基于GNSS/INS紧耦合的水陆地形三维一体化崩岸监测技术 被引量：12

1

作者 冯国正 刘世振 +4 位作者 李艳 彭畅 杨秀川 陈细润 龙洪 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2019年第10期94-99,共6页

为解决崩岸地形监测中水陆地形分别测绘及水陆地形三维监测系统时空配准技术难题,提出利用GNSS(Global Navigation Satellite System)与INS(Inertial Navigation System)组合导航系统后处理的紧耦合数据,进行崩岸水陆地形三维监测数据... 为解决崩岸地形监测中水陆地形分别测绘及水陆地形三维监测系统时空配准技术难题,提出利用GNSS(Global Navigation Satellite System)与INS(Inertial Navigation System)组合导航系统后处理的紧耦合数据,进行崩岸水陆地形三维监测数据时间匹配、空间归算。经误差分析,GNSS与INS紧耦合导航定位精度均<2 cm,经实例数据精度评定,陆域测点三维分量的误差<10 cm,水域测点测深的误差<15 cm,满足崩岸监测精度要求。基于GNSS/INS紧耦合水陆地形三维一体化崩岸监测系统可获得精准、高效、安全的崩岸监测数据,可广泛用于通航河段崩岸监测,为崩岸监测提供新的技术方案。 展开更多

关键词 崩岸监测 三维一体化 gnss/ins紧耦合 组合导航 时空配准

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LS-SVM和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测算法 被引量：3

2

作者 柯晔 吕志伟 +3 位作者 周玟龙 邓旭 商向永 武文博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期299-307,共9页

针对传统欺骗检测算法对斜率较小的斜坡式欺骗检测时间过长、虚警率和漏检率偏高等问题,提出一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)和抗差估计的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)紧组合欺骗检测算法。所提算法通过抗差自适应调整增... 针对传统欺骗检测算法对斜率较小的斜坡式欺骗检测时间过长、虚警率和漏检率偏高等问题,提出一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)和抗差估计的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)紧组合欺骗检测算法。所提算法通过抗差自适应调整增益矩阵,有效削弱欺骗对新息的影响,将抗差优化的训练数据集经LS-SVM回归得到的预测新息来代替滤波器中的欺骗新息,从而进一步提高对斜率较小的斜坡式欺骗检测处理能力。仿真结果表明:在检测欺骗值为0.1 m/s的斜坡式欺骗时,所提算法与传统算法相比,检测时间缩短26.65%,虚警率降低40.63%,定位精度提高72.72%。所提算法具有检测快、虚警率低的优势,适用于GNSS/INS紧组合导航用户的斜坡式欺骗检测。 展开更多

关键词 最小二乘支持向量机 抗差估计 gnss/ins紧组合 欺骗检测 斜坡式

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基于软件定义无线电的紧耦合GNSS/INS组合导航结构 被引量：3

3

作者 曾庆双 李仁 陈希军 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期567-573,共7页

由于现有的普通硬件GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机只能与INS(Inertial Navigation System)进行松散组合,为了进行GNSS/INS紧耦合相关实验研究,采用软件GNSS接收机技术提供紧耦合研究的所有开放接口和数据。利用软件... 由于现有的普通硬件GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机只能与INS(Inertial Navigation System)进行松散组合,为了进行GNSS/INS紧耦合相关实验研究,采用软件GNSS接收机技术提供紧耦合研究的所有开放接口和数据。利用软件接收机相关器输出的I(in-phase)和Q(quadrature)信号与频率误差和相位误差之间的关系,并通过INS提供I和Q信号的预测信息,作为Kalman滤波器量测更新来估计17维状态数值,同时根据载体的速度信息来辅助多普勒频率跟踪。结果表明,紧耦合系统能够降低跟踪回路带宽10 Hz左右,位置精度提升到5 m,可以提高软件接收机快速捕获跟踪和提升定位精度以及抗干扰能力。 展开更多

关键词 gnss软件接收机 紧耦合 组合导航 捷联惯性导航

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GNSS/INS紧组合算法实时性改进与嵌入式验证 被引量：6

4

作者 章红平 常乐 +2 位作者 汪宏晨 牛小骥 高周正 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期695-701,共7页

