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移动机器人FastSLAM算法的对比研究被引量：2: 1; 作者汤文俊张国良敬斌《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第3期1165-1169,1180,共6页; 为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从... 展开更多; 关键词 fastslam算法移动机器人 SLAM算法粒子滤波重要性函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ISSA-FastSLAM的移动机器人定位与建图被引量：1: 2; 作者杨光永蔡艳 +1 位作者吴大飞徐天奇《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第6期68-71,共4页; 针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,... 展开更多; 关键词同时定位与建图 fastslam算法提议分布麻雀算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法被引量：4: 3; 作者刘利枚蔡自兴《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期422-427,共6页; 提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略... 展开更多; 关键词粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性权重遗传算法提议分布; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于权值平滑的改良FastSLAM算法: 4; 作者陈家乾何衍蒋静坪《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1454-1459,共6页; 针对FastSLAM算法中频繁重采样会导致粒子快速坍塌,从而破化路标估计的多样性并最终影响估计结果的问题,提出一种基于权值平滑的改良算法.该方法采用平滑方式计算粒子权值,不仅考虑机器人当前的运动和观测结果,并且综合一定长度滑动窗... 展开更多; 关键词同时定位与地图生成 fastslam 粒子滤波算法滑动窗口平滑; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于狮群优化的FastSLAM算法被引量：6: 5; 作者周宁亚黄友锐韩涛《计算机应用与软件》北大核心 2020年第7期206-211,共6页; 针对传统FastSLAM算法存在的粒子退化和粒子多样性缺失,从而导致精度方面退化的问题,提出一种基于狮群优化的FastSLAM算法。利用狮群优化方法对FastSLAM中预测粒子进行更新,调整粒子的建议分布,对粒子群进行分工合作扩大搜索范围,增加... 展开更多; 关键词狮群优化算法同时定位与建图粒子滤波器 fastslam算法群智能算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IINFO的粒子重组FastSLAM在SLAM中的研究被引量：1: 6; 作者蔡艳杨光永 +1 位作者樊康生徐天奇《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第9期31-34,38,共5页; 针对FastSLAM算法需要增加粒子数提高精度以及重采样导致的粒子多样性缺失的问题,提出一种改进INFO(向量加权平均算法)优化的粒子重组FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入最新时刻的观测信息并通过INFO计算粒子适应度值,为增强INFO... 展开更多; 关键词同时定位与建图 fastslam算法向量加权平均算法提议分布; 在线阅读下载PDF 职称材料

燃气管道巡检四足机器人的改进沙猫群优化SLAM算法研究被引量：2: 7; 作者巫宇航王强 +3 位作者肖瑶周海婷吴琳琳毛炜《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期128-136,共9页; 为解决燃气管道巡检四足机器人的地图构建问题,提出一种改进沙猫群算法优化的ISCSO-FastSLAM算法。首先,引入柯西变异策略提高沙猫群算法跳出局部最优的能力,加快收敛速度,并加入自适应遗传参数增强沙猫群算法的稳定性。再通过改进沙猫... 展开更多; 关键词燃气巡检沙猫群算法地图构建四足机器人 fastslam算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法被引量：2: 8; 作者夏益民杨宜民《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第11期3060-3063,3067,共5页; 针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题,提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径,采用DDF估计陆标位置,同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表... 展开更多; 关键词 fastslam算法差分粒子滤波器差分滤波器同时定位与地图创建重采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动机器人FastSLAM算法的对比研究被引量：2: 1; 作者汤文俊张国良敬斌; 机构第二炮兵工程学院三系; 出处《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第3期1165-1169,1180,共6页; 文摘为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从高斯分布的重要性函数。该重要性函数包含了机器人位姿的历史信息和最新的观测信息,因此可以延缓粒子损耗速度。给出了FastSLAM2.0算法的具体流程,并将其仿真结果与FastSLAM1.0算法进行比较,结果表明了FastSLAM2.0算法的精度优于FastSLAM1.0算法。