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高阶非线性不确定系统的复合有限时间控制
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作者 王芳 杜雨欣 周超 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期209-215,共7页
本文针对一类带有外界干扰的高阶非线性不确定系统,提出基于有限时间干扰观测器的复合有限时间控制策略,为了解决终端滑模的奇异性问题,设计改进的非奇异终端滑模面.同时,双曲正切函数和指数型函数相结合,构造新型复合趋近律.为了处理... 本文针对一类带有外界干扰的高阶非线性不确定系统,提出基于有限时间干扰观测器的复合有限时间控制策略,为了解决终端滑模的奇异性问题,设计改进的非奇异终端滑模面.同时,双曲正切函数和指数型函数相结合,构造新型复合趋近律.为了处理外界干扰,设计非奇异终端滑模观测器,将观测到的干扰值前馈到滑模控制中,进一步提高系统的抗干扰性.最后,将设计的复合趋近律与其他5种趋近律进行仿真对比,验证复合趋近律的收敛速度和削弱抖振能力,并通过非线性系统的数值仿真验证所提出控制策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 非线性系统 有限时间干扰观测器 复合趋近律 非奇异终端滑模控制 有限时间稳定
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考虑跑滑系统构型的离港航班场面滑行时间预测
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作者 夏正洪 刘晓平 +1 位作者 赵亮 王楚皓 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第2期825-831,共7页
为科学定量评估机场场面运行效率,提出了一种考虑跑滑系统构型的离港航班场面滑行时间预测方法。首先,给出了场面滑行时间的定义,基于历史运行数据分析机场场面运行态势,梳理了更为准确的场面滑行时间影响因素;基于相关性分析结论构建... 为科学定量评估机场场面运行效率,提出了一种考虑跑滑系统构型的离港航班场面滑行时间预测方法。首先,给出了场面滑行时间的定义,基于历史运行数据分析机场场面运行态势,梳理了更为准确的场面滑行时间影响因素;基于相关性分析结论构建了离港航班场面滑行时间的随机森林预测模型,并以石家庄正定机场和深圳宝安机场的实际运行数据为例,分析了不同跑滑系统构型下的场面滑行时间的特点。结果表明:除滑行距离以外,其他影响因素在不同跑滑系统构型下与机场场面滑行时间的相关性结果基本一致;考虑相同的影响因素时,单跑道机场比双跑道机场的场面滑行时间预测结果更佳;单跑道机场场面滑行时间趋近于无障碍滑出时间,双跑道机场场面滑行时间与无障碍滑出时间差异较大。研究结果对于提升机场场面运行效率和节能减排均有重要意义。 展开更多
关键词 航空运输 跑滑系统构型 场面滑行时间 随机森林 无障碍滑出时间
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基于扰动和输入饱和限制的连续时间系统预见跟踪控制
3
作者 李丽 叶辉 《应用数学》 北大核心 2025年第1期224-232,共9页
本文研究一类带有外部干扰和输入饱和的连续时间系统的预见控制问题.为了能成功地构造出连续时间输入饱和系统的误差系统,与以往对系统方程求导不同,本文利用状态平移方法代替状态求导,使得输入饱和连续时间系统的误差系统的构造成为可... 本文研究一类带有外部干扰和输入饱和的连续时间系统的预见控制问题.为了能成功地构造出连续时间输入饱和系统的误差系统,与以往对系统方程求导不同,本文利用状态平移方法代替状态求导,使得输入饱和连续时间系统的误差系统的构造成为可能.这样原系统的预见饱和控制就转化为误差系统的标准饱和控制问题.另外,针对原系统的误差系统,分别引入状态反馈和静态输出反馈,并改写输入向量以便利用可预见信号的未来信息.利用Lyapunov函数及LMI技巧,导出了闭环系统渐近稳定的充分条件.最后仿真例子表明了本文结果的有效性. 展开更多
关键词 预见控制 连续时间系统 输入饱和 状态反馈 输出反馈 线性矩阵不等式
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宏观审慎政策防范系统性风险的有效性评估:基于时间与结构维度的研究
4
