基于FreeRTOS的定日镜控制实验系统开发

1

作者 冯涛 武雨田 《现代电子技术》 北大核心 2026年第4期1-7,共7页

塔式太阳能热发电系统需要对数量庞大的定日镜阵列实现双轴逐日追踪,这对系统成本、稳定性、组网性能均提出了较高的要求。为此,设计了一种基于FreeRTOS的定日镜控制实验系统。该系统包含电源转换电路、单片机及外围电路、温补实时时钟... 塔式太阳能热发电系统需要对数量庞大的定日镜阵列实现双轴逐日追踪,这对系统成本、稳定性、组网性能均提出了较高的要求。为此,设计了一种基于FreeRTOS的定日镜控制实验系统。该系统包含电源转换电路、单片机及外围电路、温补实时时钟电路、以太网传输电路等模块,并基于FreeRTOS嵌入式实时操作系统,实现了工业以太网实时通信、温补时钟芯片读写等功能。为满足无刷电机控制所需的频率和数量可控的双路脉冲信号输出的要求,系统利用STM32单片机内部的高级定时器同时实现脉冲输出和脉冲计数,只在需要改变脉冲频率时才由CPU短暂介入,从而大大降低了CPU运算量,提高了脉冲输出精度和可靠性。系统已经在太阳能热发电实验电站得到实际应用,测试结果表明,其具有成本较低、结构精简、跟踪精准、稳定可靠的特点,有较大的推广应用价值。 展开更多

关键词 塔式太阳能热发电 定日镜控制 freertos STM32单片机 高级定时器 脉冲输出

在线阅读 下载PDF 职称材料

FATFS在嵌入式操作系统FreeRTOS中的移植与应用 被引量：19

2

作者 高兆强 王绍举 +2 位作者 徐伟 代书博 李治根 《现代电子技术》 北大核心 2017年第6期65-67,70,共4页

Free RTOS作为一款免费的实时操作系统,系统内核小、裁剪方便、移植性好,广泛应用于对成本敏感的小型嵌入式系统中,但是Free RTOS本身不带文件管理功能,不便于很多需要经常进行文件存储与读写的应用。为了提高该操作系统易用性,介绍一... Free RTOS作为一款免费的实时操作系统,系统内核小、裁剪方便、移植性好,广泛应用于对成本敏感的小型嵌入式系统中,但是Free RTOS本身不带文件管理功能,不便于很多需要经常进行文件存储与读写的应用。为了提高该操作系统易用性,介绍一款免费、小巧并且读写高效的文件管理系统,即FATFS,详细说明FATFS在Free RTOS上的移植与注意事项,重点说明了FATFS在Free RTOS中如何解决重入的问题,最后在STM32F4平台上对U盘进行读写来验证其文件管理的效果。结果表明,其可以很好地完成文件管理的功能。 展开更多

关键词 嵌入式操作系统 FATFS freertos 文件管理系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Cortex-M4和FreeRTOS的矿用三维激光扫描测量系统设计 被引量：5

3

作者 杨斐文 张达 +1 位作者 杨小聪 崔昊 《中国矿业》 北大核心 2014年第S2期316-318,343,共4页

为了满足矿用三维激光扫描系统的需求,设计了基于Cortex-M4内核和嵌入式实时操作系统FreeRTOS的运动控制和数据采集系统。采用Cortex-M4为内核的STM32F407ZGT微控制器和APM电机控制器等进行相关的硬件电路设计,通过移植FreeRTOS内核实... 为了满足矿用三维激光扫描系统的需求,设计了基于Cortex-M4内核和嵌入式实时操作系统FreeRTOS的运动控制和数据采集系统。采用Cortex-M4为内核的STM32F407ZGT微控制器和APM电机控制器等进行相关的硬件电路设计,通过移植FreeRTOS内核实现对运动控制、激光传感器数据采集、摄像头视频传输等任务的调度和对其他硬件资源的管理,简化了硬件设计的复杂度,优化了软件编程,提高了系统的实时性和可靠性,降低了成本。 展开更多

关键词 矿用三维激光扫描测量系统 freertos CORTEX-M4

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种符合POSIX规范的FreeRTOS模拟器的设计与实现 被引量：2

4

作者 宋洪治 武杰 张杰 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第6期1273-1277,共5页

