附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合定位方法

1

作者 章繁 路威 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期155-163,178,共10页

针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合... 针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合多GNSS多频信号与INS观测值,构造多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合模型,提升面向城市动态复杂场景的高精度位置服务能力,最后通过城市实测车载数据验证算法有效性。实验结果表明:在GPS+Galileo组合中,与三频PPP-RTK相比,三频PPP-RTK/INS紧组合模型在东、北和天向定位偏差优于[0.2 0.2 0.5] m的历元占比由92.70%提升至98.09%,模糊度固定率由81.25%提升至93.69%,系统定位连续性和可用性大幅提升。然而,多频PPP-RTK/INS紧组合模型相较双频PPP-RTK/INS提升有限,这可能与PPP-RTK深度融合INS观测值后的结构优化有关。 展开更多

关键词 精密单点定位-实时动态定位 惯性导航系统 车载动态定位 多gnss多频观测值

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于GNSS精密单点定位和相对定位的天津港验潮站VLM信息获取与分析

2

作者 闫国锋 张清华 +1 位作者 徐健 孔富镔 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第S02期277-281,共5页

GNSS技术是用于VLM信息获取的常见且重要手段,本文列举了天津港两个验潮站通过PPP和基线解决方案的GNSS观测数据。结果表明,精密单点定位的结果较相对定位结果误差稍大,但能得到独立的计算结果,两者解算得到的VLM信息在两个测站都是一... GNSS技术是用于VLM信息获取的常见且重要手段,本文列举了天津港两个验潮站通过PPP和基线解决方案的GNSS观测数据。结果表明,精密单点定位的结果较相对定位结果误差稍大,但能得到独立的计算结果,两者解算得到的VLM信息在两个测站都是一致的。因此在使用GNSS获取VLM信息时,两种结束应同时使用并进行结果比较,则可得到更为可信的监测结果。 展开更多

关键词 gnss VLM 精密单点定位 相对定位 验潮站

在线阅读 下载PDF 职称材料

DOP值进行GNSS相对定位预报的适用性研究 被引量：6

3

作者 曹新运 王坚 刘超 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第1期81-85,共5页

基于GNSS伪距单点定位和相对定位的基本原理,推导了绝对定位精度因子DOP值和相对定位精度因子RDOP值的表达式,分析了两种精度因子的相互关系及变化规律,并给出了DOP进行GNSS相对定位预报的适用范围。试验结果表明:DOP与RDOP具有相似的... 基于GNSS伪距单点定位和相对定位的基本原理,推导了绝对定位精度因子DOP值和相对定位精度因子RDOP值的表达式,分析了两种精度因子的相互关系及变化规律,并给出了DOP进行GNSS相对定位预报的适用范围。试验结果表明:DOP与RDOP具有相似的变化趋势,但局部不一致;随着观测的非共视卫星数量的增加,卫星几何强度不对称性的增大,DOP值进行相对定位预报偏差会逐渐增大,故宜采用RDOP值进行相对定位精度预报。 展开更多

关键词 gnss DOP RDOP 相对定位 绝对定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

单频GPS动态相对定位的模糊度逼近搜索解法 被引量：12

4

作者 俞文伯 高国江 赵剡 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期242-244,共3页

针对目前实时动态定位 (RTK)中常用搜索解法可靠度不高的缺点 ,利用各历元诸双差方程所形成的法方程 ,对其进行解耦处理以便于实时计算 .在此基础上综合了逼近、搜索两种解法各自的局部优势 ,构成了逼近 搜索的联合解法 .实际测试表明 ... 针对目前实时动态定位 (RTK)中常用搜索解法可靠度不高的缺点 ,利用各历元诸双差方程所形成的法方程 ,对其进行解耦处理以便于实时计算 .在此基础上综合了逼近、搜索两种解法各自的局部优势 ,构成了逼近 搜索的联合解法 .实际测试表明 ,该算法在单频全球定位系统 (GPS)载波相位差分的动态相对定位过程中 ,用 2～ 展开更多

关键词 卫星导航 相对测量 快速定位法 实时动态定位 GPS 模糊度逼近算法 飞机

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于宽巷模糊度约束的GPS/BDS动态相对定位 被引量：7

5

作者 时小飞 生仁军 +2 位作者 高成发 余超 潘树国 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A02期446-450,共5页