作者 肖争艳 江艳 +1 位作者 陈衎 陈彦斌 《经济理论与经济管理》 北大核心 2025年第6期37-56,共20页
本文基于时间维度的“逆周期”调节和结构维度的“防传染”调节两个方面,采用潜在结果时间序列因果推断方法对中国宏观审慎政策效果进行定量评估。研究发现:第一,时间维度政策有效防范了金融风险的顺周期累积,平抑了信贷和杠杆的顺周期... 本文基于时间维度的“逆周期”调节和结构维度的“防传染”调节两个方面,采用潜在结果时间序列因果推断方法对中国宏观审慎政策效果进行定量评估。研究发现:第一,时间维度政策有效防范了金融风险的顺周期累积,平抑了信贷和杠杆的顺周期变化,但加剧了房价的顺周期性,且在短期内增大了金融市场压力。第二,结构维度政策有效抑制了金融机构风险传染和金融市场间的中长期关联性,但未能显著降低金融市场间的短期关联性。第三,时间维度政策有效抑制了住户部门和非金融企业部门的顺周期性,但对金融部门的影响有限。第四,结构维度政策能够有效抑制债券市场风险溢出,但对股票等其他金融市场风险溢出的效果有限。本文的研究为决策部门完善宏观审慎政策框架、优化宏观审慎政策工具和防范系统性风险提供了重要参考。 展开更多
关键词 潜在结果模型 宏观审慎 系统性金融风险 时间维度 结构维度
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基于VPX架构的时间统一系统设计
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作者 高雪亮 张秒 +2 位作者 张维达 王岩 邹悦 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第5期53-55,87,共4页
为构建高集成度与高可靠性的时间统一系统,基于VPX标准设计了一款新型时间同步系统。该系统采用3U规格,符合VITA 46规范,将单片机与FPGA集成,实现了时间信息的高精度、稳定传输,且具备多频率选择功能。此系统精度高、可靠性强、体积小... 为构建高集成度与高可靠性的时间统一系统,基于VPX标准设计了一款新型时间同步系统。该系统采用3U规格,符合VITA 46规范,将单片机与FPGA集成,实现了时间信息的高精度、稳定传输,且具备多频率选择功能。此系统精度高、可靠性强、体积小、数据处理能力强,经实验验证,在实际应用中稳定性良好。 展开更多
关键词 时间统一系统 VPX FPGA 单片机
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干旱和半干旱地区植被-水系统有限时间的稳定性
6
作者 胡静 朱磊 +2 位作者 张启敏 任杰 吴涵 《河南师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期72-78,共7页
自然因素、人为因素以及地表水的渗透能够改变干旱和半干旱地区生态平衡,为了反映随机环境噪声对干旱半干旱地区生态系统的影响,建立了由Markov链和高斯白噪声驱动的随机时滞植被-水系统,通过随机比较原理,研究了植被及水的有限时间的... 自然因素、人为因素以及地表水的渗透能够改变干旱和半干旱地区生态平衡,为了反映随机环境噪声对干旱半干旱地区生态系统的影响,建立了由Markov链和高斯白噪声驱动的随机时滞植被-水系统,通过随机比较原理,研究了植被及水的有限时间的动力学行为,给出了系统有限时间稳定性和有限时间收缩稳定性的充分条件. 展开更多
关键词 渗透时滞 有限时间稳定 植被-水系统
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任意预设时间下事件触发二阶系统编队控制
7
作者 程雯 过榴晓 +1 位作者 张建成 胡满峰 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期426-432,共7页
本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造... 本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造事件触发条件函数和协议机制,使用智能体及其邻居的采样状态,可节约通信和计算资源.基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论,讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围,证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免Zeno行为.最后,数值仿真验证设计协议的可行性和有效性. 展开更多