目前主流的网络仿真工具大都停留在对算法和网络协议的仿真.虽然它们具有良好的扩展性,但是仿真结果和强烈依赖于实际应用的传感器网络仍存在一定的距离.为了提高传感器网络仿真的完整性、逼真度和代码的可重用性,需要模拟实际运行的节... 目前主流的网络仿真工具大都停留在对算法和网络协议的仿真.虽然它们具有良好的扩展性,但是仿真结果和强烈依赖于实际应用的传感器网络仍存在一定的距离.为了提高传感器网络仿真的完整性、逼真度和代码的可重用性,需要模拟实际运行的节点.因此,本文设计并实现了可以和网络仿真器共同运行的FreeRTOS模拟器.模拟器使用线程模拟任务,信号模拟硬件中断.此方法也同样适用于其它轻量级多任务OS模拟器的实现. 展开更多

关键词 传感器网络 freertos 模拟器

在线阅读 下载PDF 职称材料

FreeRTOS在微机继电保护实验装置中的应用 被引量：7

5

作者 郭开荣 温渤婴 《继电器》 CSCD 北大核心 2006年第19期4-6,54,共4页

微机继电保护装置在电力系统中的应用越来越广泛。为满足国内高校电力系统继电保护实验教学与生产实际同步的需求,研究了一种基于实时操作系统FreeRTOS的微机继电保护实验装置设计方案。以实时操作系统作为运行环境,使用基于任务的软件... 微机继电保护装置在电力系统中的应用越来越广泛。为满足国内高校电力系统继电保护实验教学与生产实际同步的需求,研究了一种基于实时操作系统FreeRTOS的微机继电保护实验装置设计方案。以实时操作系统作为运行环境,使用基于任务的软件设计方法,对实验装置的功能进行了细致的划分,并在此基础上按功能模块化原则制定出各个任务。该继电保护实验装置采用了实时操作系统,软件结构高度模块化,具有简单灵活、操作方便的特点。实际使用表明,此方案能够较好地满足高校实验教学的要求。 展开更多

关键词 继电保护 实时操作系统 freertos

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于FreeRTOS的无线便携式多气体检测仪设计 被引量：4

6

作者 郝天轩 陈旭阳 张赞旺 《中国矿业》 北大核心 2024年第10期143-152,共10页

本文提出了一种基于FreeRTOS的无线便携式多气体检测仪,旨在解决矿山井下环境中有毒有害气体检测面临的复杂挑战。这些挑战包括检测任务繁重、数据存储受限和数据传输不便等问题。为了应对这些问题,本文采用了STM32单片机作为核心处理单... 本文提出了一种基于FreeRTOS的无线便携式多气体检测仪,旨在解决矿山井下环境中有毒有害气体检测面临的复杂挑战。这些挑战包括检测任务繁重、数据存储受限和数据传输不便等问题。为了应对这些问题,本文采用了STM32单片机作为核心处理单元,并结合多种气体传感器进行目标气体的检测。检测仪通过模拟-数字转换(ADC)模块对传感器信号进行采样,并应用卡尔曼滤波算法对采集到的原始数据进行滤波处理,从而提高了数据的准确性,并有效减少了噪声对检测结果的影响。在数据传输方面,采用高速传输且低功耗的WiFi无线通信技术与云平台实现信息交互,最终实现了对检测数据的存储和可视化展示。这一功能不仅提升了数据处理的效率,还方便了远程查看和数据分析。为了进一步提升系统的可靠性和稳定性,检测仪植入了FreeRTOS嵌入式实时操作系统,利用系统的多线程特性,实现对CH_(4)、CO和H_(2)S三种气体的同时检测,显著降低了检测时数据的丢失率。测试结果表明,该检测仪具备了优良的便携性、高精度和良好的稳定性。其设计有效地提高了矿山井下有毒有害气体检测的效率,为矿山安全管理提供了一种先进的解决方案。该检测仪还具有显著的应用前景和推广价值,能够显著提升矿山作业的安全性。总体而言,基于FreeRTOS的无线便携式多气体检测仪为矿山井下环境中的有毒有害气体检测提供了一种高效、可靠的技术手段。 展开更多

关键词 气体检测 STM32 freertos 卡尔曼滤波 矿用设备

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于LoRa和FreeRTOS的数字农田监测系统 被引量：4