提出了一种载波双差动态相对定位模型,并将其应用于车辆的导航定位中.首先,利用MW组合固定双差宽项组合的模糊度,再联立L1的观测方程固定双差观测值L1的模糊度,回代到L1的观测方程中求解出站的三维坐标.由于基线长度较短,双差观测值可... 提出了一种载波双差动态相对定位模型,并将其应用于车辆的导航定位中.首先,利用MW组合固定双差宽项组合的模糊度,再联立L1的观测方程固定双差观测值L1的模糊度,回代到L1的观测方程中求解出站的三维坐标.由于基线长度较短,双差观测值可以消除大部分误差.L1观测值的噪声较小,一旦固定了L1的模糊度,单历元就可以快速解算出测站之间相对位置的三维坐标.分别利用GPS数据与北斗数据进行解算,所得的解算精度相当,初始模糊度固定时间均短于5min,定位精度为厘米级.基于宽巷模糊度约束的GPS/BDS动态相对定位模型可以快速固定L1基础模糊度,从而实现高精度快速相对定位.该模型可以应用于实时车辆动态相对定位. 展开更多

关键词 Mw组合 模糊度 双差 车辆动态相对定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

长基线高精度GNSS相对定位算法 被引量：4

6

作者 刘亚擎 廉保旺 唐成凯 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期451-456,共6页

随着云计算和物联网的发展,电子设备对高精度相对位置的需求也日益增加,传统的相对定位算法假设卫星信号到达基准站和移动站是平行的,随着基线长度的增加定位算法会产生较大误差。针对上述问题,根据卫星信号到达基准站和移动站的情况,... 随着云计算和物联网的发展,电子设备对高精度相对位置的需求也日益增加,传统的相对定位算法假设卫星信号到达基准站和移动站是平行的,随着基线长度的增加定位算法会产生较大误差。针对上述问题,根据卫星信号到达基准站和移动站的情况,提出了一种基于三角形的相对定位算法,该方法利用三角形代替传统方法的平行线,利用余弦关系构建单差方程,进一步利用牛顿迭代对方程进行优化求解。仿真结果表明,在长基线的情况下论文所提方法仍可实现高精度定位,克服了传统方法的定位误差大的缺点,在军事和民用领域具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 算法 计算机仿真 迭代方法 MATLAB 载波相位 gnss 高精度 长基线 相对定位 三角形

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新的GNSS动态定位精度检测方法 被引量：2

7

作者 刘伟平 郝金明 吕志伟 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第6期92-96,共5页

提出一种坐标传递算法,设计实现了一种GNSS动态定位精度检测方法。结合算例,对相关方法进行验证。结果表明,即使考虑各种误差的综合影响,坐标传递亦可达到优于1 cm的精度水平。

关键词 gnss 动态定位 坐标传递 精度检测 自动跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于飞行体间精确测距的动态相对定位方法 被引量：2

8

作者 江涛 夏艳 陈卫东 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期2949-2953,共5页

飞行体间的精确相对定位是实现飞行体协同工作的重要技术基础。提出了一种将飞行体惯导信息与相对距离测量信息相结合、实现两飞行体间精确动态相对定位的算法。首先利用较为精确的相对距离测量信息对两飞行体惯导系统的相对误差进行单... 飞行体间的精确相对定位是实现飞行体协同工作的重要技术基础。提出了一种将飞行体惯导信息与相对距离测量信息相结合、实现两飞行体间精确动态相对定位的算法。首先利用较为精确的相对距离测量信息对两飞行体惯导系统的相对误差进行单次修正,提高了两飞行体间的单次相对定位精度。然后,利用相对距离信息进行相对机动状态的检测,并根据检测结果对状态滤波模型进行选择和切换,实现飞行体间的动态相对定位。仿真结果表明,本算法具有较高的相对定位精度和稳定性。 展开更多

关键词 惯导信息 动态相对定位 相对机动检测 并行滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

GNSS动态定位性能评价研究现状与进展 被引量：9

9

作者 丛佃伟 许其凤 《导航定位学报》 2016年第2期1-5,共5页

定位性能是卫星导航系统性能的基础和核心,卫星导航系统定位性能评价贯穿于卫星导航系统的设计、研发、部署、运行和扩展等各个阶段。针对GNSS动态定位性能评价方法展开研究,对当前GNSS动态定位性能评价方法进行分类和分析,指出几种方... 定位性能是卫星导航系统性能的基础和核心,卫星导航系统定位性能评价贯穿于卫星导航系统的设计、研发、部署、运行和扩展等各个阶段。针对GNSS动态定位性能评价方法展开研究,对当前GNSS动态定位性能评价方法进行分类和分析,指出几种方法存在的不足之处,提出一种利用摄影/惯导组合测量方法建立GNSS动态定位性能检定系统的基本思路。实验结果表明该方法可为建立GNSS动态定位性能检定系统提供参考。 展开更多