针对GNSS/INS实时紧组合导航系统中存在的GNSS数据延迟以及组合更新解算耗时过长的问题,基于Kalman滤波理论,提出了一种在完成了滞后的观测更新后将误差状态向量一步转移到当前时刻的Kalman滤波数学模型.为了验证改进模型的有效性,首先,... 针对GNSS/INS实时紧组合导航系统中存在的GNSS数据延迟以及组合更新解算耗时过长的问题,基于Kalman滤波理论,提出了一种在完成了滞后的观测更新后将误差状态向量一步转移到当前时刻的Kalman滤波数学模型.为了验证改进模型的有效性,首先,在Windows平台上,利用车载实测GNSS观测数据和IMU观测数据对比分析了使用改进模型解算与标准Kalman模型解算在GNSS信号中断时段内的导航误差,分析结果表明,2种模型的导航误差相当,说明了改进模型对时间延迟处理的正确性.然后,在DSP硬件平台上,基于改进模型实现了GNSS/INS实时紧组合导航系统,并进行了车载测试,实测结果表明:相对于标准Kalman模型,所提出的改进模型能够在保障紧组合导航系统精度的前提下,将输出导航结果的时间延迟减少到最小,保障了组合导航结果的实时性. 展开更多

关键词 gnss/ins紧组合 算法实时性 DSP KALMAN滤波

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紧耦合GPS/INS组合导航能力的分析 被引量：8

5

作者 周坤芳 孔键 周湘蓉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第6期50-53,共4页

将GPS的长期高精度与惯性导航(INS)的短期高精度结合,构成GPS/INS组合导航系统是目前大型舰船、潜艇、飞机、导弹等导航技术发展的方向。该文主要根据紧耦合GPS/INS组合导航的机理,分析其导航能力。

关键词 GPS/ins 干扰 导航能力 紧耦合

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INS/GPS紧耦合系统自适应跟踪环路带宽设计 被引量：5

6

作者 岳亚洲 陆志东 +1 位作者 张会锁 赵国军 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第4期458-461,共4页

在INS/GPS紧耦合系统中,通过把惯导系统的位置、速度等估计值反馈到GPS的跟踪环,使环路带宽可以变窄,以明显改善GPS的抗干扰能力。在这种组合系统中,跟踪误差是由环路带宽内中的干扰噪声、振荡器相位噪声引起,此外还有惯性传感器的误差... 在INS/GPS紧耦合系统中,通过把惯导系统的位置、速度等估计值反馈到GPS的跟踪环,使环路带宽可以变窄,以明显改善GPS的抗干扰能力。在这种组合系统中,跟踪误差是由环路带宽内中的干扰噪声、振荡器相位噪声引起,此外还有惯性传感器的误差引起的跟踪误差。文中提出了按照GPS信号的载噪比自适应地调节GPS的环路带宽的方案,这将使GPS接收机在任何条件下包括存在干扰时保持最佳状态。分析和仿真计算说明,与采用固定带宽时相比,自适应带宽的紧耦合系统具有更高的抗干扰能力和对卫星信号的跟踪精度。 展开更多

关键词 ins/GPS紧耦合 抗干扰 自适应环路带宽 载噪比

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三频差分GNSS/INS紧组合模型 被引量：4

7

作者 肖凯 孙付平 王浩源 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期180-186,共7页

北斗卫星导航系统已经提供三频信号的位置服务。针对目前尚无关于北斗三频信号的GNSS/INS紧组合研究的现状,将三频模糊度解算算法与紧组合结合,构建了三频差分GNSS/INS紧组合模型。给出了新模型的观测方程和模糊度解算方法,分析了新模... 北斗卫星导航系统已经提供三频信号的位置服务。针对目前尚无关于北斗三频信号的GNSS/INS紧组合研究的现状,将三频模糊度解算算法与紧组合结合,构建了三频差分GNSS/INS紧组合模型。给出了新模型的观测方程和模糊度解算方法,分析了新模型的优点。进行了车载组合导航实验对比新模型与经典模型,结果表明:新模型的解算时间消耗远少于经典模型,在9颗可视卫星时,新模型的总解算时间仅为经典模型的55.53%;卫星数的增加对新模型解算时间的影响不显著;新模型能够获得和经典模型相当的精度,位置差别均方根在毫米级,速度差别均方根在厘米级,姿态差别均方根在0.01°级别。新模型利用了三频模糊度解算速度快的优点,又有效地削弱了其不稳定性对定位结果的影响,为基于三频信号的GNSS/INS紧组合做了前沿性研究。 展开更多

