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GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位: 1; 作者陈璐瑜康国华 +1 位作者武俊峰左健宏《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期277-286,共10页; 针对GNSS拒止环境下无人机基于点云匹配自主定位中存在的搜索时间长、误配率高等问题,提出了一种基于Puzzle描述符的二视点云全局配准算法。该算法采用改进的ScanContext点云描述符,对点云进行分割与编码,设计出新的Puzzle描述符。通过S... 展开更多; 关键词 gnss拒止无人机定位点云匹配点云描述符模板匹配; 在线阅读下载PDF 职称材料

GNSS拒止下面向目标监视的多无人机定位与控制方法被引量：1: 2; 作者严超张泽旭 +3 位作者袁帅刘京宗陈国栋闻单《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1534-1543,共10页; 针对GNSS拒止环境下缺乏全局位置信息的静止目标持续监视问题,提出了一种仅基于方位角测量的多无人机分布式定位与控制方法。首先,设计一个无人机和目标之间的相对位置估计器,用来确定目标在每架无人机局部坐标系中的位置;其次,基于所... 展开更多; 关键词 gnss拒止多无人机方位角测量相对位置估计器分布式控制算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现: 3; 作者廖士楠王伟王世勇《兵工自动化》北大核心 2024年第2期89-92,共4页; 针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统。介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路。实验验证结果表明:该系统可以实... 展开更多; 关键词多旋翼无人机 gnss拒止导航定位视觉惯性里程计; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于分簇的集群协同定位系统被引量：5: 4; 作者阮朗李广侠 +4 位作者吕晶戴卫恒田世伟戴小奇刘尧权《南京邮电大学学报（自然科学版）》北大核心 2022年第2期31-41,共11页; 随着硬件平台的进步和通信控制技术的发展,无人集群系统在民用和军用领域的应用越来越广泛。集群通过编队控制执行任务,而高效精准的定位是实现集群编队控制的基础。针对在全球导航卫星系统拒止/受限和非视距条件下执行大规模、高动态... 展开更多; 关键词 gnss拒止/受限相对定位集群分簇 UWB定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位: 1; 作者陈璐瑜康国华武俊峰左健宏; 机构南京航空航天大学; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期277-286,共10页; 基金国家自然科学基金项目(JSSCBS20210181) 江苏省双创人才项目(12272168)。; 文摘针对GNSS拒止环境下无人机基于点云匹配自主定位中存在的搜索时间长、误配率高等问题,提出了一种基于Puzzle描述符的二视点云全局配准算法。该算法采用改进的ScanContext点云描述符,对点云进行分割与编码,设计出新的Puzzle描述符。通过SIFT匹配和模板匹配确定预搜索区域,并利用ICP匹配实现无人机的精确定位。仿真结果表明,算法有效降低了搜索时间和误配率,且具备良好的噪声抑制能力,三维定位误差控制在±20 cm以内,单次匹配耗时小于1 s。挂飞实测数据进一步验证了算法的性能,无人机自主定位的平均误差为19.94 cm,单次匹配平均耗时0.59 s,充分满足了精度和实时性要求。; 关键词 gnss拒止无人机定位点云匹配点云描述符模板匹配; Keywords gnss denial UAV positioning point cloud matching point cloud descriptor template matching; 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名GNSS拒止下面向目标监视的多无人机定位与控制方法被引量：1: 2; 作者严超张泽旭袁帅刘京宗陈国栋闻单; 机构哈尔滨工业大学航天学院飞行器动力学与控制研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1534-1543,共10页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金(30620210054) 基础加强计划(173计划)(2020-JCJQ-ZD-015-00) 国家自然科学基金(61573247)。; 文摘针对GNSS拒止环境下缺乏全局位置信息的静止目标持续监视问题,提出了一种仅基于方位角测量的多无人机分布式定位与控制方法。首先,设计一个无人机和目标之间的相对位置估计器,用来确定目标在每架无人机局部坐标系中的位置;其次,基于所估计的相对位置设计一个分布式控制算法,使无人机能够以规定的半径、圆周速度和无人机间的角度间隔围绕目标飞行,对目标持续进行全方位监视;最后,通过收敛性和稳定性分析理论证明了所提方法能够确保多无人系统收敛到期望的运动。通过仿真验证了所提方法能够实现GNSS拒止环境下多无人机对目标的持续监视。; 关键词 gnss拒止多无人机方位角测量相对位置估计器分布式控制算法; Keywords gnss denied Multiple UAVs Bearing measurement Relative position estimator Distributed control algorithm; 分类号 V249.122.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现: 3; 作者廖士楠王伟王世勇; 机构中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部; 出处《兵工自动化》北大核心 2024年第2期89-92,共4页; 文摘针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统。介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路。实验验证结果表明:该系统可以实际运行在多旋翼无人机上,当GNSS信号不可用时,仍可向飞控实时提供多旋翼无人机当前可用位姿,为多旋翼无人机视觉辅助导航设计提供参考。; 关键词多旋翼无人机 gnss拒止导航定位视觉惯性里程计; Keywords multi rotor UAV gnss denied navigation and positioning visual inertial odometry; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于分簇的集群协同定位系统被引量：5: 4; 作者阮朗李广侠吕晶戴卫恒田世伟戴小奇刘尧权; 机构陆军工程大学通信工程学院; 出处《南京邮电大学学报（自然科学版）》北大核心 2022年第2期31-41,共11页; 基金国家自然科学基金(61931011,61971439,61971440)资助项目。; 文摘随着硬件平台的进步和通信控制技术的发展,无人集群系统在民用和军用领域的应用越来越广泛。集群通过编队控制执行任务,而高效精准的定位是实现集群编队控制的基础。针对在全球导航卫星系统拒止/受限和非视距条件下执行大规模、高动态的集群定位场景,文中通过集群控制手段,构建了一套基于分簇的定位系统。该系统引入了测距时序优化方案和矩阵填充优化算法,通过卡尔曼滤波算法执行测量误差优化,为每个节点以高鲁棒性和灵活性提供高精度的相对位置估计。基于所提定位系统,文中设计了一套基于超宽带(UWB)的硬件设备,并通过场地实测,结合高效精准的标定方法,验证了所提出的定位系统的有效性。; 关键词 gnss拒止/受限相对定位集群分簇 UWB定位; Keywords global navigation satellite system(gnss)⁃denied/restriction relative localization clustering ultra wideband(UWB)localization; 分类号 TN966 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位	陈璐瑜康国华武俊峰左健宏	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	GNSS拒止下面向目标监视的多无人机定位与控制方法	严超张泽旭袁帅刘京宗陈国栋闻单	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现	廖士楠王伟王世勇	《兵工自动化》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种基于分簇的集群协同定位系统	阮朗李广侠吕晶戴卫恒田世伟戴小奇刘尧权	《南京邮电大学学报（自然科学版）》北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料