7

作者 高丽丽 《现代电子技术》 2021年第24期34-38,共5页

为提高稻田远程监测系统的稳定性,文中设计一种基于LoRa和FreeRTOS的数字农田监测系统。系统由节点、管理芯和手机APP三大部分组成,每个节点和管理芯均带有一个低成本LoRa模块。系统利用节点采集数据,通过LoRa无线传输模块发送到管理芯... 为提高稻田远程监测系统的稳定性,文中设计一种基于LoRa和FreeRTOS的数字农田监测系统。系统由节点、管理芯和手机APP三大部分组成,每个节点和管理芯均带有一个低成本LoRa模块。系统利用节点采集数据,通过LoRa无线传输模块发送到管理芯,将应用APP程序嵌入到FreeRTOS操作系统中。管理芯的MCU为STM32F103ZET6,管理芯接收下行节点发来的数据,通过计算有效积温累计计算现有积温,然后运用积温预测法预估出水稻成长阶段。用户通过APP实时获得稻田成长天数、稻田号、空气温湿度、土壤温度、现有积温和现有水位的数据。为防止数据丢失,保证系统稳定性,在管理芯中加入FLASH存储数据功能,并对传输规约和数据格式进行规定。在测试过程中,手机APP不定时地连接到管理芯的蓝牙上,并无规律地断开连接后,系统运行稳定,方便用户种植。 展开更多

关键词 农田监测 LoRa freertos 数据采集 系统设计 积温预测 传输规约

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于STM32和FreeRTOS的嵌入式太阳能干燥实时监测和控制系统设计 被引量：16

8

作者 宋华鲁 闫银发 +2 位作者 张世福 王海 李法德 《现代电子技术》 2013年第23期103-106,109,共5页

以ARM Cortex-M3处理器STM32F103VBT6为核心,应用AM2301温湿度传感模块实现对太阳能干燥室内温湿度参数的实时监测,采用数字PID控制技术控制鼓风机的转速,保持干燥室内的温度稳定,并通过继电器控制排气扇的启停使干燥室内湿度保持在设... 以ARM Cortex-M3处理器STM32F103VBT6为核心,应用AM2301温湿度传感模块实现对太阳能干燥室内温湿度参数的实时监测,采用数字PID控制技术控制鼓风机的转速,保持干燥室内的温度稳定,并通过继电器控制排气扇的启停使干燥室内湿度保持在设定上限之下。干燥室通过RS 485总线和上位机通信,上位机设定干燥室内的目标温度和湿度上限,并实时显示干燥室内温度、湿度、鼓风机转速、排气扇开关状态等参数。嵌入式系统软件采用FreeRTOS实时操作系统,保证了系统的实时性和可靠性,实现对太阳能干燥室内温湿度的实时监测与控制。经现场应用验证了系统运行稳定,控制精度高,响应速度快。 展开更多

关键词 STM32 freertos 嵌入式 PID控制 太阳能干燥

在线阅读 下载PDF 职称材料

FreeRTOS内存管理方案的分析与改进 被引量：8

9

作者 刘林 朱青 何昭晖 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第13期76-80,共5页

针对FreeRTOS内存管理方案分配时间不确定,切割次数较多,利用率低及合并机制不足等缺点,采用一种"精确切割"和"延时合并"相结合的策略以最大限度减少内存碎片,提高内存利用率。具体实现方法是在FreeRTOS中引入TLSF(... 针对FreeRTOS内存管理方案分配时间不确定,切割次数较多,利用率低及合并机制不足等缺点,采用一种"精确切割"和"延时合并"相结合的策略以最大限度减少内存碎片,提高内存利用率。具体实现方法是在FreeRTOS中引入TLSF(Two-level Segregated Fit)算法数据结构,采用二级位图索引对动态内存进行管理,并改进TLSF算法的内存分配和释放过程;最后将改进的算法以及FreeRTOS移植到STM32开发平台上进行实验测试。测试结果表明该方法提高了FreeRTOS的内存分配速度,减少了内存碎片率。 展开更多