关键词 gnss/ins 紧组合 三频模糊度解算算法 北斗卫星导航系统 三频信号

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基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法 被引量：2

8

作者 武文博 吕志伟 +2 位作者 周玟龙 柯晔 谢亚楠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期354-362,共9页

针对传统的全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)新息平均抗差欺骗检测算法对阶跃式欺骗存在检测时延长、对斜坡式欺骗检测不敏感等问题,提出了一种基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法。检测方法联合使用单历元新息和多历... 针对传统的全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)新息平均抗差欺骗检测算法对阶跃式欺骗存在检测时延长、对斜坡式欺骗检测不敏感等问题,提出了一种基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法。检测方法联合使用单历元新息和多历元新息平均检测方法提高检测效率,构造多历元等价权因子加大对斜坡式欺骗的削弱力度,按欺骗类型进行分类处理。实验结果表明,与单历元新息检测方法和多历元新息平均检测方法相比,所提方法更具敏感性,能够检测到单历元新息无法检出的10 m的阶跃式欺骗和多历元新息平均法无法检出的0.03 m/s的斜坡式欺骗;多历元等价权因子能削弱在检测到斜坡式欺骗之前误差跟踪效应对新息的影响;在多通道欺骗场景下,所提方法使检测时延缩短了21.3%,对欺骗进行分类处理使得与真实轨迹的最大位置误差减小了86.6%,均方根误差减小了96.8%。 展开更多

关键词 gnss/ins紧组合 欺骗检测 抗差估计 误差跟踪

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基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位方法

9

作者 刘丹 姜维 +2 位作者 蔡伯根 王剑 上官伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期62-71,共10页

针对GNSS/INS组合列车定位中的信息融合非线性与传感器量测故障问题,为满足复杂多变列车运行场景下列车定位精度与鲁棒性的需求,提出一种基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位优化方法。综合标准KF的时间更新与标准UKF的量测更新来... 针对GNSS/INS组合列车定位中的信息融合非线性与传感器量测故障问题,为满足复杂多变列车运行场景下列车定位精度与鲁棒性的需求,提出一种基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位优化方法。综合标准KF的时间更新与标准UKF的量测更新来构建简化UKF,在保证GNSS/INS紧组合列车定位精度的同时改善定位解算实时性。在简化UKF滤波框架内,引入故障检测与自适应调整因子构建简化鲁棒UKF,可以快速检测传感器量测故障导致的系统故障,并对故障历元的量测噪声协方差进行自适应调整降低滤波增益,使得滤波算法具有较强的鲁棒性。采用京沈高铁实测数据与故障仿真数据进行算法定位性能验证与评估,结果表明:基于简化UKF的GNSS/INS紧组合定位算法水平定位精度为2.6865 m,与传统EKF滤波模型下的紧组合与松组合方法相比定位精度分别提高5.6%和15.0%。此外,提出的简化鲁棒UKF方法可以快速有效检测到不同类型的传感器量测故障,且大幅抑制传感器量测故障,优化复杂运行场景下的列车定位精度与鲁棒性。 展开更多

