针对现有起重机路径规划效率低的问题,提出一种基于改进快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的起重机路径规划算法。将广义距离替代经典RRT中欧氏距离,解决多自由度(degree of freedom,DOF)下RRT中距离的定义不明确的问...针对现有起重机路径规划效率低的问题,提出一种基于改进快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的起重机路径规划算法。将广义距离替代经典RRT中欧氏距离,解决多自由度(degree of freedom,DOF)下RRT中距离的定义不明确的问题。基于降维概念的胞元法,将C构型空间(configuration space,C空间)划分为大小相等的单元格,解决经典RRT中最近邻搜索(nearest neighbor search,NNS)在计算时间和资源方面效率低的问题。实验结果表明:在相同实验条件下,改进的RRT算法比双向RRT算法计算时间减少89.5%,能提高计算时间效率和提升搜寻路径质量,具有一定的参考价值。展开更多
针对当前发动机叶片损伤体积计算困难、误差较大的问题,提出一种基于点云的压气机叶片的损伤体积测量方法。首先,通过结构光扫描仪获取完整点云模型和损伤点云模型,配准分割得到缺损点云。其次,缺损点云经过姿态转换后与主成分轴对比分...针对当前发动机叶片损伤体积计算困难、误差较大的问题,提出一种基于点云的压气机叶片的损伤体积测量方法。首先,通过结构光扫描仪获取完整点云模型和损伤点云模型,配准分割得到缺损点云。其次,缺损点云经过姿态转换后与主成分轴对比分析、分层、切片、投影得到二维点云轮廓。最后,提出单向双次最近邻点搜索算法对二维点云的轮廓进行有序提取,使用坐标解析法求解投影面的面积,累加各层面积与切片间隔的乘积得到最终的体积。试验结果表明,提出的第一主成分轴方向切片体积计算效果更好,且轮廓提取算法对比凸包提取法、双向最近邻搜索和改进最近邻搜索算法(improved nearest point search,INPS)算法更准确,效率更高,与Geomagic软件结果相比平均相对误差不超过0.3%,证明了算法的高效性和有效性。展开更多
文摘针对现有起重机路径规划效率低的问题,提出一种基于改进快速探索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的起重机路径规划算法。将广义距离替代经典RRT中欧氏距离,解决多自由度(degree of freedom,DOF)下RRT中距离的定义不明确的问题。基于降维概念的胞元法,将C构型空间(configuration space,C空间)划分为大小相等的单元格,解决经典RRT中最近邻搜索(nearest neighbor search,NNS)在计算时间和资源方面效率低的问题。实验结果表明:在相同实验条件下,改进的RRT算法比双向RRT算法计算时间减少89.5%,能提高计算时间效率和提升搜寻路径质量,具有一定的参考价值。
文摘针对当前发动机叶片损伤体积计算困难、误差较大的问题,提出一种基于点云的压气机叶片的损伤体积测量方法。首先,通过结构光扫描仪获取完整点云模型和损伤点云模型,配准分割得到缺损点云。其次,缺损点云经过姿态转换后与主成分轴对比分析、分层、切片、投影得到二维点云轮廓。最后,提出单向双次最近邻点搜索算法对二维点云的轮廓进行有序提取,使用坐标解析法求解投影面的面积,累加各层面积与切片间隔的乘积得到最终的体积。试验结果表明,提出的第一主成分轴方向切片体积计算效果更好,且轮廓提取算法对比凸包提取法、双向最近邻搜索和改进最近邻搜索算法(improved nearest point search,INPS)算法更准确,效率更高,与Geomagic软件结果相比平均相对误差不超过0.3%,证明了算法的高效性和有效性。
