附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合定位方法

1

作者 章繁 路威 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期155-163,178,共10页

针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合... 针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合多GNSS多频信号与INS观测值,构造多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合模型,提升面向城市动态复杂场景的高精度位置服务能力,最后通过城市实测车载数据验证算法有效性。实验结果表明:在GPS+Galileo组合中,与三频PPP-RTK相比,三频PPP-RTK/INS紧组合模型在东、北和天向定位偏差优于[0.2 0.2 0.5] m的历元占比由92.70%提升至98.09%,模糊度固定率由81.25%提升至93.69%,系统定位连续性和可用性大幅提升。然而,多频PPP-RTK/INS紧组合模型相较双频PPP-RTK/INS提升有限,这可能与PPP-RTK深度融合INS观测值后的结构优化有关。 展开更多

关键词 精密单点定位-实时动态定位 惯性导航系统 车载动态定位 多gnss多频观测值

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单频GPS动态相对定位的模糊度逼近搜索解法 被引量：12

2

作者 俞文伯 高国江 赵剡 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期242-244,共3页

针对目前实时动态定位 (RTK)中常用搜索解法可靠度不高的缺点 ,利用各历元诸双差方程所形成的法方程 ,对其进行解耦处理以便于实时计算 .在此基础上综合了逼近、搜索两种解法各自的局部优势 ,构成了逼近 搜索的联合解法 .实际测试表明 ... 针对目前实时动态定位 (RTK)中常用搜索解法可靠度不高的缺点 ,利用各历元诸双差方程所形成的法方程 ,对其进行解耦处理以便于实时计算 .在此基础上综合了逼近、搜索两种解法各自的局部优势 ,构成了逼近 搜索的联合解法 .实际测试表明 ,该算法在单频全球定位系统 (GPS)载波相位差分的动态相对定位过程中 ,用 2～ 展开更多

关键词 卫星导航 相对测量 快速定位法 实时动态定位 GPS 模糊度逼近算法 飞机

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基于宽巷模糊度约束的GPS/BDS动态相对定位 被引量：7

3

作者 时小飞 生仁军 +2 位作者 高成发 余超 潘树国 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A02期446-450,共5页

提出了一种载波双差动态相对定位模型,并将其应用于车辆的导航定位中.首先,利用MW组合固定双差宽项组合的模糊度,再联立L1的观测方程固定双差观测值L1的模糊度,回代到L1的观测方程中求解出站的三维坐标.由于基线长度较短,双差观测值可... 提出了一种载波双差动态相对定位模型,并将其应用于车辆的导航定位中.首先,利用MW组合固定双差宽项组合的模糊度,再联立L1的观测方程固定双差观测值L1的模糊度,回代到L1的观测方程中求解出站的三维坐标.由于基线长度较短,双差观测值可以消除大部分误差.L1观测值的噪声较小,一旦固定了L1的模糊度,单历元就可以快速解算出测站之间相对位置的三维坐标.分别利用GPS数据与北斗数据进行解算,所得的解算精度相当,初始模糊度固定时间均短于5min,定位精度为厘米级.基于宽巷模糊度约束的GPS/BDS动态相对定位模型可以快速固定L1基础模糊度,从而实现高精度快速相对定位.该模型可以应用于实时车辆动态相对定位. 展开更多

关键词 Mw组合 模糊度 双差 车辆动态相对定位

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长基线高精度GNSS相对定位算法 被引量：4

4

作者 刘亚擎 廉保旺 唐成凯 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期451-456,共6页

随着云计算和物联网的发展,电子设备对高精度相对位置的需求也日益增加,传统的相对定位算法假设卫星信号到达基准站和移动站是平行的,随着基线长度的增加定位算法会产生较大误差。针对上述问题,根据卫星信号到达基准站和移动站的情况,... 随着云计算和物联网的发展,电子设备对高精度相对位置的需求也日益增加,传统的相对定位算法假设卫星信号到达基准站和移动站是平行的,随着基线长度的增加定位算法会产生较大误差。针对上述问题,根据卫星信号到达基准站和移动站的情况,提出了一种基于三角形的相对定位算法,该方法利用三角形代替传统方法的平行线,利用余弦关系构建单差方程,进一步利用牛顿迭代对方程进行优化求解。仿真结果表明,在长基线的情况下论文所提方法仍可实现高精度定位,克服了传统方法的定位误差大的缺点,在军事和民用领域具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 算法 计算机仿真 迭代方法 MATLAB 载波相位 gnss 高精度 长基线 相对定位 三角形