关键词 gnss/ins组合 列车定位 紧组合 故障检测与自适应调整 简化鲁棒UKF

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GPS/INS超紧致耦合压制干扰能力分析

10

作者 毛虎 吴德伟 +1 位作者 卢虎 闫占杰 《电讯技术》 北大核心 2014年第4期424-429,共6页

采用带限高斯噪声和同速率伪码相关信号对全球定位系统(GPS)/惯导系统(INS)超紧致耦合导航系统GPS军码接收机实施压制干扰。通过分析GPS P(Y)码和M码信号功率谱变化特点,对以上两种压制干扰进行信号参数的优化确定,进而计算出参数优化... 采用带限高斯噪声和同速率伪码相关信号对全球定位系统(GPS)/惯导系统(INS)超紧致耦合导航系统GPS军码接收机实施压制干扰。通过分析GPS P(Y)码和M码信号功率谱变化特点,对以上两种压制干扰进行信号参数的优化确定,进而计算出参数优化后的干扰信号造成GPS/INS超紧致耦合GPS军码接收机载波环路失锁时射频前端处所需的最小干扰功率。考虑干扰信号入射角与接收天线增益的关系,仿真得到不同高度干扰源发射功率与有效干扰距离的关系曲线。根据要地目标的防护需求,对不同制导武器所需的连续压制干扰作用距离进行定量分析,并在此基础上对沿来袭制导武器航路附近部署的多干扰源位置坐标和数量设置问题完成建模求解。 展开更多

关键词 GPS ins超紧致耦合 GPS军码接收机 压制干扰 信号参数优化 失锁干扰功率 有效干扰范围

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基于IFLL跟踪技术的INS/GNSS紧组合算法

11

作者 李传军 彭钟锋 李兴城 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期1-5,共5页

为了提高复杂电磁环境下的GNSS抗干扰能力,针对低成本制导武器的特点,提出了一种基于INS辅助二阶锁频环跟踪技术的INS/GNSS紧组合算法。该算法采用紧组合结果估计载体的多普勒频率及二阶锁频环估计的残余多普勒频率,控制载波和码发生器... 为了提高复杂电磁环境下的GNSS抗干扰能力,针对低成本制导武器的特点,提出了一种基于INS辅助二阶锁频环跟踪技术的INS/GNSS紧组合算法。该算法采用紧组合结果估计载体的多普勒频率及二阶锁频环估计的残余多普勒频率,控制载波和码发生器,以降低动态应力对跟踪环路的影响。建立了紧组合滤波模型,给出了实现方法。仿真结果表明,在高动态干扰环境下该算法可跟踪载噪比为18 dB-Hz的GPS L1 C/A卫星信号,比传统高动态接收机的抗干扰能力提高了约9 dB。 展开更多

关键词 ins gnss紧组合 ins辅助FLL 高动态跟踪 干扰抑制 数字振动器

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深紧耦合GPS/INS组合模式及其特性研究 被引量：1

12

作者 周坤芳 占太阳 《现代导航》 2012年第4期243-246,共4页

根据深紧耦合GPS/INS组合模式的基本构成,分析接收机信号搜索与跟踪、动态适应性等技术,仿真研究深紧耦合GPS/INS组合模式特性,并探讨深紧耦合组合过程中注意的几个技术问题。

关键词 深紧耦合 GPS/ins 组合原理

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基于紧耦合的GPS/INS全组合导航系统在载人航天中的应用

13

作者 陈洪 张尔扬 《载人航天》 CSCD 2005年第4期21-24,35,共5页

针对飞船GNC系统实际应用,对非耦合、松耦合和紧耦合三种GPS/INS组合系统的优缺点进行比较,提出在飞船上采用加入GPS载波相位观测量的紧耦合组合导航方法,并简述其卡尔曼滤波数学模型和仿真结果,指出采用该方法需要克服的关键技术与解... 针对飞船GNC系统实际应用,对非耦合、松耦合和紧耦合三种GPS/INS组合系统的优缺点进行比较,提出在飞船上采用加入GPS载波相位观测量的紧耦合组合导航方法,并简述其卡尔曼滤波数学模型和仿真结果,指出采用该方法需要克服的关键技术与解决途径。 展开更多

关键词 GPS ins 紧耦合 组合导航

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基于GPS/INS紧耦合的神经网络辅助滤波算法

14

作者 何维 何甜甜 田增山 《广东通信技术》 2011年第8期73-78,共6页

以GPS/INS紧耦合组合导航系统为研究对象,设计了一种GPS/INS自适应滤波算法。针对扩辰Kalman滤波存在的对模型较大的系统误差估计性能较差和系统估计精度不高等问题,采用RBF神经网络辅助EKF导航滤波器,实现自适应的导航参数解算仿真结... 以GPS/INS紧耦合组合导航系统为研究对象,设计了一种GPS/INS自适应滤波算法。针对扩辰Kalman滤波存在的对模型较大的系统误差估计性能较差和系统估计精度不高等问题,采用RBF神经网络辅助EKF导航滤波器,实现自适应的导航参数解算仿真结果表明。 展开更多

