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柔性多体动力学的建模与计算
1
作者
赵平
薛克宗
《华北水利水电学院学报》
1994年第1期52-61,共10页
本文在对柔性多体动力学发展略作回顾的基础上，采用ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｓｅ原理，对由基座、（ｎ－１）个柔性连杆及端部负载组成、相互之间由柱铰联结的柔性链式多体系统进行理论建模；柔性杆模态取三维梁单元进行有...
本文在对柔性多体动力学发展略作回顾的基础上，采用ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｓｅ原理，对由基座、（ｎ－１）个柔性连杆及端部负载组成、相互之间由柱铰联结的柔性链式多体系统进行理论建模；柔性杆模态取三维梁单元进行有限元离散；算法上选用Ｇｅａｒ算法克服柔体动力学微分方程的刚性（Ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ）问题。成功地进行了一种工况的失重柔性机械臂的动力学数值计算，为在其上进一步实施控制打下了良好的基础。
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关键词
柔性多体动力学
数值模拟
柔性机械臂
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题名
柔性多体动力学的建模与计算
1
作者
赵平
薛克宗
机构
清华大学工程力学系
出处
《华北水利水电学院学报》
1994年第1期52-61,共10页
基金
国家航天局资助
文摘
本文在对柔性多体动力学发展略作回顾的基础上，采用ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｓｅ原理，对由基座、（ｎ－１）个柔性连杆及端部负载组成、相互之间由柱铰联结的柔性链式多体系统进行理论建模；柔性杆模态取三维梁单元进行有限元离散；算法上选用Ｇｅａｒ算法克服柔体动力学微分方程的刚性（Ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ）问题。成功地进行了一种工况的失重柔性机械臂的动力学数值计算，为在其上进一步实施控制打下了良好的基础。
关键词
柔性多体动力学
数值模拟
柔性机械臂
Keywords
flexible multibody dynamics
,
numerical simulation
,
stiffness ordinary differential equation
分类号
N94 [自然科学总论—系统科学]
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
发文年
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1
柔性多体动力学的建模与计算
赵平
薛克宗
《华北水利水电学院学报》
1994
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