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题名融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法
被引量：4
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作者
吴旭鹏
贾小林
顾娅军
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机构
西南科技大学计算机科学与技术学院RFID&IOT实验室
绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第9期2745-2750,共6页
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基金
国家自然科学基金面上项目(61471306)
四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0548)
+1 种基金
四川省重点研发计划资助项目(2020YFS0360)
四川省教育厅教改资助项目(JG2021-1414)。
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文摘
针对快速行进树算法(FMT*)由于随机采样导致的冗余探索问题以及不适用于动态环境的问题,提出一种融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法(APF-Dynamic FMT*),该算法设计了一种基于人工势场法的采样点引导函数,该函数根据环境信息动态的调整采样点生成范围,减少冗余探索。同时,该算法设计了一种路径树动态调整机制,当现有路径受到环境改变的影响时,能在未受影响的剩余路径树的基础上重新规划出新的优秀路径,适用于解决动态环境下的路径规划问题。仿真实验结果表明,APF-Dynamic FMT*算法在消耗相同计算资源的同时,显著提高了路径规划的成功率与路径质量,且当现有路径受动态环境影响后,能够高效地重新规划出可通行的优秀路径。
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关键词
fmt*算法
人工势场法
动态路径规划
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Keywords
fmt*algorithm
artificial potential field method
dynamic path planning
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名融合椭圆约束的快速行进树路径规划算法
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作者
袁雷
贾小林
顾娅军
徐正宇
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机构
西南科技大学计算机科学与技术学院
绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第12期3595-3599,共5页
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基金
国家自然科学基金面上项目(61471306)
四川省自然科学基金面上项目(2022NSFSC0548)
绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室专项资助项目(MYZD23032302)。
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文摘
为解决快速行进树算法(fast marching tree,FMT^(*))生成路径拐点多,且由于冗余探索导致路径规划时间长的问题,提出一种融合椭圆约束的快速行进树算法(ellipse constraints FMT^(*),EC-FMT^(*))。首先引入椭圆约束限制算法探索范围,并结合直连策略避免冗余探索,缩短了路径规划时间;对于路径拐点多的问题,通过父节点重选策略修正路径,去除不必要的拐点。仿真实验表明:采样点数量为1000、1500、2000个时,EC-FMT^(*)与FMT^(*)、RRT^(*)、APF-Dynamic FMT^(*)相比,在平均规划时间上分别降低了81.9%~86.76%、86.15%~89.78%、77.12%~85.76%,并且拐点数量也有所降低;同时,EC-FMT^(*)与FMT^(*)、APF-Dynamic FMT^(*)相比,迭代次数分别减少了84.72%~87.03%、80.89%~85.55%。说明EC-FMT^(*)能够有效减少冗余探索,缩短路径规划时间,提高路径质量。
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关键词
fmt*算法
椭圆约束
直连策略
父节点重选
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Keywords
fmt*algorithm
elliptical constraint
direct connection strategy
parent node reselection
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于多核DSP的3通道偏振图像FMT配准方法
被引量：3
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作者
李志勇
卢松升
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机构
宿州学院信息工程学院
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2022年第19期155-160,共6页
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文摘
为提高3通道偏振图像处理的实时性,以Fourier-Mellin变换为基本配准算法,在型号为TMS320C6670的多核DSP硬件平台上,设计并实现了一种3通道偏振图像配准的并行处理方法。根据图像配准中数据的空间及相关度不同,将FMT算法优化为高内聚、低耦合的多运算任务,设计了一种基于数据流的并行计算结构,克服了原始FMT算法中串行计算低效、数据耦合较高的问题。根据DSP的多核和多协处理单元的处理特性,设计了分组异构、组内异构等并行任务分配方法,保证了较高的系统负载平衡。实验结果表明,在配准精度达到水平偏差小于1 pixel,旋转偏差小于0.2°的前提下,平均配准时间达到约16.2 ms,能够满足偏振成像探测的实时应用需求。
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关键词
多核DSP
偏振图像配准
fmt算法
并行计算
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Keywords
multi-core DSP
polarization images registration
fmt algorithm
parallel computing
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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