关键词 GPS ins组合导航 紧耦合 扩展Kalman滤波 RBF神经网络 导航精度

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GNSS/INS紧组合的新息优化抗差估计欺骗检测算法 被引量：9

15

作者 柯晔 吕志伟 +3 位作者 周玟龙 邓旭 周舒涵 艾宏岩 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期272-280,共9页

针对传统的新息抗差估计欺骗检测算法对缓慢增长的斜坡式欺骗检测时间较长甚至检测不敏感等问题,提出了一种GNSS/INS紧组合的新息优化抗差估计欺骗检测算法。所提出的算法对缓慢增长的斜坡式的新息检测量进行了优化,结合抗差估计自适应... 针对传统的新息抗差估计欺骗检测算法对缓慢增长的斜坡式欺骗检测时间较长甚至检测不敏感等问题,提出了一种GNSS/INS紧组合的新息优化抗差估计欺骗检测算法。所提出的算法对缓慢增长的斜坡式的新息检测量进行了优化,结合抗差估计自适应调整增益矩阵并合理选择“检测窗口”,进一步提高了对缓慢增长的斜坡式欺骗干扰的检测效率和检测性能。仿真结果表明,在检测单通道0.1 m/s缓慢增长的斜坡式欺骗时,所提算法检测时间较新息抗差估计欺骗检测算法平均缩短了30%以上,漏检率为0;在检测多通道时,检测时间平均缩短了30%,漏检率为0,虚警率平均降低了18.5%。所提算法在检测缓慢增长的斜坡式欺骗干扰时,具有检测快、漏检率和虚警率低的优势,对无人机应用领域具有重要意义。 展开更多

关键词 gnss/ins紧组合 新息优化 抗差估计 欺骗检测

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SPKF滤波算法在紧耦合GPS/INS组合导航系统中的应用 被引量：2

16

作者 聂琦 赵琳 奔粤阳 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期1-4,9,共5页

根据SPKF滤波理论,建立捷联惯导系统在地理坐标系中的误差方程和GPS导航定位的误差模型,设计了GPS/INS的SPKF滤波器。该系统中含有位置误差、速度误差、平台误差角、陀螺漂移、加速度计偏差等17维状态。利用伪距、伪距率的观测信息对全... 根据SPKF滤波理论,建立捷联惯导系统在地理坐标系中的误差方程和GPS导航定位的误差模型,设计了GPS/INS的SPKF滤波器。该系统中含有位置误差、速度误差、平台误差角、陀螺漂移、加速度计偏差等17维状态。利用伪距、伪距率的观测信息对全部状态进行观测。对组合导航系统进行了动态仿真,仿真结果表明系统估计状态的导航精度高,系统的鲁棒性好。 展开更多

关键词 GPS/ins组合导航 紧耦合 SPKF滤波 导航精度

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小型无人飞行器的GNSS/INS紧组合观测模型算法

17

作者 申红雪 丁国强 《长春工业大学学报》 CAS 2022年第1期35-46,共12页

采用非线性稳定性理论,针对小型无人飞行器(Small UAV)导航制导控制问题,基于GNSS/INS紧组合框架,研究一种新型的姿态观测器级联平移运动观测器模型算法。利用IMU中的陀螺仪、加速度计和磁力计的非平行观测矢量设计UAV的四元数姿态观测... 采用非线性稳定性理论,针对小型无人飞行器(Small UAV)导航制导控制问题,基于GNSS/INS紧组合框架,研究一种新型的姿态观测器级联平移运动观测器模型算法。利用IMU中的陀螺仪、加速度计和磁力计的非平行观测矢量设计UAV的四元数姿态观测器模型的注入项算子。并利用GNSS广播星历数据开展伪距\伪距率观测方程设计。采用模糊度计算方法构造UAV扩展平移运动观测器模型,用Riccati求解计算系统噪声误差方差矩阵。由小型UAV实验平台测试,模型算法计算量降低23.6%。 展开更多

