基于集群动态划分的配电网无功电压自律-协同控制 被引量：11

1

作者 杜红卫 尉同正 +2 位作者 夏栋 周苏洋 韩韬 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期171-181,共11页

针对高渗透率分布式光伏接入配电网导致的电压越限问题,以及传统集中式控制面临的通信延时、计算量大与控制设备过多等问题,提出一种基于集群动态划分的配电网无功电压自律-协同控制方法。首先,建立日前集中式无功电压优化模型,安排离... 针对高渗透率分布式光伏接入配电网导致的电压越限问题,以及传统集中式控制面临的通信延时、计算量大与控制设备过多等问题,提出一种基于集群动态划分的配电网无功电压自律-协同控制方法。首先,建立日前集中式无功电压优化模型,安排离散无功补偿设备投退计划,日内调度以节点电压偏差最小为目标建立日内无功电压滚动优化模型,结合同步型交替方向乘子法实现各集群间的分布式协调控制;然后,通过群内本地电压实时控制抑制群内节点电压的波动;最终,以改进的IEEE 33节点系统及某地实际60节点配电网为例,验证了该方法的正确性与有效性。 展开更多

关键词 配电网 分布式电源 集群划分 同步型交替方向乘子法 无功电压优化 协同控制

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基于改进广义坐标法的箱梁反对称变形效应分析 被引量：2

2

作者 刘泽翔 张元海 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1193-1200,共8页

为分析箱梁的反对称变形效应,考虑扭转与畸变的耦合影响,给出一种分析箱梁反对称变形效应的解析法.考虑悬臂板的影响,基于广义坐标法的变形假定合理假设位移模式,根据势能驻值原理推导变形控制微分方程并给出变形状态向量的初参数解.采... 为分析箱梁的反对称变形效应,考虑扭转与畸变的耦合影响,给出一种分析箱梁反对称变形效应的解析法.考虑悬臂板的影响,基于广义坐标法的变形假定合理假设位移模式,根据势能驻值原理推导变形控制微分方程并给出变形状态向量的初参数解.采用简支箱梁算例验证了理论方法的合理性.结果表明:畸变内力矩在荷载作用截面发生突变,梁高变化对畸变内力矩的支座处量值有显著影响;跨中截面底板角点的畸变、扭转翘曲正应力量值比为5.51,畸变翘曲正应力占主导地位,但扭转翘曲正应力也不可忽视;按耦合变形计算的跨中截面扭转角相比扭转理论结果减小了13.37%;与独立计算扭转和畸变,再将应力结果相加的方法相比,按耦合变形计算的顶板翘曲正应力偏安全,2种方法计算的底板翘曲正应力接近. 展开更多

关键词 薄壁箱梁 耦合变形 反对称变形效应 广义坐标法 初参数解

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薄壁箱梁广义坐标法刚度矩阵的推导及应用 被引量：6

3

作者 韦芳芳 吴京 +2 位作者 冯健 吕志涛 吴胜兴 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期693-697,共5页

在符拉索夫广义坐标法初参数方程的基础上,推导出可用于均布扭转荷载作用下薄壁箱梁翘曲分析的刚度矩阵,该刚度矩阵具有较高的单元精度,可用于由较多薄壁箱梁组成的复杂结构的整体有限元分析。通过对广义坐标法刚度矩阵和乌曼斯基理论... 在符拉索夫广义坐标法初参数方程的基础上,推导出可用于均布扭转荷载作用下薄壁箱梁翘曲分析的刚度矩阵,该刚度矩阵具有较高的单元精度,可用于由较多薄壁箱梁组成的复杂结构的整体有限元分析。通过对广义坐标法刚度矩阵和乌曼斯基理论、修正乌曼斯基理论求得薄壁箱梁的位移和应力进行分析比较,为各方法在实际工程中的应用提供一定的参考。 展开更多

关键词 薄壁箱梁 广义坐标法 约束扭转 有限元方法

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一般曲线坐标系平面二维水沙数学模型研究与应用 被引量：31