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基于GNSS动动差分相对定位方法的研究与探讨 被引量：8

5

作者 汪捷 徐冠楠 《现代导航》 2015年第3期250-256,共7页

本文在分析传统GNSS差分处理技术的基础上,针对实际定位的高动态、实时性等要求,建立动动差分相对定位模型,提出了准动态和动动试验两种方案,建立了试验平台,通过推车试验进行了试验验证。最后,通过分析处理数据验证了本文动动差分相对... 本文在分析传统GNSS差分处理技术的基础上,针对实际定位的高动态、实时性等要求,建立动动差分相对定位模型,提出了准动态和动动试验两种方案,建立了试验平台,通过推车试验进行了试验验证。最后,通过分析处理数据验证了本文动动差分相对定位算法的可靠性和有效性,实现了高精度相对定位的指标。 展开更多

关键词 gnss 动动差分 相对定位 推车试验

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一种差分GNSS动态定位精度的检测方法

6

作者 黄土顺 蔡萌 +1 位作者 胡滨 常伟 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第S02期95-99,共5页

提出了一种基于双基准站的差分GNSS动态定位精度检测方法,在沿用差分GNSS模拟器短基线检测结论的基础上,着眼于GNSS移动站终端设备在运动过程中与2个基准站距离远近的变化而产生的精度差异,提取满足模拟器最大基线范围内的差分数据作为... 提出了一种基于双基准站的差分GNSS动态定位精度检测方法,在沿用差分GNSS模拟器短基线检测结论的基础上,着眼于GNSS移动站终端设备在运动过程中与2个基准站距离远近的变化而产生的精度差异,提取满足模拟器最大基线范围内的差分数据作为比较标准数据,对大于模拟器最大基线的差分数据做精度检测,然后结合模拟精度和检测残差,利用误差传递规律,得到差分GNSS在超过模拟器模拟基线之外的差分定位精度,经过适当试验设计,可获得任意基线长度条件下的定位精度。 展开更多

关键词 双基准站gnss 动态定位 精度检测 表征 方法

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单频GNSS实时精密相对定位研究

7

作者 闫伟 汪伟 +1 位作者 张奇 黄勇 《城市勘测》 2014年第5期9-10,14,共3页

利用价格低廉的单频接收机实现大范围高精度实时精密定位,是卫星大地测量研究的热点与难点问题之一。本文给出并实现了一种基于单频GNSS接收机的实时精密相对定位方法,并分别用短基线和中长基线的单频实测数据对进行了验证。实验结果表... 利用价格低廉的单频接收机实现大范围高精度实时精密定位,是卫星大地测量研究的热点与难点问题之一。本文给出并实现了一种基于单频GNSS接收机的实时精密相对定位方法,并分别用短基线和中长基线的单频实测数据对进行了验证。实验结果表明,该算法能够对短基线实现2 mm^6 mm的实时动态定位,对30 km基线实现水平5 mm、垂直2 cm精度的实时动态定位,在导航定位、形变监测等领域有较大应用价值。 展开更多

关键词 单频 gnss 精密相对定位 实时

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一种动态对动态相对定位模型及试验研究 被引量：4

8

作者 王智 向才炳 纪兵 《舰船电子工程》 2015年第2期74-76,120,共4页

传统的相对定位通常需要一个或多个位置固定的参考站,在一些特殊的应用场合参考站也处于运动状态。针对这种问题,给出了一种附加基线长度约束条件的三天线配置下的动对动相对定位模型,分析了该模型下模糊度和基线的求解方法,采用准动对... 传统的相对定位通常需要一个或多个位置固定的参考站,在一些特殊的应用场合参考站也处于运动状态。针对这种问题,给出了一种附加基线长度约束条件的三天线配置下的动对动相对定位模型,分析了该模型下模糊度和基线的求解方法,采用准动对动的试验方法,以海上航行实测数据解算三天线间的基线向量,以解算的动态基线长度误差分析动对动基线解算结果的精度,结果表明在该模型下的基线长度解算误差在5cm以内。 展开更多

