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基于Farneback光流法和U-Net网络的雷达短临降雨预报研究
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作者 张淞淋 柴志勇 李建柱 《水文》 北大核心 2025年第3期1-8,16,共9页
雷达观测的降雨数据相比雨量站观测的降雨数据更能反映降雨的时空分布,对研究流域的产汇流机理、延长洪水预报预见期有重要意义。为研究雷达在流域短临降雨预报的潜力,基于柳林实验流域雷达回波图像数据集,采用Farneback光流法和U-Net... 雷达观测的降雨数据相比雨量站观测的降雨数据更能反映降雨的时空分布,对研究流域的产汇流机理、延长洪水预报预见期有重要意义。为研究雷达在流域短临降雨预报的潜力,基于柳林实验流域雷达回波图像数据集,采用Farneback光流法和U-Net网络模型对雷达回波图像进行不同时间的外推,并基于动态Z-R关系对降雨进行定量估计,将短临降雨预报结果与雨量站实测数据进行对比分析。结果表明:在30 min预见期下,Farneback光流法的预报效果更好,POD达到0.933;而1 h和2 h预见期下,U-Net网络预报效果更佳,POD分别为0.956和0.948。Farneback光流法随着预见期延长,预报效果显著下降,U-Net网络预报效果与预见期关系不密切。 展开更多
关键词 短临降雨预报 雷达回波外推 farneback光流法 U-Net网络 动态Z-R关系
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耦合光流矢量与移动距离约束的大气污染传输路径识别算法
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作者 贺威文 邹滨 +3 位作者 徐勇 张钦挺 许杰 吴坚 《中国环境科学》 北大核心 2025年第9期4825-4836,共12页
提出一种耦合光流矢量与移动距离约束的大气污染传输路径识别算法——Farneback-Distance Transmission Path Recognition Algorithm(FBD-TPRA).该算法基于一维深度卷积神经网络(1D-CNN)反演生成的高时空分辨率(空间分辨率为2km,时间分... 提出一种耦合光流矢量与移动距离约束的大气污染传输路径识别算法——Farneback-Distance Transmission Path Recognition Algorithm(FBD-TPRA).该算法基于一维深度卷积神经网络(1D-CNN)反演生成的高时空分辨率(空间分辨率为2km,时间分辨率为1h)PM_(2.5)浓度卫星遥感反演数据,通过光流法提取污染气团帧间运动特征,引入移动距离约束,实现污染气团传输路径的连续精细重构.湖南省长沙市三次典型大气污染事件(2024年1月14日、10月12日和10月27日)验证实验显示,FBD-TPRA算法所识别的传输路径能够合理解释城市浓度变化的时序关系(仙桃-荆州-岳阳-长沙、岳阳-常德-益阳-长沙、岳阳-益阳-长沙);相比广泛应用的HYSPLIT模拟路径,FBD-TPRA算法识别的传输路径与其在净位移方向上具有较高的一致性,余弦相似度最高达0.99,但在路径形态上存在差异,动态时间规整(DTW值)分别为2.99°、9.58°和3.69°.研究表明,FBD-TPRA算法通过结合高时空分辨率污染物浓度数据和移动距离约束,增强了对污染物传输过程的刻画能力,为大气污染传输路径的识别提供了新的技术支持. 展开更多
关键词 PM_(2.5) 大气污染 farneback光流法 FBD-TPRA算 HYSPLIT
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基于光流法预处理和StrongSORT的水稻稻穗追踪计数及穗长提取
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作者 黄成龙 石宇璇 +2 位作者 王子瑞 苏其贺 杨万能 《农业工程学报》 北大核心 2025年第11期146-155,共10页