关键词 gnss 动态定位 测试评估 检定

在线阅读 下载PDF 职称材料

长航时长距离机载GNSS动态定位中参考卫星与参考测站的自适应更换方法 被引量：2

10

作者 王潜心 《导航定位学报》 2013年第1期28-33,共6页

相对定位技术是目前GNSS定位中精度最高、可靠性最好的一种定位模式。但在长航时、长距离的机载GNSS动态相对定位中,经常需要更换参考卫星和参考测站。如何合理有效的更换参考卫星和参考测站,是保证长航时长距离机载GNSS相对定位稳定性... 相对定位技术是目前GNSS定位中精度最高、可靠性最好的一种定位模式。但在长航时、长距离的机载GNSS动态相对定位中,经常需要更换参考卫星和参考测站。如何合理有效的更换参考卫星和参考测站,是保证长航时长距离机载GNSS相对定位稳定性、连续性和可靠性的一项关键技术。对此本文提出了一种"自适应换星换站"法来解决这一问题。对于"换星"采用一个通用转换矩阵来实现换星前后双差模糊度的等价变换;对于"换站"利用等价消参法将换站前后的数据进行严格的自适应融合,以保持整个解算过程的连续性和稳定性。通过实测机载GNSS数据的解算,检验了该方法的可行性和有效性,其定位结果精度优于2cm。 展开更多

关键词 动态相对定位 参考卫星 参考测站 等价消参

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种差分GNSS动态定位精度的检测方法

11

作者 黄土顺 蔡萌 +1 位作者 胡滨 常伟 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第S02期95-99,共5页

提出了一种基于双基准站的差分GNSS动态定位精度检测方法,在沿用差分GNSS模拟器短基线检测结论的基础上,着眼于GNSS移动站终端设备在运动过程中与2个基准站距离远近的变化而产生的精度差异,提取满足模拟器最大基线范围内的差分数据作为... 提出了一种基于双基准站的差分GNSS动态定位精度检测方法,在沿用差分GNSS模拟器短基线检测结论的基础上,着眼于GNSS移动站终端设备在运动过程中与2个基准站距离远近的变化而产生的精度差异,提取满足模拟器最大基线范围内的差分数据作为比较标准数据,对大于模拟器最大基线的差分数据做精度检测,然后结合模拟精度和检测残差,利用误差传递规律,得到差分GNSS在超过模拟器模拟基线之外的差分定位精度,经过适当试验设计,可获得任意基线长度条件下的定位精度。 展开更多

关键词 双基准站gnss 动态定位 精度检测 表征 方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

顾及GEO轨道特性的BDS相对定位研究

12

作者 王天乐 高成发 魏建雄 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第11期83-89,共7页

针对BDS系统动态相对定位较少顾及GEO轨道特性的问题,本文分析了GEO卫星空间信号质量和观测值质量,顾及GEO轨道特性,基于站间单差残差和降权因子改善随机模型;并验证分析了剔除全部GEO和部分GEO情况下的定位性能。试验结果表明,顾及GEO... 针对BDS系统动态相对定位较少顾及GEO轨道特性的问题,本文分析了GEO卫星空间信号质量和观测值质量,顾及GEO轨道特性,基于站间单差残差和降权因子改善随机模型;并验证分析了剔除全部GEO和部分GEO情况下的定位性能。试验结果表明,顾及GEO轨道特性剔除部分GEO卫星并对随机模型进行改善,能够保证观测卫星数量,提升了模糊度固定率和动态相对定位精度。 展开更多

关键词 GEO卫星 动态相对定位 BDS 随机模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

动态相对定位数据后处理方法研究 被引量：1

13

作者 黎标幸 宋树祥 +2 位作者 夏海英 杨军 黄健 《电子测量技术》 北大核心 2021年第20期17-21,共5页

在GNSS-RTK形变检测领域中,动态相对定位由于观测时间短,误差消除不够充分,导致基线出现粗差和数据大噪声现象。针对上述问题,提出了一种改进无约束平差算法,减小了系统解算误差,对基线向量中的粗差也起到一定约束作用。针对基线向量中... 在GNSS-RTK形变检测领域中,动态相对定位由于观测时间短,误差消除不够充分,导致基线出现粗差和数据大噪声现象。针对上述问题,提出了一种改进无约束平差算法,减小了系统解算误差,对基线向量中的粗差也起到一定约束作用。针对基线向量中的残余粗差,采用抗差卡尔曼滤波算法进一步消除残余粗差,得到更精确的状态估值。与传统的滑动平均滤波、小波阈值去噪、EEMD-小波联合去噪进行实测效果比较分析,在不添加硬件资源的情况下,新方法联合滤波去噪效果突出,且保留了基线坐标域较多细节部分,基线的均方根误差从2.36cm减小到1.00cm,精度提升57.6%。 展开更多