4

作者 谢作涛 张小峰 +2 位作者 袁晶 许全喜 杨芳丽 《泥沙研究》 CSCD 北大核心 2005年第6期58-64,共7页

对笛卡尔坐标系下控制方程进行坐标变换,采用控制体积法与SIMPLE算法对方程进行离散和求解,建立了一般曲线坐标系平面二维全沙模型。模型控制方程离散时物理量布置采用同位网格,避免了采用交错网格时所需的大量插值计算,提高了计算效率... 对笛卡尔坐标系下控制方程进行坐标变换,采用控制体积法与SIMPLE算法对方程进行离散和求解,建立了一般曲线坐标系平面二维全沙模型。模型控制方程离散时物理量布置采用同位网格,避免了采用交错网格时所需的大量插值计算,提高了计算效率。模型较全面地考虑了非均匀悬移质及推移质运动,具有较好的普遍适用性。通过长江沙市河段1996年至2001年实测水沙资料对模型进行了较系统的验证,计算结果表明模型能够较合理反映天然河道水沙运动及河床变形规律。 展开更多

关键词 一般曲线坐标系 同位网格 控制体积法 SIMPLE算法

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基于相分量法的新型换流变压器数学模型 被引量：12

5

作者 罗隆福 李勇 +2 位作者 许加柱 李季 刘福生 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期34-40,共7页

与传统的换流变压器相比,自耦补偿与谐波屏蔽换流变压器具有独特的绕组联结方式。本文以变压器耦合电路原理为基础,以实际变压器设计参数为依据,首次以相分量法建立了反映新型换流变压器绕组联结特点、电气参数等信息的基本数学模型。... 与传统的换流变压器相比,自耦补偿与谐波屏蔽换流变压器具有独特的绕组联结方式。本文以变压器耦合电路原理为基础,以实际变压器设计参数为依据,首次以相分量法建立了反映新型换流变压器绕组联结特点、电气参数等信息的基本数学模型。并结合统一广义双侧消去法,通过对基本模型的拓展,建立了更为详细的计及中性点接地阻抗的节点拓展模型、计及二次角接三角形绕组抽头处滤波装置的支路拓展模型与将抽头处无源设备等效为变压器本体一部分的等效双绕组变压器模型,便于在实际工程中灵活应用。该建模方式合理、简捷、准确,对于解决各种复杂多绕组变压器建模问题具有普遍意义。实际算例表明,所建立的数学模型计算精度高,可用于解决电力系统中与变压器相关的各种实际工程的计算问题。 展开更多

关键词 换流变压器 数学模型 相分量法 统一广义双侧消去法

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含分数阻尼特性元件的多体系统动力学研究 被引量：6

6

作者 田强 张云清 +1 位作者 陈立平 覃刚 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期920-928,共9页

在绝对节点坐标体系下研究了具有分数导数阻尼特性元件的多体系统动力学建模、求解问题。采用基于绝对节点坐标的无闭锁效应剪变梁单元离散柔性构件,建立了含常数质量矩阵的系统动力学方程,并采用数值耗散可控的广义a方法求解。通过数... 在绝对节点坐标体系下研究了具有分数导数阻尼特性元件的多体系统动力学建模、求解问题。采用基于绝对节点坐标的无闭锁效应剪变梁单元离散柔性构件,建立了含常数质量矩阵的系统动力学方程,并采用数值耗散可控的广义a方法求解。通过数值算例计算,对比研究了算法参数与阻尼项的分数指数对系统动力学响应的影响规律。该方法可以进一步扩展到众多工程实际问题研究中。 展开更多

关键词 绝对节点坐标 分数导数 广义a方法 数值耗散 多体系统

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新的基于相分量的变压器模型及其在统一广义双侧消去法中的应用 被引量：22