为改进传统人工水稻产量检测方法存在接触损伤、主观低效和重复性差等问题,该研究提出了一种基于光流法预处理和StrongSORT的水稻稻穗追踪计数及穗长提取方法。首先,设计试验获取水稻旋转视频数据集,其次,利用Gunnar Farneback光流算法... 为改进传统人工水稻产量检测方法存在接触损伤、主观低效和重复性差等问题,该研究提出了一种基于光流法预处理和StrongSORT的水稻稻穗追踪计数及穗长提取方法。首先,设计试验获取水稻旋转视频数据集,其次,利用Gunnar Farneback光流算法对视频进行预处理以减小遮挡影响,利用卷积模块注意力机制改进YOLOv8-seg网络并对稻穗进行目标检测与分割;最后,基于StrongSORT算法实现稻穗多目标追踪计数,建立运动先验模型增加稻穗目标追踪的匹配次数,改善ID(identity document)跳变问题,同时通过Zhang-Suen骨架提取算法获取稻穗长度。结果表明,在目标检测上,改进的YOLOv8-seg模型平均精度均值为81.1%,相较于原始YOLOv8-seg模型提高了8.7个百分点;经过光流法预处理后的模型平均精度均值为95.0%,与未经过光流法预处理的模型相比提高了13.9个百分点;在稻穗多目标追踪上,光流法预处理+改进的YOLOv8-seg+StrongSORT模型的多目标追踪准确度为85.58%,高阶跟踪精度为64.06%,与YOLOv8-seg+StrongSORT相比,分别提升了11.83和9.53个百分点,ID跳变由891降低至275,降低了69.2%;在计数上,光流法预处理+改进的YOLOv8-seg+StrongSORT模型计数结果与真实值相比,回归性分析模型的决定系数R^(2)为0.9696,平均绝对百分比误差为2.15%,均方根误差为1.87;在穗长提取上,光流法预处理+改进的YOLOv8-seg+StrongSORT模型提取结果与真实值相比,回归性分析模型的决定系数R^(2)为0.9408,平均绝对百分比误差为4.07%,均方根误差为0.47。本研究可以降低各个重叠稻穗间的干扰,提高检测准确度和多目标追踪精度,减少了大部分ID跳变问题,为稻穗追踪计数和长度测量提供了一种新的技术途径。 展开更多
关键词 水稻 目标追踪计数 StrongSORT 稻穗长度
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基于改进光流法的光学畸变检测
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作者 陈智良 付生鹏 +1 位作者 夏仁波 赵吉宾 《激光杂志》 北大核心 2025年第1期91-96,共6页
风挡玻璃光学性能的重要指标之一光学畸变,如何进行光学畸变的检测是反馈性能并及时作出改进的关键步骤。提出一种基于特征提取的Lucas-Kanade(LK)光流畸变检测法,该方法是将基准网格与畸变网格同时降采样,然后分别对其提取特征角点,并... 风挡玻璃光学性能的重要指标之一光学畸变,如何进行光学畸变的检测是反馈性能并及时作出改进的关键步骤。提出一种基于特征提取的Lucas-Kanade(LK)光流畸变检测法,该方法是将基准网格与畸变网格同时降采样,然后分别对其提取特征角点,并进行点对应的变形场计算,再将计算结果映射至原图像层,进行二次光流计算得到准确的变形场。该过程有效地替代了光流金字塔的多层迭代,在保证检测精度的同时,将检测时间减少了20%,提高了光流法的检测效率。 展开更多
关键词 学畸变 Lucas-Kanade
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基于Deeplabv3+和LK光流的动态视觉SLAM算法
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作者 周若轩 张瑞乾 +2 位作者 陈勇 袁旭浩 秦慧军 《电子测量技术》 北大核心 2025年第9期149-155,共7页