关键词 gnss/ins紧组合 姿态观测器 平移运动观测器 模糊度计算 RICCATI方程

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GNSS/INS紧组合定位在传统码头自动化升级中的应用

18

作者 杨楣 《港口科技》 2021年第10期29-33,共5页

在传统码头自动化升级过程中会新增无人驾驶拖车,无人驾驶拖车与有人驾驶拖车将尝试进行混合作业,混合作业的前提是码头内所有水平运输车辆具备高精度定位信息。对松组合与紧组合2种不同算法的GNSS/INS组合方式进行对比,其结果是紧组合... 在传统码头自动化升级过程中会新增无人驾驶拖车,无人驾驶拖车与有人驾驶拖车将尝试进行混合作业,混合作业的前提是码头内所有水平运输车辆具备高精度定位信息。对松组合与紧组合2种不同算法的GNSS/INS组合方式进行对比,其结果是紧组合方式GNSS/INS组合导航系统更优,其克服毗邻水域和集装箱堆放等环境因素的干扰,并对比港口现有基站为移动终端设备提供差分数据进行高精度定位效果的差异,提高定位稳定性,测试基站在港口环境下记录集卡车行车轨迹,准确度达到厘米级。试验证实利用紧组合加自建差分基站的策略能够满足码头对于高精度定位的需求。 展开更多

关键词 港口 gnss/ins 紧组合 松组合 码头高精定位 CORS差分基站

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INS辅助GPS载波跟踪环分析 被引量：6

19

作者 韩慧珍 陈红林 王海勃 《电光与控制》 北大核心 2011年第10期59-63,共5页

高动态环境会造成较大的多普勒频移,这使得一般的GPS接收机在没有外界辅助的情况下难以可靠工作。为了同时满足高动态GPS接收机动态性能和噪声抑制两方面的需要,GPS/INS紧耦合系统利用INS的信息辅助GPS接收机的载波跟踪回路。对紧耦合... 高动态环境会造成较大的多普勒频移,这使得一般的GPS接收机在没有外界辅助的情况下难以可靠工作。为了同时满足高动态GPS接收机动态性能和噪声抑制两方面的需要,GPS/INS紧耦合系统利用INS的信息辅助GPS接收机的载波跟踪回路。对紧耦合系统的关键技术———INS辅助GPS载波跟踪回路进行了系统分析,阐述了INS信息辅助GPS载波跟踪回路的详细原理。由于在该紧耦合系统中,动态信号和相位噪声分别作用于不同的传递函数,动态信号环路带宽大大高于相位噪声的环路带宽,从而使跟踪环路既能很好响应高动态信号又能有效抑制噪声,提高了载波跟踪环的跟踪性能与抗干扰能力。 展开更多

关键词 ins信息辅助 紧耦合 载波跟踪环路 多普勒频率 传递函数

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融合GNSS观测信息的激光紧耦合SLAM单点定位技术

20

作者 李燕 王晶 《激光杂志》 2025年第4期234-239,共6页

激光SLAM应用时无法提供全局坐标信息,且容易产生累积误差,导致定位误差。为此,研究融合GNSS观测信息的激光紧耦合SLAM单点定位技术。通过紧耦合GNSS观测信息与激光SLAM,能够充分利用GNSS的全局定位能力和激光雷达的局部高精度环境感知... 激光SLAM应用时无法提供全局坐标信息,且容易产生累积误差,导致定位误差。为此,研究融合GNSS观测信息的激光紧耦合SLAM单点定位技术。通过紧耦合GNSS观测信息与激光SLAM,能够充分利用GNSS的全局定位能力和激光雷达的局部高精度环境感知能力,从激光点云数据中提取特征点,并生成特征描述子,与预先构建的地图进行配准,提高数据处理的效率和精度,使得定位过程更加鲁棒。引入遗传算法进行SLAM单点粗定位,通过适应度函数评估不同解的质量,并不断优化解空间,以找到最优或次优的初步定位结果,克服复杂环境中的定位局限性。利用GNSS观测信息计算误差因子,对SLAM单点粗定位结果进行补偿,结合全局定位信息和局部环境感知信息,实现SLAM单点精定位。结果表明:所研究的技术的平均定位误差小,准确性更高。 展开更多

关键词 gnss观测信息 激光点云 特征提取 点云匹配 紧耦合SLAM单点定位

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