关键词 任意预设时间控制 事件触发 编队控制 二阶多智能体系统
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从匮乏到实现:马克思对自由时间历史发展的系统建构
8
作者 黄东阳 沈江平 《人文杂志》 北大核心 2025年第7期47-54,共8页
自由时间是马克思中后期政治经济学研究中的重要范畴。在对自由时间进行分析和阐述的过程中,马克思坚持历史唯物主义的哲学原则对其历史发展作出了系统建构。在自由时间演变的历史分期层面,马克思将其划分为人的依赖性阶段的匮乏状态、... 自由时间是马克思中后期政治经济学研究中的重要范畴。在对自由时间进行分析和阐述的过程中,马克思坚持历史唯物主义的哲学原则对其历史发展作出了系统建构。在自由时间演变的历史分期层面,马克思将其划分为人的依赖性阶段的匮乏状态、物的依赖性阶段的匮乏状态和人的自由全面发展阶段的实现状态。在造成自由时间匮乏的历史诱因层面,马克思将其归结为生产力发展状况、不平等社会制度和时间主体个人条件。在推动自由时间实现的历史路径层面,马克思将其预测为阶级对立被消灭、生产社会化高度发展和自由时间合理利用。 展开更多
关键词 自由时间 历史发展 系统建构
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时滞和干扰下多智能体系统动态事件触发固定时间一致性
9
作者 宁小刚 李宗刚 +1 位作者 陈引娟 杜亚江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期323-334,共12页
针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通... 针对具有输入时滞、未知干扰和切换拓扑的一阶多智能体系统,本文设计了基于个体的分布式控制器.在两种不同动态事件触发控制协议下,分别给出了系统可解实际固定时间平均一致性问题的充分性条件,且系统均不存在Zeno行为.其中,所提连续通信动态事件触发控制协议通过引入内部动态变量,使得触发条件能够实时变化,显著减少了个体触发的次数,降低了控制器更新频次和系统整体能耗,所提间歇通信动态事件触发控制协议仅需利用触发时刻的邻居信息,以及对内部动态变量的估计值,避免了个体间的连续通信,有效减少了系统的通信负担,节省了通信资源.数值仿真结果验证了所提控制协议的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 固定时间一致性 切换拓扑 输入时滞 未知干扰
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基于连续时间贝叶斯网络的CTC车站系统可靠性分析
10
作者 谢昕昊 王小敏 江磊 《铁道标准设计》 北大核心 2025年第8期193-200,共8页
针对高速铁路CTC调度集中系统可靠性研究中普遍存在的共因失效、动态失效、切换失效等故障场景的描述问题,基于改进连续时间贝叶斯网络对CTC车站系统进行可靠性与可用性分析。首先针对铁路系统常见的冗余失效与维修行为对连续时间贝叶... 针对高速铁路CTC调度集中系统可靠性研究中普遍存在的共因失效、动态失效、切换失效等故障场景的描述问题,基于改进连续时间贝叶斯网络对CTC车站系统进行可靠性与可用性分析。首先针对铁路系统常见的冗余失效与维修行为对连续时间贝叶斯网络进行算法扩展;其次根据运营逻辑将构建的车站故障树转化为连续时间贝叶斯网络,并将本文模型与传统方案的仿真性能进行对比;最后通过贝叶斯网络正向推理得到系统的故障率,通过反向推理得到系统的薄弱环节,通过维修性能分析得到系统的可用度,通过重要度分析得到系统设备的优化策略。仿真结果表明:对比经典连续时间贝叶斯网络,本文方案增强了冗余失效与维修的建模能力;对比传统离散可靠性分析方案,本文方案既能避免近似估计误差,又能令计算次数仅为传统方案的1/16800;对比传统连续可靠性分析方案,本文方案精简了91.6%状态空间。CTC车站系统在系统运营达到100周时,故障率为0.9712,且随着运营时间增加,故障率增加;CTC车站系统设备在运营过程中系统可用度达到0.999965;系统薄弱环节依次为车务工控机、防雷、采集层设备、协议转换器、自律机主比较子系统、自律机备比较子系统;系统优化优先级为车务工控机、防雷、采集设备、协议转换器,且冗余系统的主件应优先优化。 展开更多
关键词 高速铁路 CTC调度集中 冗余系统 可靠性分析 连续时间贝叶斯网络 优化策略