传统ORB-SLAM3系统在静态环境中表现优秀,但存在动态特征时会引入不必要的噪声,造成特征匹配出现错误,而现有动态SLAM算法难以完整判断潜在动态特征,出现漏检或误检导致定位精度下降。针对这些问题,将语义分割网络Deeplabv3+与LK光流法... 传统ORB-SLAM3系统在静态环境中表现优秀,但存在动态特征时会引入不必要的噪声,造成特征匹配出现错误,而现有动态SLAM算法难以完整判断潜在动态特征,出现漏检或误检导致定位精度下降。针对这些问题,将语义分割网络Deeplabv3+与LK光流法融合进ORB-SLAM3的跟踪线程,首先将Deeplabv3+的主干网络替换为Mobilenetv3,提高语义分割的精度,然后使用语义分割获取潜在动态目标掩码,初步滤除动态特征点,对剩余特征点进行LK光流计算,将光流平均误差作为阈值防止剩余静态特征点过少导致位姿估计失败。相比于原ORB-SLAM3,本文改进的算法在TUM高动态序列的定位精度平均提升了47.92%,与现有优秀动态SLAM算法相比,本文算法在TUM数据集的Walking_static序列取得了最高的定位精度。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 动态环境 语义分割
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融合LK光流改进的ORB-SLAM2算法研究
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作者 杨秋宸 王霄 徐凌桦 《现代电子技术》 北大核心 2025年第22期8-14,共7页
为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计... 为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计算图像帧特征点的RGB光度值与彩色地图点云的光度值之间的误差,并将其作为约束条件,进一步优化位姿;最后,构建出精确的稠密点云地图。在TUM数据集上进行验证,并在真实场景下进行建图实验。结果表明:所提算法的每帧图像平均处理时间比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了64.99%、64.75%;定位精度的标准误差比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了31.69%、29.60%,有效提高了实时性和精度,且构建的稠密点云地图对于移动机器人的导航具有较高价值。 展开更多
关键词 改进ORB-SLAM2 LK 特征点提取 帧间加速 度误差 稠密点云
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基于深度学习光流法的冰川流速遥感估算研究——以格陵兰岛东北部冰川为例
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作者 李娜 江利明 +2 位作者 鲁茜 邵益 庞校光 《地球物理学报》 北大核心 2025年第11期4114-4127,共14页
冰川流速是冰川物质平衡估算、冰架稳定性监测以及海平面上升预估研究中的重要参数.计算机视觉领域的光流法能够获取密集的冰川流速场,但在复杂场景下稳健性较差.本文结合光流法与深度学习算法,将RAFT(Recurrent All-Pairs Field Transf... 冰川流速是冰川物质平衡估算、冰架稳定性监测以及海平面上升预估研究中的重要参数.计算机视觉领域的光流法能够获取密集的冰川流速场,但在复杂场景下稳健性较差.本文结合光流法与深度学习算法,将RAFT(Recurrent All-Pairs Field Transforms)深度光流网络应用于Sentinel-1 SAR影像,估算格陵兰岛东北部冰川流速,评估了RAFT网络的参数敏感性和空间泛化性能,并与传统光流法(TV-L1法和DeepFlow法)进行了对比分析.结果表明,RAFT网络对训练集比例和批处理大小的敏感性较高,对学习率、权重衰减值的敏感性较低;以格陵兰冰盖监测计划(Programme for Monitoring of the Greenland Ice Sheet,PROMICE)流速产品为参考流速值,RAFT网络在流速估算中表现优异,均方根误差均值为0.31 m·d^(−1),远低于TV-L1方法的0.98 m·d^(−1)和DeepFlow方法的0.63 m·d^(−1),精度分别提高了74%和50%左右.此外,在RAFT网络的空间泛化测试实验中,测试区域的预测结果与参考流速场的相关系数在0.783到0.838之间,表明本方法在空间上具有较强的泛化能力.本文为大范围冰川流速的智能化遥感估算提供了新思路. 展开更多
