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空间3R机器人工作空间分析被引量：21: 1; 作者徐文福李立涛 +2 位作者梁斌李成强文义《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1389-1394,共6页; 由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,... 展开更多; 关键词空间机器人自由飘浮机器人工作空间动力学奇异路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由漂浮空间机器人路径规划研究进展被引量：8: 2; 作者徐文福强文义 +2 位作者李成梁斌刘宇《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1-12,共12页; 介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.; 关键词空间机器人路径规划目标捕获动力学奇异在轨服务; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种考虑机器人转向离心力的动态窗口算法被引量：2: 3; 作者任工昌吴梦珂刘朋《机床与液压》北大核心 2020年第5期68-72,共5页; 在移动机器人的相关技术中,局部路径规划技术是一项关键技术。对于自主配送机器人在配送某些易碎物品或是对运动较为敏感的物品时,为了保证被运输物品的安全性,在路径规划中还要考虑到机器人车体的离心力大小。动态窗口算法是局部路径... 展开更多; 关键词移动机器人动态窗口算法转向离心力局部路径规划速度空间目标函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于C-T空间数字势场的机器人避碰规划方法: 4; 作者王从庆赵长军《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第4期404-407,共4页; 提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的C-T空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机... 展开更多; 关键词机器人 C-T空间数字势场动态障碍路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用被引量：7: 5; 作者高子坤陈力《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期306-312,共7页; 讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机... 展开更多; 关键词动力学奇点漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划设计遥控机械手航天器对接; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法被引量：3: 6; 作者胡晓东黄学祥 +2 位作者胡天健王峰林梁书立《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第5期14-21,共8页; 针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络... 展开更多; 关键词空间机器人路径规划迁移学习深度强化学习动态环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机器人动力学奇异回避的笛卡尔轨迹规划被引量：20: 7; 作者金荣玉耿云海《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期989-999,共11页; 针对空间机器人动力学奇异的回避问题,提出一种基于组合函数的笛卡尔轨迹规划方法。将梯形规划与正弦函数相结合,对机械臂末端的位姿进行参数化。机械臂沿着某一轨迹运动时,根据阻尼最小方差法(DLS)的特点,提出一种判断是否发生动力学... 展开更多; 关键词空间机器人轨迹规划动力学奇异基座姿态扰动运动时间混沌粒子群优化算法(CPSO); 在线阅读下载PDF 职称材料

基于动态系统的多障碍实时规避算法被引量：1: 8; 作者王伟光尹健 +1 位作者钱祥利周子航《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第S02期111-115,共5页; 机器人自主操控的应用日益广泛,工作区域动态干扰的风险也随之增加。针对机器人在工作空间中存在的障碍实时规避问题,提出了一种基于动态系统的多目标实时规避算法。首先构造动力系统调制模型,其次设置调制矩阵,然后构建障碍规避路径,... 展开更多; 关键词空间机器人实时规避多障碍路径规划动力系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间3R机器人工作空间分析被引量：21: 1; 作者徐文福李立涛梁斌李成强文义; 机构哈尔滨工业大学空间智能系统研究所哈尔滨工业大学航天工程系; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1389-1394,共6页; 基金国家863计划资助项目(2005AA745060); 文摘由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。; 关键词空间机器人自由飘浮机器人工作空间动力学奇异路径规划; Keywords space robot free-floating robot robot workspace dynamic singularity path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮空间机器人路径规划研究进展被引量：8: 2; 作者徐文福强文义李成梁斌刘宇; 机构哈尔滨工业大学空间智能系统研究所哈尔滨哈尔滨工业大学控制科学与工程系; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1-12,共12页; 基金国家自然科学基金资助项目(60805033、60775049) 中国博士后科学基金资助项目(20080440116,200902335) 黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z08109); 文摘介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.; 关键词空间机器人路径规划目标捕获动力学奇异在轨服务; Keywords space robot path planning target capturing dynamic singularities on-orbital servicing; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种考虑机器人转向离心力的动态窗口算法被引量：2: 3; 作者任工昌吴梦珂刘朋; 机构陕西科技大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2020年第5期68-72,共5页; 文摘在移动机器人的相关技术中,局部路径规划技术是一项关键技术。对于自主配送机器人在配送某些易碎物品或是对运动较为敏感的物品时,为了保证被运输物品的安全性,在路径规划中还要考虑到机器人车体的离心力大小。动态窗口算法是局部路径规划的一种常用算法,针对经典动态窗口算法不能兼顾到机器人在运动过程中的离心力大小,提出了改进的动态窗口算法。在经典动态窗口算法的目标函数中加入离心力的评价项,防止机器人在转向过程中离心力过大导致车体运行不稳定。实验表明:当目标函数中离心力评价项占比更重时,机器人运行的转向半径更大,多数情况下沿直线运行,且在整个导航过程中离心力的最大值更小。