关键词 卫星导航 动态对动态 相对定位

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动态对动态差分相对定位方法建模与测试 被引量：4

9

作者 宋超 关劲 李豹 《舰船电子工程》 2015年第2期70-73,共4页

揭示了传统的GNSS差分处理技术在基准站移动时所面临的问题,从差分实现的原理上首次对该问题进行了理论解释。针对这一问题建立了动态对动态差分相对定位模型,提出了测试方案并进行相应的试验验证,结果表明:所提动态对动态差分相对定位... 揭示了传统的GNSS差分处理技术在基准站移动时所面临的问题,从差分实现的原理上首次对该问题进行了理论解释。针对这一问题建立了动态对动态差分相对定位模型,提出了测试方案并进行相应的试验验证,结果表明:所提动态对动态差分相对定位方法精度达到10cm量级,能够满足高精度动态对动态测量需求。 展开更多

关键词 gnss 相对定位 动态对动态 载波相位差分

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用于在轨服务的多天线差分GNSS相对定位研究 被引量：1

10

作者 胡兆俊 陈宏宇 +1 位作者 范森权 常亮 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第5期43-50,共8页

针对执行在轨服务任务中的航天器姿态运动引起共视天区变化进而导致差分全球导航卫星系统(GNSS)中断的问题,文章基于矢量运算原理提出了天线间观测量组合差分的方法,并通过搭建差分GNSS半物理仿真系统,模拟在轨服务近距离任务场景,验证... 针对执行在轨服务任务中的航天器姿态运动引起共视天区变化进而导致差分全球导航卫星系统(GNSS)中断的问题,文章基于矢量运算原理提出了天线间观测量组合差分的方法,并通过搭建差分GNSS半物理仿真系统,模拟在轨服务近距离任务场景,验证天线间观测量组合差分方法在航天器姿态运动下的差分GNSS数据输出。结果表明:该方法能有效增加任务航天器与目标航天器间的共视卫星数量,提升了在轨服务任务中差分GNSS相对定位的稳定性,可为基于差分GNSS相对导航的在轨服务任务设计提供参考。 展开更多

关键词 观测量组合 差分gnss 在轨服务 相对定位

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采用GNSS动态定位获取近海高精度潮位

11

作者 张健 张志华 逄铭新 《山东国土资源》 2013年第8期10-13,共4页

基于青岛附近黄海海域的GNSS验潮观测数据,利用GAMIT TRACK双差动态定位模块,解算潮位变化。引入IGS组织发布的最终星历参与计算,获取GNSS高精度验潮,将结果与压力式验潮仪的观测值进行比对。采用QDCORS站和上海IGS连续跟踪站的数据分... 基于青岛附近黄海海域的GNSS验潮观测数据,利用GAMIT TRACK双差动态定位模块,解算潮位变化。引入IGS组织发布的最终星历参与计算,获取GNSS高精度验潮,将结果与压力式验潮仪的观测值进行比对。采用QDCORS站和上海IGS连续跟踪站的数据分别与流动站组成6类不同长度的基线组合,验证模块的作用距离,使得结果具有更广的适用性。 展开更多

关键词 gnss验潮 双差动态定位 后处理

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厘米级“北斗”相对定位的试验验证 被引量：10

12

作者 李明富 熊杰 安毅 《电讯技术》 北大核心 2017年第7期756-761,共6页

随着我国"北斗"卫星导航系统的发展,"北斗"精密相对定位的应用市场日益拓展。在动态对动态环境中,将基准站与移动站分别设在不同的车辆载体上,验证了"北斗"实时动态相对定位的精度。平台跑车和省道跑车... 随着我国"北斗"卫星导航系统的发展,"北斗"精密相对定位的应用市场日益拓展。在动态对动态环境中,将基准站与移动站分别设在不同的车辆载体上,验证了"北斗"实时动态相对定位的精度。平台跑车和省道跑车结果显示水平相对定位误差和天向相对定位误差都在厘米级,表明"北斗"系统性能完全满足高精度应用的需求,能替代相应应用领域的全球定位系统(GPS)。 展开更多

关键词 “北斗”系统 实时动态 精密相对定位 全球定位系统

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一种基于卡尔曼滤波的动态相对位置解算算法 被引量：1

13

作者 孙海文 欧阳中辉 《现代防御技术》 北大核心 2016年第3期32-37,共6页

在舰船海上校飞过程中,测量解算飞机相对舰船的位置会产生一定的误差。采用直接算法在解算中没有对粗大误差和GPS信号缺失进行处理,解算结果误差较大。提出了一种改进的相对位置解算算法。通过仿真实验,从方位角、俯仰角和距离3个方面,... 在舰船海上校飞过程中,测量解算飞机相对舰船的位置会产生一定的误差。采用直接算法在解算中没有对粗大误差和GPS信号缺失进行处理,解算结果误差较大。提出了一种改进的相对位置解算算法。通过仿真实验,从方位角、俯仰角和距离3个方面,对改进算法的解算精度和直接算法的解算精度进行分析比较,仿真结果表明,改进算法能很好的提高相对位置解算精度。 展开更多