关键词 深度学习 冰川 格陵兰
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融合改进ORB特征点与LK-金字塔光流法的位移测量方法及工程应用
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作者 刘小林 《隧道建设(中英文)》 北大核心 2025年第8期1459-1468,共10页
为解决光流法在工程现场应用中易受光照变化干扰导致特征点检测失准、匹配偏差及跟踪成功率低的难题,以提升结构位移识别精度为目标,提出融合改进ORB特征点与LK-金字塔光流算法的结构位移测量方法。该方法包含2层模块:首先,在特征检测层... 为解决光流法在工程现场应用中易受光照变化干扰导致特征点检测失准、匹配偏差及跟踪成功率低的难题,以提升结构位移识别精度为目标,提出融合改进ORB特征点与LK-金字塔光流算法的结构位移测量方法。该方法包含2层模块:首先,在特征检测层,构建FAST特征点自适应阈值模型,通过动态调整阈值解决固定阈值易引发的特征点误检与误配问题;结合Hessian矩阵边缘响应值分析实现边缘伪特征点的精准剔除,并引入改进型非极大值抑制算法对特征点进行空间均匀化筛选,提升特征点集的稳定性与空间分布合理性。其次,在位移解算层,依托优化后的特征点集,设计多尺度分层金字塔光流追踪架构,采用由粗到精的迭代计算策略逐层优化运动矢量,有效克服大尺度位移工况下的追踪失效问题。研究结果表明:1)该方法在复杂光照下的特征点匹配正确率达到76.0%,较SURF、SIFT和传统ORB等算法的正确率和计算效率均有提升;2)位移结果误差小于4%,且在保持与DIC算法精度相当的情况下,效率更高;3)盾构井施工过程的现场实测结果表明,该方法与人工测量的结果较为吻合,两者位移差异在±1.5 mm以内,结果可靠。 展开更多
关键词 位移监测 ORB特征点 LK-金字塔 盾构井
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动态场景下基于稀疏光流的语义视觉SLAM算法
9
作者 侯余鑫 介婧 +2 位作者 侯北平 郑慧 于爱华 《电子测量技术》 北大核心 2025年第16期60-69,共10页
针对复杂动态场景中视觉SLAM因动态干扰而导致的特征点匹配精度下降及地图构建误差增大等问题,提出一种结合语义分割与稀疏光流的动态视觉SLAM算法。首先,引入自适应阈值策略,有效提升算法在复杂环境中获取特征点的能力;其次,将DY-Conv... 针对复杂动态场景中视觉SLAM因动态干扰而导致的特征点匹配精度下降及地图构建误差增大等问题,提出一种结合语义分割与稀疏光流的动态视觉SLAM算法。首先,引入自适应阈值策略,有效提升算法在复杂环境中获取特征点的能力;其次,将DY-Conv模块嵌入U-Net语义分割网络中,并结合LK稀疏光流场,实现对动态物体的精准检测与分割,有效提高视觉SLAM在动态场景中的特征匹配精度和鲁棒性;最后,基于TUM数据集和实际场景进行算法有效性验证。实验结果表明,改进U-Net算法的平均分割精度由原算法的92.1%提高到94.5%,而本文所提出的语义视觉SLAM算法相比于ORB-SALM3,图像处理速度提升60.13%,并且在三组高动态序列公开数据集上的位姿估计精度分别提升43.75%、77.33%和64.00%;另外基于TUM数据集和实际场景所生成的稠密三维点云地图,进一步表明本文算法可有效抑制动态因素的干扰,从而提升地图构建的准确性。 展开更多
关键词 复杂动态环境 动态阈值 稀疏 语义分割 视觉SLAM
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基于目标检测和光流法的动态SLAM算法
10
作者 余夏怡 郑恩辉 孙海迪 《现代电子技术》 北大核心 2025年第17期48-54,共7页