7

作者 黄锐锋 李琳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第7期188-193,共6页

提出了一种新的基于相分量的变压器模型,并通过对基本模型的拓展,将该模型成功地应用于统一广义双侧消去法中,克服了统一广义双侧消去法不能包含变压器的信息,不能直接对具有不同电压等级的复杂电力系统网络进行求解的缺陷,拓宽了统一... 提出了一种新的基于相分量的变压器模型,并通过对基本模型的拓展,将该模型成功地应用于统一广义双侧消去法中,克服了统一广义双侧消去法不能包含变压器的信息,不能直接对具有不同电压等级的复杂电力系统网络进行求解的缺陷,拓宽了统一广义双侧消去法的应用领域。该模型没有对变压器进行任何形式的等效,而是通过一导纳矩阵对变压器进行描述。该导纳矩阵包含了变压器各绕组的联结方式、变压器的电气参数及变压器中性点的接地方式等信息。实际算例表明,该模型计算精度高,且该模型所需的输入参数少,输入灵活,便于实际工程应用。 展开更多

关键词 变压器 相分量 统一广义双侧消去法 电力变压器 电力系统 短路电流

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多机电力系统发电机自动电压调节器与SVC的协调控制 被引量：8

8

作者 雷邦军 费树岷 +1 位作者 翟军勇 戴先中 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第18期131-139,共9页

论文研究了含静止无功补偿器(SVC)的多机电力系统的暂态稳定性。首先将含SVC的多机电力系统转化为微分代数系统的耗散Hamiltonian结构,然后利用Hamiltonian函数方法设计了发电机自动电压调节器和SVC的鲁棒分散协调控制器。通过选择合适... 论文研究了含静止无功补偿器(SVC)的多机电力系统的暂态稳定性。首先将含SVC的多机电力系统转化为微分代数系统的耗散Hamiltonian结构,然后利用Hamiltonian函数方法设计了发电机自动电压调节器和SVC的鲁棒分散协调控制器。通过选择合适的参数,该控制器同时也是L2扰动衰减控制器(AVR)。仿真结果表明,与传统的AVR/PSS励磁控制器和PID SVC控制器及发电机励磁与SVC的反馈线性化协调控制器相比较,本文提出的发电机与SVC L2鲁棒协调控制器能有效提高电力系统的暂态稳定和电压调节性能。 展开更多

关键词 自动电压调节器 Hamiltonian函数方法 静止无功补偿器 协调控制

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含分布式电源的主从联合系统扩展连续潮流计算 被引量：12

9

作者 王艳玲 韩学山 周晓峰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期93-100,共8页

考虑分布式电源的影响,将输电网配电网微电网三级联合电力系统划分为主从系统。在分析分布式电源动态特性的基础上,推导出含分布式电源的主从联合系统扩展潮流方程,然后通过基于扩展潮流的连续潮流计算,分析主从联合系统的输电能力,并... 考虑分布式电源的影响,将输电网配电网微电网三级联合电力系统划分为主从系统。在分析分布式电源动态特性的基础上,推导出含分布式电源的主从联合系统扩展潮流方程,然后通过基于扩展潮流的连续潮流计算,分析主从联合系统的输电能力,并采用主从分解协调法进行求解。主从系统分解进行预测、校正,计算负荷增长量,主从系统协调计算消去根节点失配量,从而实现主从联合系统扩展连续潮流计算。最后以构造的94节点主从联合系统和威海实际电网作为算例,验证了模型和计算方法的有效性。 展开更多

关键词 分布式电源 主从联合系统 扩展潮流 主从分解协调 前推回代

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含分布式电源的输配电系统联合扩展潮流计算 被引量：9

10

作者 王艳玲 韩学山 周晓峰 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第21期34-39,44,共7页

在分析分布式电源动态特性基础上,推导出配电系统扩展潮流方程。结合输电系统扩展潮流方程,对输配电系统进行联合扩展潮流计算,并采用主从分解协调法求解。输配电系统的联合计算考虑了主系统和从系统的相互影响,实现电力系统联合一体化... 在分析分布式电源动态特性基础上,推导出配电系统扩展潮流方程。结合输电系统扩展潮流方程,对输配电系统进行联合扩展潮流计算,并采用主从分解协调法求解。输配电系统的联合计算考虑了主系统和从系统的相互影响,实现电力系统联合一体化计算,提高了计算结果的逼真性。另外,将输配电系统中动态元件的动态特性纳入潮流计算中,使计算结果与实际更贴切。最后通过构造的94节点输配电联合系统算例,验证了模型和计算方法的有效性。 展开更多

