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基于ArUco码的透明物体识别与抓取系统设计
1
作者
吴超达
王珍
+2 位作者
刘雪飞
陈璇
彭益静
《现代电子技术》
北大核心
2025年第22期172-178,共7页
在机器人视觉伺服领域,透明物体的感知识别是一项极具挑战性的任务。为实现透明物体的识别和抓取,设计一种视觉伺服机器人系统。该系统以识别ArUco码的方法实现透明物体的位姿估计和定位,再根据位姿估计信息生成机器人末端夹爪期望位姿...
在机器人视觉伺服领域,透明物体的感知识别是一项极具挑战性的任务。为实现透明物体的识别和抓取,设计一种视觉伺服机器人系统。该系统以识别ArUco码的方法实现透明物体的位姿估计和定位,再根据位姿估计信息生成机器人末端夹爪期望位姿,最后利用视觉伺服技术控制FR5机器人移动至期望位姿,并由自适应夹爪实现透明物体的抓取和放置。为验证所设计系统能够在ROS中实现ArUco码识别、透明物体位姿估计和定位、抓取及放置等任务,进行了实验仿真。结果表明,该系统在透明物体的感知抓取任务中能实现精准抓取,且具有部署应用简单、计算资源消耗低等优点。
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关键词
ArUco码识别
透明物体
fr5机器人
视觉伺服
ROS
抓取系统
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职称材料
题名
基于ArUco码的透明物体识别与抓取系统设计
1
作者
吴超达
王珍
刘雪飞
陈璇
彭益静
机构
贵州师范大学物理与电子科学学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第22期172-178,共7页
基金
国家自然科学青年基金项目(12005046)
贵州省自然科学基金项目(黔科合基础-ZK[2023]一般248)。
文摘
在机器人视觉伺服领域,透明物体的感知识别是一项极具挑战性的任务。为实现透明物体的识别和抓取,设计一种视觉伺服机器人系统。该系统以识别ArUco码的方法实现透明物体的位姿估计和定位,再根据位姿估计信息生成机器人末端夹爪期望位姿,最后利用视觉伺服技术控制FR5机器人移动至期望位姿,并由自适应夹爪实现透明物体的抓取和放置。为验证所设计系统能够在ROS中实现ArUco码识别、透明物体位姿估计和定位、抓取及放置等任务,进行了实验仿真。结果表明,该系统在透明物体的感知抓取任务中能实现精准抓取,且具有部署应用简单、计算资源消耗低等优点。
关键词
ArUco码识别
透明物体
fr5机器人
视觉伺服
ROS
抓取系统
Keywords
ArUco marker recognition
transparent object
fr
5
robot
visual servo
ROS
grasping system
分类号
TN242-34 [电子电信—物理电子学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于ArUco码的透明物体识别与抓取系统设计
吴超达
王珍
刘雪飞
陈璇
彭益静
《现代电子技术》
北大核心
2025
0
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