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线控转向系统有限时间鲁棒抗扰控制
11
作者 张静宜 陈新 +2 位作者 丁金刚 罗建国 冯硕 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1376-1387,共12页
为了消除参数摄动和外部扰动对汽车线控转向(SbW)系统的车轮转角跟踪控制性能的影响,提出了一种基于有限时间扰动观测器的分数阶积分终端滑模控制策略。设计了一种基于滑模的二阶有限时间扰动观测器,实现了SbW系统总扰动的精确估计,并... 为了消除参数摄动和外部扰动对汽车线控转向(SbW)系统的车轮转角跟踪控制性能的影响,提出了一种基于有限时间扰动观测器的分数阶积分终端滑模控制策略。设计了一种基于滑模的二阶有限时间扰动观测器,实现了SbW系统总扰动的精确估计,并将估计的总扰动补偿到系统控制输入,降低车轮转角跟踪误差。为确保车轮转角跟踪误差的快速收敛和抖振抑制,设计了分数阶快速积分终端滑模控制策略。实验结果表明:所提控制策略在转角跟踪误差的MAE和RMSE上相比PI、FOFITSMC和NASTSMC策略均改善了25%以上,具有更好的控制精度和鲁棒性。本文设计的控制策略为实际工程中SbW系统控制器设计提供了理论参考。 展开更多
关键词 线控转向系统 有限时间观测器 分数阶 终端滑模控制 车轮转角跟踪
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不确定机械臂系统的模糊滑模有限时间容错控制
12
作者 朱玉强 刘振 +1 位作者 朱全民 高存臣 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第6期1257-1264,共8页
针对带有执行器故障的不确定机械臂系统,文中提出了一种基于模糊滑模的自适应有限时间容错控制方法,以保证系统模型未知和外界扰动存在下期望轨迹的精确跟踪.首先,采用模糊逻辑系统对模型参数和外界扰动进行逼近,以避免对系统精确模型... 针对带有执行器故障的不确定机械臂系统,文中提出了一种基于模糊滑模的自适应有限时间容错控制方法,以保证系统模型未知和外界扰动存在下期望轨迹的精确跟踪.首先,采用模糊逻辑系统对模型参数和外界扰动进行逼近,以避免对系统精确模型的依赖.其次,利用自适应算法对故障信号、模糊逻辑系统逼近误差进行估计,进而给出一种新的自适应模糊滑模控制器设计,不仅能够较好地抑制系统的外界未知扰动,保证闭环系统自适应参数估计误差的有界性,而且可有效地克服执行器故障信号对机械臂跟踪性能的影响.进一步地,给出了系统滑模面的可达性分析,并结合有限时间稳定性理论,证明了系统位置跟踪误差信号可在有限时间内收敛到以零为中心的任意小邻域内,然后指数收敛到零.最后,仿真结果表明,在所设计的控制方法下,闭环系统可实现较好的稳态和瞬态性能. 展开更多
关键词 机械臂系统 有限时间收敛 滑模控制 模糊逻辑系统 执行器故障
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通信路径损耗下多智能体系统固定时间防碰防离编队控制
13
作者 杨海骄 刘安 何舒平 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期643-657,共15页
针对多智能体系统中邻居间通信存在通信路径损耗的情况,研究距离-变权重通信拓扑下非线性多智能体系统固定时间防碰防离编队控制问题,充分考虑通信路径损耗所引起的拓扑变化的不确定性和距离相关性、系统中未知非线性动力学特性以及固... 针对多智能体系统中邻居间通信存在通信路径损耗的情况,研究距离-变权重通信拓扑下非线性多智能体系统固定时间防碰防离编队控制问题,充分考虑通信路径损耗所引起的拓扑变化的不确定性和距离相关性、系统中未知非线性动力学特性以及固定时间收敛的控制性能要求等.为解决以上问题,首先结合通信理论中的通信损耗模型和数学图论知识,对通信路径损耗下的拓扑结构进行量化建模.其次,基于人工势场原理,设计一套新的预设时间防碰防离策略,以确保每个智能体在预设时间内离开碰撞与离群预警区,避免碰撞与离群现象.同时,提出一种新的具有自适应增益的分层滑模面结构,进一步改善系统的动态性能.在此基础上,结合自适应技术,构建一套自适应分层滑模固定时间防碰防离编队控制方案.所提方案不仅解决了系统本身以及通信路径损耗所引起的非线性动态耦合问题,而且保证了通信路径损耗情况下多智能体系统的编队任务在固定时间内完成,同时没有碰撞和离群现象.最后,给出严格的理论分析以及对比仿真结果,证明了所提控制方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 多智能体系统 通信路径损耗 预设时间防碰防离 分层滑模控制 固定时间编队控制