针对动态物体影响同时定位与地图构建(SLAM)系统估计相机位姿精度的问题,提出一种基于目标检测和光流法的动态SLAM系统,在ORB-SLAM2框架中加入动态物体检测线程和地图构建线程。首先,利用PWC-Net光流网络得到场景光流信息,并利用YOLOv5... 针对动态物体影响同时定位与地图构建(SLAM)系统估计相机位姿精度的问题,提出一种基于目标检测和光流法的动态SLAM系统,在ORB-SLAM2框架中加入动态物体检测线程和地图构建线程。首先,利用PWC-Net光流网络得到场景光流信息,并利用YOLOv5s目标检测网络得到环境中潜在动态区域,将两者相结合得到场景动态区域;其次,为防止目标检测网络出现漏检的问题,利用光流信息进行速度约束,对动态特征点进行二次剔除;最后,完成剔除动态目标后的相机位姿估计及八叉树地图构建。使用EVO工具在TUM RGB-D公开数据集上对系统进行评估,实验数据表明,相对于ORBSLAM2、Dynamic-VINS、DS-SLAM系统,文中所提系统在高动态环境下的相机位姿估计精度上升,说明该改进能够有效地提升动态环境下SLAM系统的性能。 展开更多
关键词 目标检测 视觉SLAM 动态环境 八叉树地图 ORB特征点
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面向视频测流的亚网格变分优化光流估计算法 被引量:3
11
作者 宗军 蒋东进 +1 位作者 张亚 温宇 《水文》 CSCD 北大核心 2024年第1期1-8,32,共9页
本文在变分光流模型的基础上提出基于亚网格尺度的优化算法,用于描述图像序列中的复杂流体流动并估计其二维速度场。为解决基于网格尺度下变分光流估计中亚网格小尺度结构信息缺失的问题,结合不可压缩流体物理运动规律,引入大涡模拟的思... 本文在变分光流模型的基础上提出基于亚网格尺度的优化算法,用于描述图像序列中的复杂流体流动并估计其二维速度场。为解决基于网格尺度下变分光流估计中亚网格小尺度结构信息缺失的问题,结合不可压缩流体物理运动规律,引入大涡模拟的思想,在变分模型数据项中将瞬时运动分解为一个大尺度运动项和一个小尺度湍流项,并采用Smagorinsky模型求解小尺度湍流项。相比于传统的Farneback稠密光流算法,改进后的亚网格尺度变分光流算法(Subgrid scale Horn-Schunck optical flow,SGS-HS)在湍流图像序列的速度场估计中结果更优。为使SGS-HS算法同样能胜任于明渠流速测量任务,在模型的正则项方面选择使用速度梯度约束,以提高在明渠流场流向相对一致的情况下SGS-HS算法在测速实验中的精度。实验结果表明,相比于传统算法,SGS-HS算法在明渠测速方面具有较好表现。 展开更多
关键词 亚网格 大涡模拟 明渠
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基于金字塔分层L-K光流法的燃气火焰动态特征提取与分析 被引量:1
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作者 王敬燊 毕德贵 +1 位作者 王宇 樊俊杰 《燃烧科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期403-410,共8页
本文研究了金字塔分层L-K光流算法在燃气火焰诊断中的应用,通过实验提取不同工况下燃气火焰图像动态特征,并验证火焰动态特征灵敏性和有效性.结果表明:在稳定工况下,速度大小的均值和方差相比于速度方向的均值和方差更能反映火焰的动态... 本文研究了金字塔分层L-K光流算法在燃气火焰诊断中的应用,通过实验提取不同工况下燃气火焰图像动态特征,并验证火焰动态特征灵敏性和有效性.结果表明:在稳定工况下,速度大小的均值和方差相比于速度方向的均值和方差更能反映火焰的动态变化;在不稳定工况下,动态特征的速度大小、均值出现周期性变化,描述了不稳定燃烧和火焰熄灭的过程;速度大小均值和方差与工况参数之间呈现显著相关,而速度方向均值和方差相关性较弱.本研究为开发新的燃气检测技术提供参考. 展开更多
关键词 稀疏 燃气火焰 火焰动态特征 特征参数
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光流法雷达外推产品在突发强降水预报中的应用 被引量:2
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作者 魏凡 田刚 +1 位作者 徐卫立 李春龙 《人民长江》 北大核心 2024年第1期97-104,134,共9页
