景下,由于卫星信号遮挡严重、多路径效应强、粗差和周跳频繁而造成观测数据质量差,严重影响全球卫星导航系统(GNSS)实时监测的精度、可靠性和可用性的问题,提出一种复杂环境下的GNSS实时亚厘米级监测算法:综合利用监测体的变化特征,从观测数据质量控制、滤波过程噪声自适应调节、GNSS解算短时中断后快速恢复等方面着手,设计一套适用于复杂环境的GNSS地质灾害实时高精度监测数据处理算法;并采用实测与仿真短基线数据评估算法性能。结果表明,在复杂观测场景下,提出的复杂环境GNSS监测算法能够实现实时亚厘米级定位精度,有效解决GNSS解算短时中断后的快速恢复问题,并能准确识别监测体的快速形变。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统(gnss)地质灾害监测 实时动态(RTK)定位 复杂环境 卡尔曼滤波 模糊度固定

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单频低成本GNSS接收机单历元姿态解算新方法

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作者 陶诗量 王陈哲 +1 位作者 吴文坛 陈永立 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第5期71-76,126,共7页

GNSS姿态解算由于其廉价、高效的优点,越来越多地被应用于各导航定位领域。消费市场下的导航定位定姿模块多采用低成本接收机,面临较大的多路径影响、频繁的周跳,甚至矢锁等诸多问题。模糊度固定作为GNSS姿态解算的关键,在城市复杂环境... GNSS姿态解算由于其廉价、高效的优点,越来越多地被应用于各导航定位领域。消费市场下的导航定位定姿模块多采用低成本接收机,面临较大的多路径影响、频繁的周跳,甚至矢锁等诸多问题。模糊度固定作为GNSS姿态解算的关键,在城市复杂环境中将受到更多挑战。本文根据C-Lambda算法,通过单基线固定时另外一个姿态角的自由度搜索,分别将其纳入姿态域和模糊度域,进行模糊度函数的全局最小化搜索计算基线向量,提出C-Lambda-Search及C-Lambda-A Search方法;采用3个低成本接收机(ublox-M8T)和贴片天线,在不同环境中分别进行不同基线长度的静态及动态车载试验。两个试验均证明,在模糊度固定效果及欧拉角计算精度上,本文方法有很大提升,且计算负担在可接受范围内,是一种实用性强的车载定姿算法。 展开更多

关键词 gnss 低成本 姿态解算 单频单历元 模糊度固定

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城市典型场景下低成本GNSS RTK定位性能评估与分析 被引量：2

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作者 徐辉 王晓萌 +3 位作者 程正逢 陈功 刘万科 胡勇 《绿色科技》 2021年第18期193-198,共6页

随着大众应用位置服务的快速发展,低成本GNSS的高精度定位越来越被重视。低成本GNSS接收机也从早期的单频观测逐渐向双频过渡。在开阔环境下,低成本单、双频RTK的固定率较高,且能够达到厘米级定位精度,但对于观测环境复杂多变、卫星信... 随着大众应用位置服务的快速发展,低成本GNSS的高精度定位越来越被重视。低成本GNSS接收机也从早期的单频观测逐渐向双频过渡。在开阔环境下,低成本单、双频RTK的固定率较高,且能够达到厘米级定位精度,但对于观测环境复杂多变、卫星信号遮挡和干扰严重的城市典型场景,低成本GNSS RTK定位性能到底如何,相关的评估却不多。基于此,采用梦芯T906B和u-blox ZED-F9P低成本双频接收机,从模糊度固定率、定位精度两个方面评估和分析了开阔、半遮挡、遮挡等场景下低成本单频和双频GNSS RTK定位性能及差异。实测数据结果表明:开阔环境下单频和双频性能相当;在半遮挡环境下,双频较单频模糊度固定率提升约10%~20%,定位精度提升约10%~50%;在遮挡环境下,双频较单频模糊度固定率提升约10%,定位精度提升约10%~30%。 展开更多

关键词 低成本gnss RTK定位 城市典型环境 定位精度 模糊度固定率

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GNSS+INS组合在周跳探测中的技术研究

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作者 李兆哲 廖胤齐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第S02期48-53,共6页

在一些复杂多变的环境下,单频GNSS没有办法完成较健全的实时动态周跳探测,从而使得GNSS无法保持正确的模糊度固定结果,影响定位的稳定性和准确性。为了提升GNSS+INS组合的导航定位精度,本文提出加强GNSS模糊度固定解,将双差的GNSS+INS... 在一些复杂多变的环境下,单频GNSS没有办法完成较健全的实时动态周跳探测,从而使得GNSS无法保持正确的模糊度固定结果,影响定位的稳定性和准确性。为了提升GNSS+INS组合的导航定位精度,本文提出加强GNSS模糊度固定解,将双差的GNSS+INS组合单频周跳探测检测量的偏差特点作为研究重点。研究结果表明,其偏差产生的原因不仅与INS增量存在密切关系,而且还与矢量角大小相关,通过确定探测检测量的措施,减少矢量角影响,从而促进周跳探测性能提高。经过周跳探测临界值在滑动窗口估算,约束INS偏差受GNSS偏差覆盖部分的进一步放大,提升GNSS+INS组合的周跳探测精度。 展开更多

关键词 gnss+INS组合 周跳探测 gnss模糊度固定

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附有基线长约束的改进CLAMBDA算法研究 被引量：2

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作者 刘慧敏 王振杰 欧吉坤 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2017年第11期1187-1192,共6页

探讨附有基线长约束的最小二乘模糊度降相关搜索算法(CLAMBDA)的基本原理和实现过程,针对其处理高维模糊度时存在搜索效率低的问题,提出一种基于部分模糊度搜索策略的改进CLAMBDA算法。新算法通过优选部分模糊度子集,在改善搜索空间形... 探讨附有基线长约束的最小二乘模糊度降相关搜索算法(CLAMBDA)的基本原理和实现过程,针对其处理高维模糊度时存在搜索效率低的问题,提出一种基于部分模糊度搜索策略的改进CLAMBDA算法。新算法通过优选部分模糊度子集,在改善搜索空间形状的同时,降低了模糊度搜索空间的维数,有效提高了模糊度的搜索效率。利用澳大利亚科廷大学静态短基线网数据和实测动静态定位数据进行验证,结果表明,改进的模糊度搜索方案可以在保证模糊度固定成功率的情况下,有效地缩短搜索时间,能更好地满足载体实时姿态测量的要求。 展开更多

关键词 gnss 姿态测量 基线长约束 部分模糊度 搜索效率

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