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基于SIFT-3DSC的GICP三维点云配准技术研究
1
作者
李卓妍
胡晓峰
+3 位作者
范伟军
郭斌
潘飞文
罗哉
《计量学报》
北大核心
2025年第6期830-838,共9页
提出了一种结合尺度不变特征变换描述子-三维形状上下文特征(3D-SIFT)的广义迭代最近点(GICP)优化配准算法。首先,选取汽车涂胶产线上实际涂胶工件作为实验对象,搭建组合式点云数据采集系统对其进行扫描,得到不同类型的胶体点云数据。然...
提出了一种结合尺度不变特征变换描述子-三维形状上下文特征(3D-SIFT)的广义迭代最近点(GICP)优化配准算法。首先,选取汽车涂胶产线上实际涂胶工件作为实验对象,搭建组合式点云数据采集系统对其进行扫描,得到不同类型的胶体点云数据。然后,对采集到的数据进行平面分割、滤波降噪、体素滤波降采样等预处理,获得点云数量适中且仅包含胶体的点云数据。通过融合3D-SIFT的卡尔曼滤波配准算法进行粗略配准,获得初始变换矩阵。最后,利用GICP算法将断胶、细胶、溢胶3类点云分别与标准点云模型进行精细配准,得到了每组点云之间的精确位姿变换矩阵。为了验证所提方法的有效性,对比了不同方法下的配准效果,并计算均方根误差、统计所用时间。通过对比实验数据,该方法比SAC-IA+ICP算法和SAC-IA+NDT算法在点云配准的精度分别提高了15.3%和18.25%,耗时分别减少了13.31%和49.91%。
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关键词
视觉检测
gicp优化算法
3D-SIFT
点云配准技术
卡尔曼滤波配准
算法
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职称材料
题名
基于SIFT-3DSC的GICP三维点云配准技术研究
1
作者
李卓妍
胡晓峰
范伟军
郭斌
潘飞文
罗哉
机构
中国计量大学
杭州沃镭智能科技股份有限公司
出处
《计量学报》
北大核心
2025年第6期830-838,共9页
基金
国家重点研发计划(2022 YFF0705704,2022 YFF0705705)
浙江省“尖兵”计划项目(2023C01061)。
文摘
提出了一种结合尺度不变特征变换描述子-三维形状上下文特征(3D-SIFT)的广义迭代最近点(GICP)优化配准算法。首先,选取汽车涂胶产线上实际涂胶工件作为实验对象,搭建组合式点云数据采集系统对其进行扫描,得到不同类型的胶体点云数据。然后,对采集到的数据进行平面分割、滤波降噪、体素滤波降采样等预处理,获得点云数量适中且仅包含胶体的点云数据。通过融合3D-SIFT的卡尔曼滤波配准算法进行粗略配准,获得初始变换矩阵。最后,利用GICP算法将断胶、细胶、溢胶3类点云分别与标准点云模型进行精细配准,得到了每组点云之间的精确位姿变换矩阵。为了验证所提方法的有效性,对比了不同方法下的配准效果,并计算均方根误差、统计所用时间。通过对比实验数据,该方法比SAC-IA+ICP算法和SAC-IA+NDT算法在点云配准的精度分别提高了15.3%和18.25%,耗时分别减少了13.31%和49.91%。
关键词
视觉检测
gicp优化算法
3D-SIFT
点云配准技术
卡尔曼滤波配准
算法
Keywords
visual inspection
gicp
optimization algorithm
3D-SIFT
point cloud registration technology
Kalman filter registration algorithm
分类号
TB95 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SIFT-3DSC的GICP三维点云配准技术研究
李卓妍
胡晓峰
范伟军
郭斌
潘飞文
罗哉
《计量学报》
北大核心
2025
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