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一种基于FIS理论的串-并联转换双模式机器人构型综合
1
作者
齐杨
王宇
杨荩涵
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第6期116-123,共8页
文中依据狭窄工作空间精密加工的需求,基于有限瞬时旋量理论(FIS理论),开展了可实现串-并联模式转换的双模式机器人构型综合研究。首先,基于FIS理论,提出一种串-并联双模式机器人构型综合的一般流程;其次,根据工程环境需求,提出变模式...
文中依据狭窄工作空间精密加工的需求,基于有限瞬时旋量理论(FIS理论),开展了可实现串-并联模式转换的双模式机器人构型综合研究。首先,基于FIS理论,提出一种串-并联双模式机器人构型综合的一般流程;其次,根据工程环境需求,提出变模式单元、串联模式机器人和并联模式机器人的连续运动数学表达,生成其支链标准式,通过旋量三角积运算,综合各自完备的衍生支链;再次,考虑串联模式与并联模式转换中出现的不兼容问题,提出双模式机器人支链匹配原则,获得满足装配条件的双模式机器人支链结构;最终,确定变模式单元、串联模式机器人和并联模式机器人的支链装配条件,综合获得串-并联转换双模式机器人多种拓扑构型。
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关键词
构型综合
变模式机构
fis理论
并联机构
串联机构
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职称材料
题名
一种基于FIS理论的串-并联转换双模式机器人构型综合
1
作者
齐杨
王宇
杨荩涵
机构
天津职业技术师范大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第6期116-123,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51905378)
天津市自然科学基金资助项目(20JCQNJC00360)
+2 种基金
天津市技术创新引导专项基金企业科技特派员项目(20YDTPJC00450)
天津市高等学校科技发展基金计划项目(2020KJ105)
天津职业技术师范大学科研启动项目(KYQD1901)。
文摘
文中依据狭窄工作空间精密加工的需求,基于有限瞬时旋量理论(FIS理论),开展了可实现串-并联模式转换的双模式机器人构型综合研究。首先,基于FIS理论,提出一种串-并联双模式机器人构型综合的一般流程;其次,根据工程环境需求,提出变模式单元、串联模式机器人和并联模式机器人的连续运动数学表达,生成其支链标准式,通过旋量三角积运算,综合各自完备的衍生支链;再次,考虑串联模式与并联模式转换中出现的不兼容问题,提出双模式机器人支链匹配原则,获得满足装配条件的双模式机器人支链结构;最终,确定变模式单元、串联模式机器人和并联模式机器人的支链装配条件,综合获得串-并联转换双模式机器人多种拓扑构型。
关键词
构型综合
变模式机构
fis理论
并联机构
串联机构
Keywords
topology synthesis
variable-mode mechanism
fis
theory
parallel mechanism
series mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于FIS理论的串-并联转换双模式机器人构型综合
齐杨
王宇
杨荩涵
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023
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