地形条件复杂的山丘区中小河流洪水突发性强、汇流时间短,高准确率和长时效性降水短时临近预报产品对提高突发洪水预报精度尤为关键。以2021年9月河南省鸭河口水库出现的千年一遇特大洪水为例,利用国家气象信息中心提供的三源融合格点... 地形条件复杂的山丘区中小河流洪水突发性强、汇流时间短,高准确率和长时效性降水短时临近预报产品对提高突发洪水预报精度尤为关键。以2021年9月河南省鸭河口水库出现的千年一遇特大洪水为例,利用国家气象信息中心提供的三源融合格点实况降水资料,检验基于改进光流法的雷达外推降水预报产品在本次洪水过程中0~1 h和0~3 h降水预报的TS评分和预报偏差。结果表明:(1)改进光流法在0~1 h的逐小时降水预报上较为精准,累计雨量在50 mm以下时,TS评分在0.45~0.85之间;雨量在50~70 mm之间时,TS评分在0.35~0.70之间;雨量在70 mm以上时,TS评分在0.25~0.35之间。50 mm以上雨量有较高TS评分表现出改进光流法在极端强降水预报中的优势性。(2)改进光流法在0~3 h的降水预报上,累计雨量在50 mm以下时,TS评分在0.55~0.85之间;在50 mm以上时,TS评分在0.35~0.75之间。该降水预报产品不仅对极端性降水预报效果较好,且预报时效长达3 h,可为防洪调度提供更长的决策时间。(3)改进光流法在0~3 h的降水预报产品与融合实况格点降水相比,雨量在20 mm以下的预报结果比较接近,平均绝对误差在10 mm以内;雨量在20 mm以上时,随雨量增大,平均误差、平均绝对误差、均方根误差均逐渐增大。(4)改进光流法在0~3 h的降水预报产品对影响范围小、降水强度大、维持时间长、累计雨量大的极端强降水有较好的预报表现。研究成果可为洪水预报模型提供一种较为可靠的降水输入预报。 展开更多
关键词 极端强降水 降水预报产品 临近预报 雷达外推 鸭河口水库
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基于改进光流法的视频监控中人群异常行为检测算法 被引量:7
14
作者 铁富珍 《现代电子技术》 北大核心 2024年第7期45-48,共4页
危害社会公共安全的事件频发,研究视频监控中人群异常行为对于恢复治安秩序和保障公众安全有着重要意义。由于视频监控涉及多种多样的场景,复杂环境影响了人群异常行为的准确检测。因此,为提升视频监控中人群异常行为的检测效果,提出基... 危害社会公共安全的事件频发,研究视频监控中人群异常行为对于恢复治安秩序和保障公众安全有着重要意义。由于视频监控涉及多种多样的场景,复杂环境影响了人群异常行为的准确检测。因此,为提升视频监控中人群异常行为的检测效果,提出基于改进光流法的视频监控中人群异常行为检测算法。利用改进单高斯模型在视频监控中人群视频帧内提取角点作为特征点;基于改进光流法计算特征点的运动速度与方向,提取有效特征点,得到人群运动目标图像;通过计算人群运动目标图像内光流点的方向熵、幅值熵与平均速度的乘积,确定运动混乱度;对比分析运动混乱度与设置阈值,完成人群异常行为检测。实验结果表明,该算法可有效提取人群视频帧内的角点和运动目标图像,准确检测人群异常行为,具有较好的视频监控中人群异常行为检测效果。 展开更多
关键词 改进 视频监控 人群异常行为检测 单高斯模型 特征点 方向熵 幅值熵 运动混乱度
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光流法测速在点火过程研究中的应用
15
作者 宋尔壮 雷庆春 范玮 《燃烧科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期25-31,共7页
光流法作为一种运动图像分析方法,正在越来越广泛地被应用于燃烧诊断领域,它能够定量获得火焰面位移速度.在强迫点火过程研究中,准确测量火核的演变速度能够更清楚地揭示其物理化学过程本质,基于此,本文验证了利用光流法研究点火过程的... 光流法作为一种运动图像分析方法,正在越来越广泛地被应用于燃烧诊断领域,它能够定量获得火焰面位移速度.在强迫点火过程研究中,准确测量火核的演变速度能够更清楚地揭示其物理化学过程本质,基于此,本文验证了利用光流法研究点火过程的可行性,并分析了其准确度,研究了静止混气和扩散射流中的强迫点火过程,定量展示了强迫点火过程中火核的发展速度,可为点火模型的建立提供数据支撑.结果显示,射流中火核的发展速度呈现先慢后快的特点,并且在发展过程中,其速度矢量场中会出现多个发散源. 展开更多