关键词 freertos操作系统 内存管理 TLSF算法 STM32开发平台 内存碎片

在线阅读 下载PDF 职称材料

FreeRTOS在ZYNQ实时液晶显示系统中的应用 被引量：8

10

作者 易文博 陈国平 管春 《现代电子技术》 北大核心 2020年第22期15-18,22,共5页

为解决传统液晶显示实时性较差、设备性能较低等问题,设计一种基于FreeRTOS与Zynq-7000平台的实时液晶显示系统。该系统采用基于AXI4-Stream总线体制的流化数据传输模型和基于可重用IP的系统设计方法,并综合使用实时操作系统FreeRTOS和... 为解决传统液晶显示实时性较差、设备性能较低等问题,设计一种基于FreeRTOS与Zynq-7000平台的实时液晶显示系统。该系统采用基于AXI4-Stream总线体制的流化数据传输模型和基于可重用IP的系统设计方法,并综合使用实时操作系统FreeRTOS和μC/GUI用户图形界面进行多任务管理以及人机界面设计,实现数据实时处理、存储与显示等功能。实验结果表明,该系统每秒传输帧数高达约90帧,任务切换时间小于2μs,整体功耗小于4 W,相比传统液晶显示性能提高2~3倍,满足高性能、低功耗与实时性要求。该系统还可通过集成视频图像硬件加速器等功能模块,进一步体现实时液晶显示系统的可扩展性与应用价值。 展开更多

关键词 ZYNQ-7000 液晶显示系统 系统设计 freertos ΜC/GUI 系统测试

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于FreeRTOS的多连接TCP Server设计 被引量：2

11

作者 范亚南 高军科 +1 位作者 韩文斌 魏亚伟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第8期96-100,共5页

文中提出了一种支持多客户端连接的TCP Server的嵌入式软硬件设计方案。该网络服务器以Cortex-M4芯片STM32F407VET6为核心控制器,通过RMII接口与LAN8742A以太网收发器进行网络数据交互。此外,文中将LwIP协议栈移植到FreeRTOS实时操作系... 文中提出了一种支持多客户端连接的TCP Server的嵌入式软硬件设计方案。该网络服务器以Cortex-M4芯片STM32F407VET6为核心控制器,通过RMII接口与LAN8742A以太网收发器进行网络数据交互。此外,文中将LwIP协议栈移植到FreeRTOS实时操作系统中,并根据TCP客户端连接情况,动态创建或消除相应客户端的网络通信线程。研究证明,TCP Server最大可支持4个客户端同时连接,进行稳定的网络数据传输,有效解决了嵌入式网络系统仅单点连接的问题。 展开更多

关键词 freertos STM32F407 多连接TCP Server

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于FreeRTOS的可编程数字电源系统设计与实现

12

作者 王鹏举 陈国平 +1 位作者 管春 何丰 《现代电子技术》 2021年第6期115-120,共6页

为了实现一个品质良好的电源,设计一种以ARM Cortex⁃M3处理器为核心的控制单元。其执行部件混合开关电源和线性稳压电源模块,嵌入FreeRTOS实时操作系统管理系统任务的可编程数字电源实现方法,采用HMI串口屏实现对数据的显示和触屏命令... 为了实现一个品质良好的电源,设计一种以ARM Cortex⁃M3处理器为核心的控制单元。其执行部件混合开关电源和线性稳压电源模块,嵌入FreeRTOS实时操作系统管理系统任务的可编程数字电源实现方法,采用HMI串口屏实现对数据的显示和触屏命令控制。然后分别对系统的整体架构、显示进行软硬件设计。通过实际测试,最后验证了该系统具有良好的稳定性和可靠性,控制精度好,反应速度快。系统还可通过以太网实现远程控制,进一步体现系统的实用性和市场价值。 展开更多

关键词 可编程数字电源 freertos ARM Cortex⁃M3处理器 电源控制 系统设计 系统测试

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于FreeRTOS的白车身焊点计数系统设计与应用 被引量：2

13

作者 路向琨 翟宝亮 刘锋 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第3期158-161,157,共5页

针对白车身制造中手工焊接设备容易出现漏焊、错焊等质量问题,设计了一种基于FreeRTOS操作系统的白车身焊点计数系统。通过采集焊接控制器焊接完成信号和安装在焊接夹具上的传感器信号实现对有效焊点的检测,并进一步实现针对人工焊接设... 针对白车身制造中手工焊接设备容易出现漏焊、错焊等质量问题,设计了一种基于FreeRTOS操作系统的白车身焊点计数系统。通过采集焊接控制器焊接完成信号和安装在焊接夹具上的传感器信号实现对有效焊点的检测,并进一步实现针对人工焊接设备焊点防错的检测及报警,还可通过网络接口进行设备组网,实现与上位机的连接。采用了国产Cortex-M3内核芯片和FreeRTOS操作系统,在降低系统软件开发复杂度的同时保证了系统的稳定性和实时性,还可方便移植到其他智能仪器的设计中。 展开更多