关键词 差分GPS 载波相位 动态相对定位 直接算法 基于卡尔曼滤波的相对位置解算算法 测量精度

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基于附加模糊度参数的卡尔曼滤波模型──GNSS动态载波相位测量的数据处理方法之三

14

作者 刘基余 陈小明 《数字通信世界》 2018年第B04期1-5,共5页

基于附加模糊度参数的卡尔曼滤波模型,是一种获得较高的GNSS动态定位精度的数据处理方法,本文论述了它的基本数学模型。并进行了实际验算。

关键词 卡尔曼滤波 附加模糊度参数 gnss动态定位精度

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基于方差分量估计的多模GNSS/声学联合定位方法 被引量：4

15

作者 邝英才 吕志平 +1 位作者 陈正生 王方超 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期181-189,共9页

由于海洋环境的特殊性,现阶段通常采用卫星定位与声脉冲测距相结合的方式建立海洋大地测量控制网。针对BDS/声学联合定位海底点时存在收敛慢、精度受限等问题,提出融合BDS、GPS、Galileo多系统观测数据的多模GNSS/声学联合定位方法,并... 由于海洋环境的特殊性,现阶段通常采用卫星定位与声脉冲测距相结合的方式建立海洋大地测量控制网。针对BDS/声学联合定位海底点时存在收敛慢、精度受限等问题,提出融合BDS、GPS、Galileo多系统观测数据的多模GNSS/声学联合定位方法,并进一步引入Helmert方差分量估计,以改善因随机模型不准确而影响融合定位性能的情况。采用海上实测数据和模拟水下测距数据进行了实验验证,结果表明:较之单BDS/声学定位模式,多模GNSS观测数据的加入可以加速组合滤波收敛,提高定位精度和稳定性;引入Helmert方差分量估计精化随机模型后,双系统模式下三维点位误差RMS值约为0.2m,三系统模式下三维点位误差RMS值约为0.1m,联合定位性能得到进一步提升。 展开更多

关键词 gnss/声学联合定位 动态PPP 多系统融合 方差分量估计 随机模型

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GPS相对定位在星间测量中的应用 被引量：1

16

作者 梁志国 巨涛 《航天器工程》 2010年第1期94-98,共5页

基于GPS载波相位差分技术,提出了星间测量中的GPS相对定位测量方案,分析了其算法模型,并利用两台GPS接收机进行了高动态仿真验证。仿真结果表明,该方案能达到厘米级的相对定位精度。

关键词 星间测量 GPS 高动态仿真 相对定位

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自动驾驶融合感知定位精度的验证测试

17

作者 张华 王钊桐 +3 位作者 罗伟坚 谢永炫 魏国华 郑青星 《汽车与新动力》 2024年第5期21-24,共4页

自动驾驶需要精确定位信息来规划控制策略,定位精度不足会影响自动驾驶车辆的有效运行和安全性。通过全球导航卫星系统(GNSS)定位技术、实时动态(RTK)定位技术及惯性测量单元(IMU)导航技术等测试方案,采用RT 3000 V4卫导-惯导组合定位... 自动驾驶需要精确定位信息来规划控制策略,定位精度不足会影响自动驾驶车辆的有效运行和安全性。通过全球导航卫星系统(GNSS)定位技术、实时动态(RTK)定位技术及惯性测量单元(IMU)导航技术等测试方案,采用RT 3000 V4卫导-惯导组合定位系统对自动驾驶车辆的融合感知定位精度进行测试。结果表明:在开放环境下,自动驾驶车辆的融合感知定位结果与RT 3000 V4定位结果相比,其误差在6 cm以内;而在城市道路环境下,两者定位误差超过15 cm。虽然运用GNSS技术、RTK技术及IMU技术可以减少城市道路环境中的多路径和非视距问题,但自动驾驶车辆的融合感知定位与RT 3000 V4的定位误差在测试过程中多次超过10 cm。经分析,城市道路周围复杂环境会对测试过程中的卫星质量、网络RTK移动基站稳定性、移动站数量和数据同步性有所影响,同时会降低RT 3000 V4的测试精度,从而有可能影响自动驾驶融合感知定位的精度。 展开更多