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多智能体系统自适应固定时间编队控制 被引量:1
14
作者 李嘉乐 钟绮霖 +1 位作者 肖杰 李国飞 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第2期600-607,共8页
针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队... 针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队控制律,以保证编队控制方法的固定时间收敛特性;同时,为了减轻系统计算负担和平滑虚拟控制律,引入固定时间收敛的滤波器。进一步,基于李雅普诺夫稳定性理论分析系统稳定性及固定时间收敛特性;最后,通过仿真验证参数自适应律和控制律的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 自适应律 固定时间收敛
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含不确定动态观测的异构无人舰艇系统固定时间编队控制
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作者 王广旭 蔡伟 +1 位作者 李永琪 周星宇 《电光与控制》 北大核心 2025年第5期103-110,共8页
针对由多艘欠驱动水面无人舰艇组成的异构多智能体系统,研究了异构无人舰艇系统动态存在不确定性的分布式固定时间编队协同跟踪控制问题。首先,对被控异构无人舰艇系统进行模型坐标变换,转换成全驱动的二阶异构多智能体系统。然后,针对... 针对由多艘欠驱动水面无人舰艇组成的异构多智能体系统,研究了异构无人舰艇系统动态存在不确定性的分布式固定时间编队协同跟踪控制问题。首先,对被控异构无人舰艇系统进行模型坐标变换,转换成全驱动的二阶异构多智能体系统。然后,针对每个异构多智能体系统的不确定模型动态,设计了固定时间动态观测器。结合反步法和虚拟领导者模型,对每个异构无人舰艇系统的跟随者控制器设计了基于固定时间不确定性动态估计的固定时间分布式协同跟踪控制协议。通过构建合适的李雅普诺夫函数,分析了在固定时间内异构无人舰艇系统编队协同跟踪误差的收敛性。最后,分别在定常编队和时变编队情形下进行编队协同跟踪控制的数值仿真,验证了所设计固定时间编队控制算法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动无人舰艇 编队控制 异构多智能体系统 固定时间
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转移概率一般有界的Markov跳变系统有限时间保成本控制
16
作者 徐萌 张成科 曹铭 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期749-756,共8页
针对系统信息不完全,本文研究了转移概率一般有界的随机Markov跳变系统有限时间控制问题.一般有界涵盖了部分未知、有界不确定和一般不确定3种不完全转移概率的情况.首先,研究该系统有限时间随机稳定问题,引入自由连接权矩阵分离未知转... 针对系统信息不完全,本文研究了转移概率一般有界的随机Markov跳变系统有限时间控制问题.一般有界涵盖了部分未知、有界不确定和一般不确定3种不完全转移概率的情况.首先,研究该系统有限时间随机稳定问题,引入自由连接权矩阵分离未知转移概率信息,给出开环系统有限时间稳定的充分性判据;其次,借助Lyapunov方法和完全平方技术,得到了实现系统有限时间保成本控制的充分条件,给出了控制增益的设计方式以及性能指标的精确上界;最后,以太阳能锅炉控制系统为实例进行数值仿真,说明本研究结果的有效性和实用性. 展开更多
关键词 MARKOV跳变系统 转移概率一般有界 有限时间随机稳定 保成本控制
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带有时滞脉冲的非线性随机时滞系统的有限时间稳定性
17
作者 张雨 程培 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期903-910,共8页