关键词 白车身 焊点计数 微控制器 freertos操作系统 焊接控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于FreeRTOS的铁镍电池管理系统的设计与开发 被引量：1

14

作者 何玉聪 张信义 《现代电子技术》 2023年第13期153-157,共5页

针对铁镍电池在储能领域的应用,设计了一种以STM32芯片和FreeRTOS实时操作系统为核心的铁镍储能电池管理系统,以实现对铁镍电池组总电压、单体电压、电流、温度的监控、充放电管理、数据存储、故障监测等功能。采用扩展卡尔曼滤波算法进... 针对铁镍电池在储能领域的应用,设计了一种以STM32芯片和FreeRTOS实时操作系统为核心的铁镍储能电池管理系统,以实现对铁镍电池组总电压、单体电压、电流、温度的监控、充放电管理、数据存储、故障监测等功能。采用扩展卡尔曼滤波算法进行SOC估算,并利用Simulink仿真工具搭建仿真模型,以验证算法的准确性。最后,对铁镍电池组系统进行了测试验证,测量结果显示单体电池电压的最大误差为8 mV,SOC估算最大误差为2.7%。结果表明,该管理系统精度高、运行稳定、可靠性好,可用于铁镍储能电池组的实时监控和管理。 展开更多

关键词 铁镍电池 储能 电池管理系统 freertos STM32 SOC

在线阅读 下载PDF 职称材料

液压机器人关节轴控嵌入式实时系统软件框架设计与实时性分析

15

作者 陆振宇 查万荣 +3 位作者 金陆乔 胡瑢华 纵怀志 孙守迪 《机床与液压》 北大核心 2025年第23期73-80,共8页

统一规范化的数字式关节轴控嵌入式驱控软件是实现液压机器人实时运动控制的基础技术之一。针对液压机器人关节轴控,设计一种基于Cortex-M7硬件架构与实时操作系统FreeRTOS的液压机器人关节轴控嵌入式实时系统软件框架,并进行实时性验... 统一规范化的数字式关节轴控嵌入式驱控软件是实现液压机器人实时运动控制的基础技术之一。针对液压机器人关节轴控,设计一种基于Cortex-M7硬件架构与实时操作系统FreeRTOS的液压机器人关节轴控嵌入式实时系统软件框架,并进行实时性验证。硬件以Cortex-M7硬件架构的STM32H7系列为主控芯片,整合传感检测、驱动、通信模块,满足液压机器人关节的传感信号采集、电液阀驱动控制、指令通信交互的功能需求。软件采用分层设计结构,基于FreeRTOS实时操作系统进行任务管理与调度,实现液压机器人关节闭环控制、数据监测、动态维护功能。实验表明:系统各任务执行时间均满足实时性要求,高频任务的执行时间和响应时间均小于1 ms,FreeRTOS抢占式调度的成效显著;在运动控制能力方面,各液压关节的位置控制误差均小于0.6°,误差平均值和误差均方根均小于0.35°;在运行维护方面,故障诊断模块能够快速精准识别故障。 展开更多

关键词 freertos STM32 关节控制 液压机器人 实时操作系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ESP32的多节点分布式温室环境控制系统设计 被引量：2

16

作者 余恩 李永可 +1 位作者 周文艺 王磊 《现代电子技术》 北大核心 2025年第17期153-159,共7页

文中研究开发了一套基于ESP32的多节点分布式温室环境控制系统。该系统利用FreeRTOS实时操作系统及多线程技术,有效监控和调节温湿度、光照强度及CO_(2)浓度等关键环境参数。借助RS 485总线和MQTT协议,确保了数据在复杂温室环境下的高... 文中研究开发了一套基于ESP32的多节点分布式温室环境控制系统。该系统利用FreeRTOS实时操作系统及多线程技术,有效监控和调节温湿度、光照强度及CO_(2)浓度等关键环境参数。借助RS 485总线和MQTT协议,确保了数据在复杂温室环境下的高稳定性传输,实验数据显示成功率高达99.96%。相较于传统控制方法,文中系统不仅提升了控制精度,还显著降低了能耗,证实了其在现代农业生产中的高效性和广泛适用性。 展开更多

关键词 ESP32 多节点分布式 智能温室 freertos MQTT 物联网

在线阅读 下载PDF 职称材料

超小型三电极电化学工作站设计

17

作者 孙邦耀 王晓荣 张静 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第12期110-113,共4页