; 关键词 fastslam算法移动机器人 SLAM算法粒子滤波重要性函数; Keywords fastslam algorithm mobile robot SLAM algorithm particle filter importance function; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ISSA-FastSLAM的移动机器人定位与建图被引量：1: 2; 作者杨光永蔡艳吴大飞徐天奇; 机构云南民族大学电气信息工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第6期68-71,共4页; 基金国家自然科学基金项目(61761049,61261022)。; 文摘针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,将计算结果较差的粒子进行混沌初始化;其次,通过改进SSA分工协作、扩大搜索空间的特性更新预测粒子集,增加粒子多样性;最后,当最优个体更新位置时依据变异率进行变异操作,根据改进SSA获取的最优解调整粒子集的提议分布,使预测粒子集在权重计算前就更逼近机器人真实位置,以此提高估计精度。仿真实验结果表明,ISSA-FastSLAM算法较FastSLAM、SSA-FastSLAM算法相比,其位姿与路标估计精度更高且鲁棒性更佳。; 关键词同时定位与建图 fastslam算法提议分布麻雀算法; Keywords simultaneous localization and mapping(SLAM) fastslam algorithm proposed distribution sparrow search algorithm; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法被引量：4: 3; 作者刘利枚蔡自兴; 机构中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所湖南商学院计算机与电子工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期422-427,共6页; 基金国家自然科学基金（90820302,60805027）和国家博士点基金（200805330005）资助项目.; 文摘提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略，即首先通过种群速度自适应调整惯性权重，有效地克服了粒子退化问题，改善了算法的实时性，然后针对粒子耗尽问题，在粒子群优化算法中引入遗传算法的变异运算对其进行改进，扩大解空间的范围，从而保持了种群的多样性。仿真和实时数据实验验证了该方法正确、可行。; 关键词粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性权重遗传算法提议分布; Keywords particle swarm optimization （PSO）, fast simultaneous localization and mapping （fastslam）, inertia weight, genetic algorithm, proposal distribution; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于权值平滑的改良FastSLAM算法: 4; 作者陈家乾何衍蒋静坪; 机构浙江大学电气工程学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1454-1459,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60405012 60675055); 文摘针对FastSLAM算法中频繁重采样会导致粒子快速坍塌,从而破化路标估计的多样性并最终影响估计结果的问题,提出一种基于权值平滑的改良算法.该方法采用平滑方式计算粒子权值,不仅考虑机器人当前的运动和观测结果,并且综合一定长度滑动窗口内的历史权值信息,可抑制由噪声和归一化等因素引起的权值过度波动,以及由此引发的频繁重采样和估计性能降低.蒙特卡罗仿真结果表明,选取合适的滑动窗口大小,改良算法能有效减少重采样次数,保持粒子多样性,显著提高估计精度.; 关键词同时定位与地图生成 fastslam 粒子滤波算法滑动窗口平滑; Keywords simultaneous localization and mapping（SLAM） fastslam particle filter algorithm sliding window smoothing; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于狮群优化的FastSLAM算法被引量：6: 5; 作者周宁亚黄友锐韩涛; 机构安徽理工大学电气与信息工程学院; 出处《计算机应用与软件》北大核心 2020年第7期206-211,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61772033) 安徽省科技重大专项(16030901012)。; 文摘针对传统FastSLAM算法存在的粒子退化和粒子多样性缺失,从而导致精度方面退化的问题,提出一种基于狮群优化的FastSLAM算法。利用狮群优化方法对FastSLAM中预测粒子进行更新,调整粒子的建议分布,对粒子群进行分工合作扩大搜索范围,增加粒子多样性;通过"适者生存"的竞争法则促使粒子更快地朝着真实的机器人位姿状态逼近,减缓粒子退化。利用MATLAB平台进行仿真实验,实验结果表明,该算法具有可行性和优越性,有效提高了SLAM精度。; 关键词狮群优化算法同时定位与建图粒子滤波器 fastslam算法群智能算法; Keywords Lions swarm optimization algorithm Simultaneous localization and mapping Particle filter fastslam algorithm Swarm intelligence algorithm; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IINFO的粒子重组FastSLAM在SLAM中的研究被引量：1: 6; 作者蔡艳杨光永樊康生徐天奇; 机构云南民族大学电气信息工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第9期31-34,38,共5页; 基金国家自然科学基金项目(61761049) 国家自然科学基金项目(61261022)。