关键词 分布式电源 联合扩展潮流 主从分解协调 前推回代

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百度地图坐标解密方法精度分析 被引量：9

11

作者 杨丁亮 刘志平 仲崇武 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第7期43-47,共5页

介绍了3种百度坐标解密的方法——等量偏移法、格网法和BP神经网络,并改进了等量偏移法,得到了二阶差分公式。选取乌鲁木齐、拉萨、兰州、北京、上海和三沙6座城市,在各城市中心点建立0.1°方格的研究区域,对比了上述解密方法得到的... 介绍了3种百度坐标解密的方法——等量偏移法、格网法和BP神经网络,并改进了等量偏移法,得到了二阶差分公式。选取乌鲁木齐、拉萨、兰州、北京、上海和三沙6座城市,在各城市中心点建立0.1°方格的研究区域,对比了上述解密方法得到的WGS-84预测值与参考值的经纬度差离散图和点位误差分布频率表。结果表明,等量偏移二阶差分法的坐标解密精度在10 m左右,等量偏移一阶差分法在20 m左右,BP神经网络在50 m左右,格网法在100 m左右。同时,利用百度地图提供的距离和面积量算工具对等量偏移一阶差分和二阶差分方法进行了应用验证。 展开更多

关键词 百度地图坐标 等量偏移通用公式 BP神经网络 格网法 精度评价

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超高层建筑三维风振的时域分析方法研究 被引量：10

12

作者 陈凯 肖从真 +2 位作者 金新阳 符龙彪 王立长 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期1-9,共9页

以436m高的大连国贸中心大厦为例,着重介绍通过时域分析确定超高层建筑三维等效静风荷载的方法。首先结合风洞测压试验,采用广义坐标合成法和等效风振力法得出各层的位移响应时程和等效荷载时程。然后根据极值统计理论和相关分析确定等... 以436m高的大连国贸中心大厦为例,着重介绍通过时域分析确定超高层建筑三维等效静风荷载的方法。首先结合风洞测压试验,采用广义坐标合成法和等效风振力法得出各层的位移响应时程和等效荷载时程。然后根据极值统计理论和相关分析确定等效目标,在等效荷载时程中与目标最匹配的值即可作为等效静风荷载。由此得出的各层荷载自动包含了不同方向的组合以及荷载空间相关性,不但可实现等效目标,其他相关响应通常也可达到最大值。由于采用了高效的广义坐标合成法,该时域分析方法在精度相同的前提下,计算量比传统的频域完全二次型组合(CQC)算法还要小。对大连国贸中心大厦的计算分析验证了该方法的有效性。分析结果表明大厦的横风向振动非常显著,在小角度斜吹的情况下,弱轴方向将由于强烈的横风向振动出现响应与荷载的最大值。 展开更多

关键词 超高层建筑 等效静风荷载 广义坐标合成法 时域分析 等效风振力

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电转气设备与燃气机组的联合竞价策略 被引量：12

13

作者 李杨 刘伟佳 +3 位作者 文福拴 董朝阳 郑宇 张睿 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期9-17,共9页

电转气(P2G)设备和燃气机组作为联系电力系统与天然气系统的能源转换单元,是未来多能源互联系统的重要枢纽。在竞争性能源市场环境下,P2G设备和燃气机组如何构造竞价策略是相关各方关注的重要问题。对于P2G设备和燃气机组而言,在构造其... 电转气(P2G)设备和燃气机组作为联系电力系统与天然气系统的能源转换单元,是未来多能源互联系统的重要枢纽。在竞争性能源市场环境下,P2G设备和燃气机组如何构造竞价策略是相关各方关注的重要问题。对于P2G设备和燃气机组而言,在构造其参与竞争性电力市场和天然气市场的竞价策略时,这两个市场的出清价格未知,可以采用概率分布或其他方法进行模拟。在此背景下,发展了基于场景分析的P2G设备和燃气机组的最优竞价策略模型。首先,采用拉丁超立方抽样生成含概率信息的场景集合,用于处理采用概率分布模拟的市场出清价格,并对场景进行消减。之后,以收益最大化为目标,分别构建了P2G设备同时参与日前能量市场和调频市场的单独竞价模型及其与燃气机组的联合竞价模型,确定次日各交易时段的竞价策略。然后,针对具体的市场出清结果,采用夏普利值法对P2G设备与燃气机组的收益进行合理分配。最后,用算例对所构建的模型和采用的求解方法加以说明,并分析了P2G设备和燃气机组竞价策略的特征。 展开更多