关键词 gnss-RTK形变检测 动态相对定位 改进无约束平差算法 抗差卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于GNSS的高动态载体精密定位精度评定与分析 被引量：2

14

作者 贺凯飞 王振杰 +2 位作者 汪晓龙 鲁洋为 李乐乐 《导航定位学报》 2015年第3期69-73,116,共6页

全球导航卫星系统(GNSS)已广泛地应用于动态载体的精密定位中,用户在关心GNSS定位结果的同时也同样关心结果的精度。对于小区域内的GNSS定位结果的精度评定已有诸多方法,但对于大区域内高动态运动的载体,由于获得比GNSS定位精度更高的... 全球导航卫星系统(GNSS)已广泛地应用于动态载体的精密定位中,用户在关心GNSS定位结果的同时也同样关心结果的精度。对于小区域内的GNSS定位结果的精度评定已有诸多方法,但对于大区域内高动态运动的载体,由于获得比GNSS定位精度更高的状态信息比较困难,所以对该载体的GNSS定位结果的精度评定则显得更加困难。针对该问题,提出了利用动态载体上多个GNSS接收天线间距离固定不变的性质,以GNSS精密定位结果逐历元计算出接收天线间距离的方法来进行精度评定,并对接收机钟差对高动态载体的GNSS精密定位结果的影响和对该精度评定方法的影响进行分析,且给出合理的消除钟差影响方案。最后,以实测数据为例进行分析,证明了该精度评定方法的可行性,而且该方法已成功地应用于德国的GEOHALO项目中。 展开更多

关键词 高动态载体 gnss精密定位 精度评定 多天线 天线间距离 接收机 钟跳

在线阅读 下载PDF 职称材料

用于在轨服务的多天线差分GNSS相对定位研究 被引量：1

15

作者 胡兆俊 陈宏宇 +1 位作者 范森权 常亮 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第5期43-50,共8页

针对执行在轨服务任务中的航天器姿态运动引起共视天区变化进而导致差分全球导航卫星系统(GNSS)中断的问题,文章基于矢量运算原理提出了天线间观测量组合差分的方法,并通过搭建差分GNSS半物理仿真系统,模拟在轨服务近距离任务场景,验证... 针对执行在轨服务任务中的航天器姿态运动引起共视天区变化进而导致差分全球导航卫星系统(GNSS)中断的问题,文章基于矢量运算原理提出了天线间观测量组合差分的方法,并通过搭建差分GNSS半物理仿真系统,模拟在轨服务近距离任务场景,验证天线间观测量组合差分方法在航天器姿态运动下的差分GNSS数据输出。结果表明:该方法能有效增加任务航天器与目标航天器间的共视卫星数量,提升了在轨服务任务中差分GNSS相对定位的稳定性,可为基于差分GNSS相对导航的在轨服务任务设计提供参考。 展开更多

关键词 观测量组合 差分gnss 在轨服务 相对定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于动态阈值的移动终端GNSS定位阴影匹配算法 被引量：1

16

作者 王式太 张博宇 殷敏 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2021年第11期1101-1105,共5页

阴影匹配算法可在城市峡谷中较好地提高移动终端GNSS定位精度,但是传统阴影匹配算法中用于判断卫星可见性的信噪比阈值为固定单一阈值,无法保证所有卫星可见性的判断正确,从而影响定位精度。针对以上情况提出基于动态阈值的阴影匹配算法... 阴影匹配算法可在城市峡谷中较好地提高移动终端GNSS定位精度,但是传统阴影匹配算法中用于判断卫星可见性的信噪比阈值为固定单一阈值,无法保证所有卫星可见性的判断正确,从而影响定位精度。针对以上情况提出基于动态阈值的阴影匹配算法,使每颗卫星的判断阈值随卫星几何可见性和信噪比可见性相互校正而改变。通过对手机GNSS原始定位结果及卡尔曼滤波后的定位结果进行两种阴影匹配算法计算及对比分析,结果表明,动态阈值法相对于单一阈值法平均点位误差在标准单点定位时可降低约15.1%,在卡尔曼滤波后可降低22.4%,定位精度均得到提升。 展开更多