关键词 点火 火焰传播速度
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基于光照不变特征提取和动态特征祛除的视觉SLAM算法
16
作者 柯学良 肖玮 +2 位作者 曲乃铸 何智杰 黄睿 《测绘通报》 北大核心 2025年第9期105-111,共7页
针对环境物体运动和光照变化导致视觉SLAM算法定位精度不高的问题,本文提出了一种适合动态变光环境的高精度视觉SLAM算法。该算法基于VINS Mono架构,首先,进行光照不变特征提取,即通过构造的ResNet网络,对输入图像进行特征提取,得到初... 针对环境物体运动和光照变化导致视觉SLAM算法定位精度不高的问题,本文提出了一种适合动态变光环境的高精度视觉SLAM算法。该算法基于VINS Mono架构,首先,进行光照不变特征提取,即通过构造的ResNet网络,对输入图像进行特征提取,得到初始特征点坐标和光照不变特征图,随后利用光流法在光照不变特征图上对初始特征点进行光流估计,降低光照变化对特征跟踪的影响。然后,进行动态特征祛除,通过YOLOv8网络的像素级语义分割,将输入图像中的动态物体标记为掩膜,随后利用对极几何约束祛除掩膜范围内的动态特征,得到可稳定追踪的静态特征点,降低动态特征对算法定位精度的影响。最后,基于EuRoC、VIODE、Market数据集,将本文算法与VINS Mono算法进行对比试验,结果表明,本文算法的绝对轨迹误差在3组数据集上平均提升了55.09%,变光动态环境下得到了较好的定位精度。 展开更多
关键词 动态特征祛除 照不变特征提取 VINS Mono
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基于稠密光流和统计学的虾苗活力检测方法
17
作者 薛江浩 陈明 +2 位作者 苗扬扬 江静粼 丁寅 《渔业现代化》 CSCD 北大核心 2024年第1期71-79,共9页
目前虾苗活力检测主要是依赖人工观测虾苗的游动情况,评价结果容易受主观影响。本研究提出了一种结合稠密光流法和统计学的虾苗活力检测方法。首先通过在不同水温中饲养虾苗得到不同活力的虾苗,采集虾苗视频;然后使用Gunner Farneback... 目前虾苗活力检测主要是依赖人工观测虾苗的游动情况,评价结果容易受主观影响。本研究提出了一种结合稠密光流法和统计学的虾苗活力检测方法。首先通过在不同水温中饲养虾苗得到不同活力的虾苗,采集虾苗视频;然后使用Gunner Farneback光流法提取虾苗视频中虾苗的帧间运动特征,即虾苗瞬时的游动状态,包含幅值强度和相角角度两个维度,同时对其进行统计学分析;最后提取固定时长虾苗视频的所有帧间运动特征,并应用改进后的信息熵(Weighted information entropy-WIE)和互信息(Mutual information-MI)2种方法对虾苗进行活力检测。结果显示:2种检测方法的精准度和召回率均超过了98%,可以准确客观地实现虾苗活力检测。本研究可以为自动化虾苗质量检测提供思路和方法,在水产养殖行业中有应用价值。 展开更多
关键词 水产养殖 虾苗活力 信息熵 互信息
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考虑使用寿命延长的电池储能平抑光伏分组功率分配方法
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作者 余洋 霍宇航 +4 位作者 吴千 李梦璐 王卜潇 郑晓明 蔡新雷 《电网与清洁能源》 北大核心 2025年第9期83-94,共12页