本文研究带有时滞脉冲的非线性随机时滞系统的有限时间稳定性问题.首先,基于Lyapunov函数和脉冲系统的比较原理,得到该系统有限时间稳定的充分条件;其次,基于脉冲控制理论,分别研究具有镇定脉冲和反镇定脉冲的非线性随机常时滞系统的有... 本文研究带有时滞脉冲的非线性随机时滞系统的有限时间稳定性问题.首先,基于Lyapunov函数和脉冲系统的比较原理,得到该系统有限时间稳定的充分条件;其次,基于脉冲控制理论,分别研究具有镇定脉冲和反镇定脉冲的非线性随机常时滞系统的有限时间稳定性;接着,利用线性矩阵不等式和随机分析技巧,将所得的结果应用到线性系统中;最后,给出两个数值算例验证了结果的有效性. 展开更多
关键词 随机时滞系统 时滞脉冲 比较原理 平均脉冲区间 有限时间稳定
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离散时间观测的非线性随机时滞系统间歇控制
18
作者 杜鹏 宋公飞 谢佳杰 《工程数学学报》 北大核心 2025年第4期673-682,共10页
研究了基于离散时间观测的非线性随机时滞系统非周期间歇控制问题。将离散反馈控制策略和间歇性控制策略结合,设计了一个离散时间观测系统状态的非周期间歇反馈控制器,使得受控系统达到均方指数稳定。通过M矩阵理论和间歇性控制策略建... 研究了基于离散时间观测的非线性随机时滞系统非周期间歇控制问题。将离散反馈控制策略和间歇性控制策略结合,设计了一个离散时间观测系统状态的非周期间歇反馈控制器,使得受控系统达到均方指数稳定。通过M矩阵理论和间歇性控制策略建立了系统稳定的条件,再由Lyapunov函数和伊藤公式证明了非线性随机时滞系统均方指数稳定。最后,给出一个数值例子来说明理论推导的正确性,并给出数值仿真图。 展开更多
关键词 非线性 随机时滞系统 间歇控制 离散时间观测 均方指数稳定
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基于自适应事件触发的半马尔科夫跳变系统的有限时间L_(2)–L_(∞)控制
19
作者 徐文灏 石厅 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期722-730,共9页
本文使用马尔科夫过程的变体半马尔科夫过程建立了连续时间半马尔科夫跳变系统,并针对该系统研究了有限时间L_(2)-L_(∞)控制问题.首先,为了处理网络带宽有限的问题,在传感器通道中引入一种自适应事件触发机制,用以降低系统中的数据传... 本文使用马尔科夫过程的变体半马尔科夫过程建立了连续时间半马尔科夫跳变系统,并针对该系统研究了有限时间L_(2)-L_(∞)控制问题.首先,为了处理网络带宽有限的问题,在传感器通道中引入一种自适应事件触发机制,用以降低系统中的数据传输频率,从而降低通信负担.其次,考虑系统模态不可测的情况,以一定概率对其进行估计,进而研究了异步控制问题.然后,考虑了外部干扰,并引入了L_(2)-L_(∞)性能指标,研究了有限时间控制问题.本文的设计目标是在确保闭环系统有限时间稳定和满足一定性能指标的同时,降低系统中的通信负担.基于Lyapunov理论,得到状态反馈控制的设计算法.最后,用RLC电路作为实例来验证算法的有效性和可用性. 展开更多
关键词 马尔科夫过程 半马尔科夫跳变系统 有限时间控制 自适应事件触发 异步控制 闭环系统 状态反馈
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基于在线学习的离散时间人机协作系统预定性能柔顺控制
20
作者 刘霞 王露 陈勇 《电子科技大学学报》 北大核心 2025年第1期52-61,共10页
为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时... 为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时间预定性能控制器用于跟踪重建后的参考轨迹,并利用时间延迟估计来获得机器人复杂的未知动力学模型。分析了闭环系统的瞬态和稳态性能,通过对比仿真验证了该方法的有效性。所提的离散时间控制方法可更好地满足数字计算机的工作原理,在减少计算和内存负担的基础上,使得机器人末端执行器的跟踪误差能够满足预设性能要求。此外,该方法无需机器人精确的数学模型,同时还能减轻人类操作机器人的力量负担,保证人机协作的柔顺性。 展开更多
关键词 柔顺控制 离散时间人机协作系统 人类行为估计 在线顺序极限学习机 预定性能
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