; 文摘针对FastSLAM算法需要增加粒子数提高精度以及重采样导致的粒子多样性缺失的问题,提出一种改进INFO(向量加权平均算法)优化的粒子重组FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入最新时刻的观测信息并通过INFO计算粒子适应度值,为增强INFO跳出局部最优的能力,对最优个体进行柯西变异;其次,通过改进INFO寻优能力强,收敛速度快的特性更新预测粒子集,使得在计算权重前粒子集的位姿就更接近期望值,以此提高估计精度;最后,重采样阶段将筛选后保留的粒子与剩余粒子重新组合成新的粒子,以此增加粒子多样性。仿真实验结果表明,IINFO-FastSLAM算法较FastSLAM、INFO-FastSLAM算法相比,其位姿与路标估计精度更高且鲁棒性更佳。; 关键词同时定位与建图 fastslam算法向量加权平均算法提议分布; Keywords simultaneous localization and mapping(SLAM) fastslam algorithm weighted mean of vectors algorithm proposed distribution; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化] TG65 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名燃气管道巡检四足机器人的改进沙猫群优化SLAM算法研究被引量：2: 7; 作者巫宇航王强肖瑶周海婷吴琳琳毛炜; 机构中国计量大学计量测试与仪器学院中国计量大学能源环境与安全工程学院兰溪新奥燃气有限公司; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期128-136,共9页; 基金浙江省‘尖兵’‘领雁’研发攻关计划(2022C03179)项目资助。; 文摘为解决燃气管道巡检四足机器人的地图构建问题,提出一种改进沙猫群算法优化的ISCSO-FastSLAM算法。首先,引入柯西变异策略提高沙猫群算法跳出局部最优的能力,加快收敛速度,并加入自适应遗传参数增强沙猫群算法的稳定性。再通过改进沙猫群算法输出的位置预测最优解来更新FastSLAM算法的预测粒子集,从而提高估计精度。同时利用低权重粒子优化策略代替粒子滤波中原来的重采样步骤,来保证粒子的多样性。然后搭建不同的仿真环境,将多种算法进行仿真对比,仿真结果表明:在20 m×20 m的仿真环境下,ISCSO-FastSLAM算法相比WOA-FastSLAM算法对地图的构建更为准确,对机器人位置和环境路标的估计误差分别减小了17.1%和23.3%。最后,利用四足机器人在60 m×100 m大小的居民区进行建图实验,实验结果表明:相比FastSLAM算法和WOA-FastSLAM算法,ISCSO-FastSLAM算法能够构建更准确的居民区巡检地图,对阀门井、调压箱等巡检关键位置的估计误差分别减小了16.2%和6.0%。; 关键词燃气巡检沙猫群算法地图构建四足机器人 fastslam算法; Keywords gas inspection sand cat swarm optimization map building quadruped robot fastslam algorithm; 分类号 TN958.98 [电子电信—信号与信息处理] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法被引量：2: 8; 作者夏益民杨宜民; 机构广东工业大学自动化学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第11期3060-3063,3067,共5页; 文摘针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题,提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径,采用DDF估计陆标位置,同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明,该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。; 关键词 fastslam算法差分粒子滤波器差分滤波器同时定位与地图创建重采样; Keywords fastslam algorithm Divided Difference Particle Filter （DDPF） Divided Difference Filter （DDF） simultaneous localization and mapping resample; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	移动机器人FastSLAM算法的对比研究	汤文俊张国良敬斌	《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于ISSA-FastSLAM的移动机器人定位与建图	杨光永蔡艳吴大飞徐天奇	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法	刘利枚蔡自兴	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于权值平滑的改良FastSLAM算法	陈家乾何衍蒋静坪	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于狮群优化的FastSLAM算法	周宁亚黄友锐韩涛	《计算机应用与软件》北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于IINFO的粒子重组FastSLAM在SLAM中的研究	蔡艳杨光永樊康生徐天奇	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	燃气管道巡检四足机器人的改进沙猫群优化SLAM算法研究	巫宇航王强肖瑶周海婷吴琳琳毛炜	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法	夏益民杨宜民	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料