在平抑光伏功率波动过程中,电池储能系统(battery energy storage system,BESS)因保持持续充、放电状态而导致寿命损耗较大。基于电池分组控制技术,提出考虑寿命延长的BESS平抑光伏分组功率分配办法。设计了食肉植物算法优化的改进雨流... 在平抑光伏功率波动过程中,电池储能系统(battery energy storage system,BESS)因保持持续充、放电状态而导致寿命损耗较大。基于电池分组控制技术,提出考虑寿命延长的BESS平抑光伏分组功率分配办法。设计了食肉植物算法优化的改进雨流计数法,以获取光伏并网功率指令;利用小波包分解确定电池组数量及容量,同时根据设计的充、放电原则形成电池组的功率调节指令;进行电池组组别重置时,将BESS中诸多电池单元进行有序分配;提出二次功率分配策略,获取各电池单元的功率调节指令,二次分配时还应用了重复补发原则以最大限度跟踪功率调节指令,并保证组内电池单元荷电状态均衡。对所提功率分配方法进行了仿真验证,并与其他5种策略进行了对比,结果表明,所提功率分配方法实现了BESS对于功率调节指令的更好跟踪,降低了光伏并网功率波动率,延长了电池单元的使用寿命。 展开更多
关键词 电池寿命损耗 计数 食肉植物算 小波包分解 伏平抑
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面向强光环境基于灰度不变假设的VSLAM算法
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作者 陈孟元 符乙 +1 位作者 李鹏飞 徐奥 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第4期350-358,366,共10页
针对移动机器人在强光环境运动时易出现特征提取困难,极端光照环境下灰度不变假设失效导致光流跟踪误差较大的问题,提出了一种融合改进高光抑制和光流网络的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)算法。首先,为了保证图像光照一致性,设计了一... 针对移动机器人在强光环境运动时易出现特征提取困难,极端光照环境下灰度不变假设失效导致光流跟踪误差较大的问题,提出了一种融合改进高光抑制和光流网络的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)算法。首先,为了保证图像光照一致性,设计了一种基于高光注意力机制的高光抑制网络,引导模型关注高光特征信息。其次,针对灰度不变约束的场景受限问题,提出了一种基于蛇形卷积的光流网络,将基于灰度不变假设的光流法与卷积特征相结合,提取并跟踪卷积特征点,从而得到对光照稳健的光流法。最后,在具有光照变换的公开数据集和真实场景中进行验证。实验结果表明,所提算法在KITTI数据集上与OV2SLAM算法相比,绝对轨迹误差平均降低6.86%,相对位姿误差平均降低17.30%;在真实场景中与OV2SLAM算法相比,相对位姿误差降低了13.23%。 展开更多
关键词 视觉同步定位与地图构建 环境 灰度不变假设 抑制
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面向粒子图像测速的光流金字塔插值优化方法 被引量:1
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作者 单良 简娟 +4 位作者 熊俊哲 施飞杨 洪波 楼晓颖 孔明 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期153-166,共14页
提出了一种面向粒子图像测速的光流金字塔插值优化方法,可以减小重建角度误差和均方根误差,尤其是图像边缘部分的角度误差。使用该优化算法分别对单涡流、双涡流、DNS湍流粒子场进行速度场重建,得到三种流场的均方根误差和平均角度误差... 提出了一种面向粒子图像测速的光流金字塔插值优化方法,可以减小重建角度误差和均方根误差,尤其是图像边缘部分的角度误差。使用该优化算法分别对单涡流、双涡流、DNS湍流粒子场进行速度场重建,得到三种流场的均方根误差和平均角度误差比优化前至少降低了15.96%和19.87%。搭建二维PIV实验系统,在待测流场中均匀撒入100μm的PSP粒子,进行旋转实验和注水实验,分别模拟涡流场和射流场,所提出的优化算法可以获得与常见算法流形一致的速度场。 展开更多
关键词 粒子图像测速 均方根误差 平均角度误差 图像插值 体测量 速度场重建
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