关键词 电转气设备 燃气机组 电力市场 天然气市场 协同竞价 利益分配 夏普利值法

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随机振动问题的广义坐标合成法 被引量：7

14

作者 陈凯 钱基宏 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期171-177,共7页

工程中的随机振动分析多采用完全二次型组合法(CQC)及其改进算法,如虚拟激励法(PEM)和谐波激励法(HEM)。广义坐标合成法(GCS)提出了一种计算随机响应的新思路,其基本原理是将物理空间的计算转移到自由度较小的振型空间进行,从而缩减了... 工程中的随机振动分析多采用完全二次型组合法(CQC)及其改进算法,如虚拟激励法(PEM)和谐波激励法(HEM)。广义坐标合成法(GCS)提出了一种计算随机响应的新思路,其基本原理是将物理空间的计算转移到自由度较小的振型空间进行,从而缩减了计算量和计算规模。对于较大规模结构体系的随机振动问题,GCS方法计算响应协方差矩阵的计算量只相当于PEM的2r/sT,其中s、r和T分别为激励功率谱矩阵的秩、振型总数和离散频率点数。此外,对于给定激励时程的问题,由于GCS方法直接求解广义坐标运动方程,因而可以方便得出响应时程。通过对几种方法的详细对比,说明对于大多数只需要求解响应方差的随机振动问题,GCS是最优的计算方法。PEM只有在s<r且必须求得响应功率谱的条件下才能获得较高的计算效率,而HEM实际上等同于s=1的PEM。 展开更多

关键词 随机振动 完全二次型组合 广义坐标合成法 虚拟激励法 谐波激励法

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基于广义垂线坐标系的三维非结构数学模型及其在珠江口的应用 被引量：2

15

作者 王志力 耿艳芬 +2 位作者 陆永军 莫思平 季荣耀 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期882-891,共10页

基于广义垂线坐标变换,构建了非结构网格的三维水动力数学模型。模型采用半隐式有限体积法对控制方程进行数值离散,其中半隐式法用于水位梯度和垂向紊动扩散以及垂向对流项的离散,显式控制体积分法用于水平对流项等的离散。广义垂线坐... 基于广义垂线坐标变换,构建了非结构网格的三维水动力数学模型。模型采用半隐式有限体积法对控制方程进行数值离散,其中半隐式法用于水位梯度和垂向紊动扩散以及垂向对流项的离散,显式控制体积分法用于水平对流项等的离散。广义垂线坐标系使得模型能够灵活地对垂向网格进行布置,平面非结构网格使得模型能够适应河口海岸复杂的岸线,并可对局部进行网格加密。模型通过具有解析解的风生流和异重流对模型进行检验,应用模型模拟了珠江口的三维潮流过程,计算结果与实测水文数据的比较表明,模型能够较好地模拟珠江河口的盐水楔和三维分层水动力过程。 展开更多

关键词 广义垂线坐标系 非结构网格 三维模型 半隐式模式 珠江口

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用极角和展角表述极坐标法测得的齿形误差 被引量：3

16

作者 张兆龙 傅瑛 曾勇 《工具技术》 北大核心 2000年第4期39-40,共2页

给出了极坐标法测量齿形误差时极角与展角的转换公式和计算步骤 ,并对以极角和展角表示的齿形误差曲线进行了对比。

关键词 齿形误差 极坐标测量法 极角 展角

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啮合轮齿接触有限元分析网格自动生成方法 被引量：2

17

作者 李润方 汤庆平 陈大良 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1992年第3期11-14,共4页