关键词 阴影匹配 动态阈值 移动终端gnss定位 信噪比

在线阅读 下载PDF 职称材料

GNSS多系统组合精密定位研究进展 被引量：9

17

作者 柴洪洲 潘宗鹏 崔岳 《海洋测绘》 CSCD 2016年第4期21-26,共6页

近年来,我国北斗卫星导航系统(BDS)以及欧洲伽利略卫星导航系统(GALILEO)正在快速建设与发展,同时,GPS和GLONASS卫星导航系统的现代化也在逐步推进,卫星导航定位领域正发生着深刻的变革。系统介绍了各卫星导航系统的建设和发展状况,探... 近年来,我国北斗卫星导航系统(BDS)以及欧洲伽利略卫星导航系统(GALILEO)正在快速建设与发展,同时,GPS和GLONASS卫星导航系统的现代化也在逐步推进,卫星导航定位领域正发生着深刻的变革。系统介绍了各卫星导航系统的建设和发展状况,探讨了多系统组合定位带来的机遇和面临的挑战,以及当前对这些问题的研究现状,最后对多系统组合定位的应用前景进行展望。 展开更多

关键词 gnss 多系统组合 精密定位 精密单点定位 实时动态测量

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位 被引量：7

18

作者 黄观文 涂锐 +3 位作者 张勤 王利 李跃华 蔺玉亭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第6期135-139,共5页

针对常规实时动态精密单点定位状态噪声大、观测误差复杂、精度不稳定等局限性,在具有基准站数据的前提下,提出了一种基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位算法。该算法能有效解析出基准站和流动站的共性误差,进而修正流动站观测... 针对常规实时动态精密单点定位状态噪声大、观测误差复杂、精度不稳定等局限性,在具有基准站数据的前提下,提出了一种基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位算法。该算法能有效解析出基准站和流动站的共性误差,进而修正流动站观测值精度;其定位模型仍采用传统非差PPP模型,与常规动态PPP解算软件兼容,算例结果证实该算法可以获取与动态相对定位等价的精度。 展开更多

关键词 动态精密单点定位 基准站改正 相对定位 无电离层组合 误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

厘米级“北斗”相对定位的试验验证 被引量：10

19

作者 李明富 熊杰 安毅 《电讯技术》 北大核心 2017年第7期756-761,共6页

随着我国"北斗"卫星导航系统的发展,"北斗"精密相对定位的应用市场日益拓展。在动态对动态环境中,将基准站与移动站分别设在不同的车辆载体上,验证了"北斗"实时动态相对定位的精度。平台跑车和省道跑车... 随着我国"北斗"卫星导航系统的发展,"北斗"精密相对定位的应用市场日益拓展。在动态对动态环境中,将基准站与移动站分别设在不同的车辆载体上,验证了"北斗"实时动态相对定位的精度。平台跑车和省道跑车结果显示水平相对定位误差和天向相对定位误差都在厘米级,表明"北斗"系统性能完全满足高精度应用的需求,能替代相应应用领域的全球定位系统(GPS)。 展开更多

关键词 “北斗”系统 实时动态 精密相对定位 全球定位系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

4种全球卫星导航系统实时动态定位效果评估 被引量：3

20

作者 李博峰 项冬 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1895-1900,共6页

提出对流层去相关的实时动态定位(RTK)方法,有效降低单历元对流层参数与高程的相关性,实现对流层延迟与高程的有效分离,从而实现毫米级RTK定位.采用上海连续运行参考站(CORS)网的11条长度从23km到90km的基线,比较忽略对流层延迟与估计... 提出对流层去相关的实时动态定位(RTK)方法,有效降低单历元对流层参数与高程的相关性,实现对流层延迟与高程的有效分离,从而实现毫米级RTK定位.采用上海连续运行参考站(CORS)网的11条长度从23km到90km的基线,比较忽略对流层延迟与估计对流层延迟的单历元最小二乘解、动态卡尔曼滤波与对流层去相关4种RTK方法,重点分析对流层去相关RTK方法分离对流层参数与高程的效果,结果表明,对流层去相关方法在平面与高程方向定位精度均为毫米级,且高程相比平面精度更高. 展开更多

关键词 全球导航卫星系统(gnss) 实时动态定位(RTK) 亚厘米/毫米级定位 对流层去相关 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料