; 关键词移动机器人动态窗口算法转向离心力局部路径规划速度空间目标函数; Keywords Mobile robot dynamic window approach Steering centrifugal force Local path planning Velocity space Objective function; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于C-T空间数字势场的机器人避碰规划方法: 4; 作者王从庆赵长军; 机构南京航空航天大学自动化学院; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第4期404-407,共4页; 基金江苏省应用基础研究课题(BJ98057); 文摘提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的C-T空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机器人臂的避碰仿真实验研究,表明了该方法具有较高的计算效率,避免了一般避碰算法的大量C空间显式计算,能够适用于机器人的动态环境路径规划.; 关键词机器人 C-T空间数字势场动态障碍路径规划; Keywords robot C-T space digital potential filed dynamic obstacle path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用被引量：7: 5; 作者高子坤陈力; 机构福州大学机械系; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期306-312,共7页; 基金国家自然科学基金(19872032) 福建省自然科学基金(E0110009) 福州大学科技发展基金; 文摘讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。; 关键词动力学奇点漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划设计遥控机械手航天器对接; Keywords free-floating space robot,dynamics singularities, path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法被引量：3: 6; 作者胡晓东黄学祥胡天健王峰林梁书立; 机构北京跟踪与通信技术研究所; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第5期14-21,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(11402004)~~; 文摘针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络进行预训练.其次,将上述训练后的权值作为动态环境下深度神经网络的初始权值,再经过动态环境下的训练进行参数微调.最后,以平面五自由度空间机器人为例对所设计的方法进行了验证,并与直接训练方法进行了比较.实验结果表明,该方法能够将训练收敛时间从1033回合缩短到450回合,在保证规划路径准确率的前提下,提高训练的收敛速度.; 关键词空间机器人路径规划迁移学习深度强化学习动态环境; Keywords space robot path planning transfer learning deep reinforcement learning dynamic environment; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机器人动力学奇异回避的笛卡尔轨迹规划被引量：20: 7; 作者金荣玉耿云海; 机构哈尔滨工业大学卫星技术研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期989-999,共11页; 文摘针对空间机器人动力学奇异的回避问题,提出一种基于组合函数的笛卡尔轨迹规划方法。将梯形规划与正弦函数相结合,对机械臂末端的位姿进行参数化。机械臂沿着某一轨迹运动时,根据阻尼最小方差法(DLS)的特点,提出一种判断是否发生动力学奇异的方法,并据此进行轨迹规划。该方法可以保证空间机械臂运动过程中不会遇到动力学奇异。此外,将基座姿态扰动和机械臂运动时间作为目标函数的一部分,最终,轨迹规划问题转化为多目标优化问题,并利用混合整数规划的混沌粒子群优化算法(CPSO)进行求解。该优化算法能够改善标准粒子群算法(PSO)的"早熟"现象。仿真结果表明,新方法能够有效处理动力学奇异问题,减小基座姿态扰动及运动时间。; 关键词空间机器人轨迹规划动力学奇异基座姿态扰动运动时间混沌粒子群优化算法(CPSO); Keywords space robot Trajectory planning dynamic singularities Base attitude disturbance Moving time Chaos particle swarm optimization(CPSO); 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动态系统的多障碍实时规避算法被引量：1: 8; 作者王伟光尹健钱祥利周子航; 机构山东管理学院智能工程学院河南理工大学土木工程学院湖北工业大学电气与电子工程学院; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第S02期111-115,共5页; 基金国家自然科学基金青年科学基金(11705103) 山东省重点研发计划项目(2019GGX105013) 山东管理学院科研启航计划(QH2020Z08)。; 文摘机器人自主操控的应用日益广泛,工作区域动态干扰的风险也随之增加。针对机器人在工作空间中存在的障碍实时规避问题,提出了一种基于动态系统的多目标实时规避算法。首先构造动力系统调制模型,其次设置调制矩阵,然后构建障碍规避路径,最后提出多障碍动态规避模型。该算法不再以障碍物的事前分析作为先决条件,而是根据当前场景中的障碍物直接计算出调制矩阵,采用动态系统调制方法实现了障碍物的不可穿透性表述,且不改变动力系统的平衡点。在仿真实验中,针对空间依附障碍规避问题,用连续调制算法(CM)与所提算法进行比对仿真,验证了所提算法的有效性。最后进行多类障碍环境仿真,结果表明该算法能够有效解决静态多障碍以及动态多障碍的实时规避路径规划问题。; 关键词空间机器人实时规避多障碍路径规划动力系统; Keywords space robot Realtime obstacle avoidance Multi-obstacles path planning dynamical system; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	空间3R机器人工作空间分析	徐文福李立涛梁斌李成强文义	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	21	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自由漂浮空间机器人路径规划研究进展	徐文福强文义李成梁斌刘宇	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种考虑机器人转向离心力的动态窗口算法	任工昌吴梦珂刘朋	《机床与液压》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种基于C-T空间数字势场的机器人避碰规划方法	王从庆赵长军	《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用	高子坤陈力	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2003	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法	胡晓东黄学祥胡天健王峰林梁书立	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	空间机器人动力学奇异回避的笛卡尔轨迹规划	金荣玉耿云海	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	20	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于动态系统的多障碍实时规避算法	王伟光尹健钱祥利周子航	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料