为解决传统电化学工作站体积大且依赖计算机的问题,设计了一款基于ADuCM355芯片和FreeRTOS操作系统的超小型三电极电化学工作站。基于微信小程序平台开发了相应的手机端交互界面,该界面能够通过蓝牙透传实现关键参数的发送与实验结果的... 为解决传统电化学工作站体积大且依赖计算机的问题,设计了一款基于ADuCM355芯片和FreeRTOS操作系统的超小型三电极电化学工作站。基于微信小程序平台开发了相应的手机端交互界面,该界面能够通过蓝牙透传实现关键参数的发送与实验结果的接收。该电化学工作站尺寸仅为31.5 mm×12 mm,经过实验测试,成功进行尿酸酶膜芯片的恒电势法检测并将响应电流的波动控制在10 nA以下。 展开更多

关键词 ADuCM355 电化学工作站 超小型 三电极体系 freertos 微信小程序

在线阅读 下载PDF 职称材料

智能双向计量与监控终端设计 被引量：11

18

作者 高雄 史哲 +1 位作者 彭勇刚 韦巍 《机电工程》 CAS 2016年第3期326-330,382,共6页

针对分布式电源大量接入智能电网产生的电能双向独立计量、电网质量参数监测、分布式电源控制、发电补贴计费的问题,对双向计量技术、AMI体系、谐波计量、通信协议、能效管理算法等方面进行了研究,对智能计量与监控终端的需求进行了分析... 针对分布式电源大量接入智能电网产生的电能双向独立计量、电网质量参数监测、分布式电源控制、发电补贴计费的问题,对双向计量技术、AMI体系、谐波计量、通信协议、能效管理算法等方面进行了研究,对智能计量与监控终端的需求进行了分析,参考智能电表的结构设计方案,设计了一种基于"STM32F207单片机+计量芯片"以及各种通信接口的智能计量与监控终端设备。该终端以FreeRTOS操作系统为平台,设计了总体任务、双向计量任务、电能质量监测任务、能效管理任务、数据存储及控制任务等流程图,并利用校表台等相关设备对终端进行了功能验证。实验结果表明,该终端电能计量精度符合要求,并可以实现实时采集电网质量信息、双向通信、独立双向计量计费等功能,系统运行稳定可靠。 展开更多

关键词 双向计量 STM32F207 freertos 高级计量构架

在线阅读 下载PDF 职称材料

可编程计数器的时长捕获与数据安全设计 被引量：4

19

作者 李红波 李盛 +1 位作者 王洋 陈恒 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2021年第7期65-70,共6页

为了消除计数器的捕获数据错误和保障数据安全,在阐述可编程计数器捕获测时的原理及方法的基础上,建立了软件计数器的读-写者模型,指出了软件计数器共享问题是造成65536数据出错的原因。从计数器的工作时序入手,引入了计数器新的工作态... 为了消除计数器的捕获数据错误和保障数据安全,在阐述可编程计数器捕获测时的原理及方法的基础上,建立了软件计数器的读-写者模型,指出了软件计数器共享问题是造成65536数据出错的原因。从计数器的工作时序入手,引入了计数器新的工作态——竞争态,提出了工作状态检测+事件同步的软件解决方法,并在STM32单片机和FreeRTOS操作系统上对该方法进行了验证。实验表明,该新方法准确捕获了周期大于1个计数器周期的时间间隔信号,计数误差为±1,证明了新方法更正了计数器溢出中断和捕获中断调用的时序,消除了变量共享矛盾,避免了传统中断方法的65536计数错误,为捕获测时提供了安全可靠的设计与方法参考。 展开更多

关键词 时间间隔 计数器 事件同步 freertos STM32 数据安全 捕获测量

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计 被引量：6

20

作者 杨家武 刘林 +1 位作者 王琢 张铎 《现代电子技术》 北大核心 2020年第5期155-158,共4页

为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸... 为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸缩运动,达到登台越障效果;采用STM32F405RGT6单片机控制中心板驱动底盘驱动电机和辅助腿伸缩电机,完成指控动作;利用串级PID控制电机,减少稳态误差,提高系统稳定性。结果表明,基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人机动性强、登台越障能力相对于普通移动机器人得到显著提高。 展开更多

关键词 MECANUM轮 轮腿式全方位移动机器人 STM32 串级PID freertos 实时嵌入式系统

在线阅读 下载PDF 职称材料