本文把齿轮啮合原理和接触问题有限元建模方法结合起来,提出了一种新的接触有限元网格自动生成算法。这种算法不同于常规的映射函数法和非映射函数法。其特点是可以精确地确定齿面间隙,因此不仅能显著提高效率,而且已成为啮合轮齿接触... 本文把齿轮啮合原理和接触问题有限元建模方法结合起来,提出了一种新的接触有限元网格自动生成算法。这种算法不同于常规的映射函数法和非映射函数法。其特点是可以精确地确定齿面间隙,因此不仅能显著提高效率,而且已成为啮合轮齿接触有限元分析的基本前提。 展开更多

关键词 有限元法 接触问题 齿轮传动 啮合

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基于翘曲切向位移模式的矩形箱梁剪力滞效应分析 被引量：3

18

作者 张玉元 张元海 张慧 《铁道学报》 CSCD 北大核心 2021年第8期157-162,共6页

为了研究框架切向位移对矩形箱梁剪力滞效应的影响,在绘制横截面切向位移分布图的基础上,采用广义坐标法定义了箱梁的翘曲切向位移模式及其箱室沿中面的分布函数,选取剪力滞效应引起的附加挠度为广义位移,运用能量变分法建立考虑切向位... 为了研究框架切向位移对矩形箱梁剪力滞效应的影响,在绘制横截面切向位移分布图的基础上,采用广义坐标法定义了箱梁的翘曲切向位移模式及其箱室沿中面的分布函数,选取剪力滞效应引起的附加挠度为广义位移,运用能量变分法建立考虑切向位移影响的矩形箱梁剪力滞效应解析理论。均布荷载作用下简支和悬臂箱梁算例分析表明:考虑切向位移的计算结果与有限元数值解吻合更好;考虑切向位移时简支和悬臂箱梁跨中截面顶板肋处的剪力滞系数计算精度增加了6.03%和7.31%,简支箱梁跨中截面和悬臂箱梁自由端处的附加挠度减小了57.78%和55.49%。 展开更多

关键词 矩形箱梁 剪力滞效应 切向位移模式 广义坐标法 能量变分法

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光笔式视觉测量系统中的测头中心自标定 被引量：4

19

作者 刘书桂 董英华 姜珍珠 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1727-1733,共7页

考虑光笔式视觉测量系统的测量精度与测头中心位置的准确性相关,本文提出一种基于系统测量模型的测头中心自标定方法。该方法利用每幅光笔图像上的控制点信息,根据位置不变原理建立目标优化函数;利用非线性方程组最小二乘解的广义逆法... 考虑光笔式视觉测量系统的测量精度与测头中心位置的准确性相关,本文提出一种基于系统测量模型的测头中心自标定方法。该方法利用每幅光笔图像上的控制点信息,根据位置不变原理建立目标优化函数;利用非线性方程组最小二乘解的广义逆法对目标函数进行优化求解,获得测头中心在光笔坐标系下的位置。最后,借助参考标准锥完成标定,并结合平均思想改善收敛稳定性和速度来实验验证本方法的实用性。实验结果显示,测头中心坐标x、y、z轴的稳定性可分别达到0.033mm,0.030mm和0.043mm,且具有满意的收敛速度。另外,对测量工件圆孔直径与参考值进行比较表明:测头中心标定后,系统的测量精度可满足中等精度的工业测量要求。 展开更多

关键词 坐标测量系统 测头中心标定 光笔 位置不变原理 标准锥 广义逆法

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平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究 被引量：1

20

作者 赵新华 王嘉斌 +3 位作者 刘凉 张青云 戴腾达 史晨阳 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第11期6-13,共8页

以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减... 以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减积分的方法来分割应变能以规避泊松闭锁问题,应用不变矩阵来提高求解运算速度。以S-型加减速圆周轨迹为算例,结合generalized-Alpha法与牛顿迭代法来求解并联机器人的逆动力学模型。试验迭代结果满足设定精度要求,所求柔性梁中点处最大横向变形为4.701 mm,其剪切角的变化规律具有对称性,驱动关节角速度与理想刚性模型相比变化明显,驱动关节变量的变化规律比较平滑,由此验证了建模方法、求解算法的正确性和使用S-型加减速的必要性,对将来控制具有重要的理论意义。 展开更多

关键词 3-RRR平面并联机器人 刚柔搞合 绝对节点坐标 自然坐标 不变姐阵 generalized-Alpha法

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