关键词 自动驾驶 融合感知定位 实时动态(RTK) 全球导航卫星系统(gnss)

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基于北斗地基增强系统的既有铁路控制基准与位置服务应用研究

18

作者 鲁耀峰 任晓春 《铁道勘察》 2025年第2期6-12,共7页

提出一种基于电离层线性变化特征的建模算法,基于高精度电离层改正,进一步使用LAMBDA算法固定窄巷整周相位模糊度,形成一套铁路带状CORS数据解算方案,以解决当前铁路测绘在北斗控制基准支撑方面的不足。在实地建设应用示范站,分别通过... 提出一种基于电离层线性变化特征的建模算法,基于高精度电离层改正,进一步使用LAMBDA算法固定窄巷整周相位模糊度,形成一套铁路带状CORS数据解算方案,以解决当前铁路测绘在北斗控制基准支撑方面的不足。在实地建设应用示范站,分别通过静态和动态定位实验对算法进行精度测试,静态测试中,将3 h静态测量得到的检核点处CGCS2000坐标值作为真值,将30 min静态测量得到的坐标值作为测量值,从而对CORS系统的静态定位效果进行测试。结果显示,通过线性电离层模型增强改正,CORS系统在15 km范围内表现出较高的静态定位精度,平面方向的平均精度为1.9 cm,高程方向为2.9 cm;动态测试中,15 km范围内,RTK定位的外符合精度在平面上为4.0 cm,高程上为4.7 cm,CORS系统在平面内和高程方向的定位精度较高,但随着距离的增加,精度有所下降。实验结果显示,铁路带状CORS的最优服务范围在15 km以内。 展开更多

关键词 铁路 北斗 gnss 控制基准 CORS 静态定位 动态定位

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惯导辅助GNSS整周模糊度快速固定 被引量：2

19

作者 姜冬致 陶庭叶 朱新宇 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第9期1238-1243,共6页

为了实现高精度全球定位系统(global positioning system,GPS)动态相对定位,文章根据惯性导航系统(inertial navigation system,INS)短时间内精度较高,不易受到外界干扰的特点,提出使用INS输出的位置信息辅助确定整周模糊度算法。在分析... 为了实现高精度全球定位系统(global positioning system,GPS)动态相对定位,文章根据惯性导航系统(inertial navigation system,INS)短时间内精度较高,不易受到外界干扰的特点,提出使用INS输出的位置信息辅助确定整周模糊度算法。在分析INS精度的基础上,利用INS辅助确定模糊度,比较恢复整周模糊度所需要的时间,评估加入INS对固定整周模糊度的帮助。实验结果表明,如果出现短时间的信号失锁,在INS的辅助下,固定模糊度所需要的时间可以被大幅度缩短;当信号失锁持续2s内时,整周模糊度可以被瞬时恢复。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统(gnss) 整周模糊度 惯性导航系统(INS) 动态相对定位

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一种基于分簇的集群协同定位系统 被引量：5

20

作者 阮朗 李广侠 +4 位作者 吕晶 戴卫恒 田世伟 戴小奇 刘尧权 《南京邮电大学学报（自然科学版）》 北大核心 2022年第2期31-41,共11页

随着硬件平台的进步和通信控制技术的发展,无人集群系统在民用和军用领域的应用越来越广泛。集群通过编队控制执行任务,而高效精准的定位是实现集群编队控制的基础。针对在全球导航卫星系统拒止/受限和非视距条件下执行大规模、高动态... 随着硬件平台的进步和通信控制技术的发展,无人集群系统在民用和军用领域的应用越来越广泛。集群通过编队控制执行任务,而高效精准的定位是实现集群编队控制的基础。针对在全球导航卫星系统拒止/受限和非视距条件下执行大规模、高动态的集群定位场景,文中通过集群控制手段,构建了一套基于分簇的定位系统。该系统引入了测距时序优化方案和矩阵填充优化算法,通过卡尔曼滤波算法执行测量误差优化,为每个节点以高鲁棒性和灵活性提供高精度的相对位置估计。基于所提定位系统,文中设计了一套基于超宽带(UWB)的硬件设备,并通过场地实测,结合高效精准的标定方法,验证了所提出的定位系统的有效性。 展开更多

关键词 gnss拒止/受限 相对定位 集群分簇 UWB定位

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