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全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划
被引量：
4
1
作者
黄兴宏
贾英宏
+1 位作者
徐世杰
卢山
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期488-496,共9页
本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统...
本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统方程。根据该系统方程,利用非线性系统的可控性判据证明了在保证全程恒定基座姿态零扰动的前提下,对FFSR系统的末端位置和姿态同时作轨迹规划的可行性;再利用最优控制策略,将轨迹规划问题转换为最优控制问题,设计了一种全程恒定基座姿态零扰动的末端位姿轨迹规划方法。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。
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关键词
自由漂浮空间机器人(
ffsr
)
轨迹规划
全程恒定基座姿态零扰动
可控性
控制函数参数化
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职称材料
基于参数估计的自由飞行空间机器人双臂协调运动规划算法
被引量：
1
2
作者
何光彩
洪炳熔
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
1999年第8期6-10,共5页
提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ 的算法， 在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动， 使其对本体的姿态干扰最小， 较好地解决了变质量情况下空间机器人手臂协调运动规划问题。文中通过对双臂空间...
提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ 的算法， 在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动， 使其对本体的姿态干扰最小， 较好地解决了变质量情况下空间机器人手臂协调运动规划问题。文中通过对双臂空间机器人捕捉静态目标的仿真，
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关键词
自由飞行
空间机器人
参数估计
运动规划
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职称材料
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
被引量：
8
3
作者
羊帆
张国良
+2 位作者
原磊
陈志侃
吴戈
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期846-853,共8页
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够...
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定,实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明,控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效跟踪。
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关键词
状态依赖Riccati方程(SDRE)
惯性参数不确定
优化跟踪控制
空间机器人
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职称材料
题名
全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划
被引量：
4
1
作者
黄兴宏
贾英宏
徐世杰
卢山
机构
北京航空航天大学宇航学院
上海航天控制技术研究所
上海市空间智能控制技术重点实验室
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期488-496,共9页
基金
国家自然科学基金(11272027)~~
文摘
本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统方程。根据该系统方程,利用非线性系统的可控性判据证明了在保证全程恒定基座姿态零扰动的前提下,对FFSR系统的末端位置和姿态同时作轨迹规划的可行性;再利用最优控制策略,将轨迹规划问题转换为最优控制问题,设计了一种全程恒定基座姿态零扰动的末端位姿轨迹规划方法。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。
关键词
自由漂浮空间机器人(
ffsr
)
轨迹规划
全程恒定基座姿态零扰动
可控性
控制函数参数化
Keywords
free-floating
space
robot
（ffsr
）
trajectory planning
constant zero-disturbance to base attitude
controllability
parameterization of control variables
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于参数估计的自由飞行空间机器人双臂协调运动规划算法
被引量：
1
2
作者
何光彩
洪炳熔
机构
哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
1999年第8期6-10,共5页
基金
863计划资助项目
文摘
提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ 的算法， 在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动， 使其对本体的姿态干扰最小， 较好地解决了变质量情况下空间机器人手臂协调运动规划问题。文中通过对双臂空间机器人捕捉静态目标的仿真，
关键词
自由飞行
空间机器人
参数估计
运动规划
Keywords
Free Flying
space
robot
(
ffsr
), Generalized Jacobian, Matrix(GJM), Parameter estimated, Motion planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
被引量：
8
3
作者
羊帆
张国良
原磊
陈志侃
吴戈
机构
火箭军工程大学
宝鸡市高新技术研究所
中航飞机股份有限公司研发中心
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期846-853,共8页
文摘
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定,实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明,控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效跟踪。
关键词
状态依赖Riccati方程(SDRE)
惯性参数不确定
优化跟踪控制
空间机器人
Keywords
State dependent Riccati equation （SDRE）
Inertial parameter uncertainty
Optimal tracking control
free-floating space robot （ffsr）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划
黄兴宏
贾英宏
徐世杰
卢山
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于参数估计的自由飞行空间机器人双臂协调运动规划算法
何光彩
洪炳熔
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
1999
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制
羊帆
张国良
原磊
陈志侃
吴戈
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
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