基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法 被引量：4

1

作者 陈世明 袁军锋 +1 位作者 陈小玲 方华京 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期127-132,共6页

针对FastSLAM2.0算法粒子退化和粒子耗尽的问题,提出一种基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法.该算法用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)替代拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计后验位姿提议分布减少模型线... 针对FastSLAM2.0算法粒子退化和粒子耗尽的问题,提出一种基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法.该算法用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)替代拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计后验位姿提议分布减少模型线性化误差,提高采样粒子的质量;在重采样中模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制,把采样粒子看成带一定电荷量的电子,通过类电磁吸引力驱动粒子集朝高似然区域移动,使之较快分布在机器人真实位姿附近.缓解粒子退化问题,同时,通过类电磁排斥力驱使粒子在移动过程中保持一定距离,保证了粒子多样性.仿真结果表明了该算法的有效性. 展开更多

关键词 类电磁机制:fastslam 粒子滤波 提议分布 重采样

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一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法 被引量：2

2

作者 蔡云飞 唐振民 赵春霞 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期763-769,共7页

针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地... 针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地图构建任务,辅助机器人通过静态相对位置测量为领头机器人提供实时定位测量修正.该辅助测量方法不仅为SLAM任务执行机器人提供较准确的定位测量值,同时也避免了FastSLAM2.0算法中额外的算法复杂度问题.实验结果表明算法既可以获得较高的精度,而且方便可行,具有较高实用价值. 展开更多

关键词 多机器人 同时定位与地图创建 fastslam 协作 辅助测量

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移动机器人FastSLAM算法的对比研究 被引量：2

3

作者 汤文俊 张国良 敬斌 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第3期1165-1169,1180,共6页

为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从... 为有效缓解FastSLAM1.0算法中的粒子损耗问题,提高其精度,FastSLAM2.0算法提出了一种求取重要性函数的方法。该方法利用扩展卡尔曼滤波算法对移动机器人的位姿状态进行递归估计,得到各个时刻的位姿状态的估计均值和方差,并由此构建服从高斯分布的重要性函数。该重要性函数包含了机器人位姿的历史信息和最新的观测信息,因此可以延缓粒子损耗速度。给出了FastSLAM2.0算法的具体流程,并将其仿真结果与FastSLAM1.0算法进行比较,结果表明了FastSLAM2.0算法的精度优于FastSLAM1.0算法。 展开更多

关键词 fastslam算法 移动机器人 SLAM算法 粒子滤波 重要性函数

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基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法 被引量：4

4

作者 刘利枚 蔡自兴 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期422-427,共6页

提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略... 提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略，即首先通过种群速度自适应调整惯性权重，有效地克服了粒子退化问题，改善了算法的实时性，然后针对粒子耗尽问题，在粒子群优化算法中引入遗传算法的变异运算对其进行改进，扩大解空间的范围，从而保持了种群的多样性。仿真和实时数据实验验证了该方法正确、可行。 展开更多

关键词 粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性权重 遗传算法 提议分布

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二阶中心差分粒子滤波FastSLAM算法 被引量：13

5

作者 代嘉惠 许鹏程 李小波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1382-1390,共9页

为改善机器人同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法中非线性系统状态估计精度不高,计算繁杂的问题,本文创新性地提出了基于二阶中心差分滤波并融合最新观测数据来产生建议分布函数的新算法.新算法基于二阶s... 为改善机器人同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法中非线性系统状态估计精度不高,计算繁杂的问题,本文创新性地提出了基于二阶中心差分滤波并融合最新观测数据来产生建议分布函数的新算法.新算法基于二阶sterling插值公式处理SLAM中的非线性系统问题,无须计算雅可比矩阵,容易实现.此外,该算法使用Cholesky分解技术,在SLAM概率估计中直接依据协方差平方根因子进行传播,保证协方差矩阵正定性的同时减小了局部线性化的截断误差.仿真试验表明,在粒子数相同的情况下,二阶中心差分FastSLAM(secondorder FastSLAM, SOFastSLAM)在不同噪声条件下的估计精度均优于FastSLAM2.0和UFastSLAM算法,且用时最少,证实了SOFastSLAM算法的优越性. 展开更多

关键词 fastslam 即时定位与地图构建 协方差矩阵 粒子滤波 二阶中心差分粒子滤波 移动机器人

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基于头脑风暴算法的FastSLAM 2.0算法 被引量：1

6

作者 朱代先 王明博 +1 位作者 刘树林 郭苹 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第12期3629-3633,共5页

针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法... 针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法中个体评判的适度值,根据适度值大小差异完成K-means聚类操作;其次对聚类后的集合进行变异操作,并取消头脑风暴算法中个体选择操作,从而实现改进头脑风暴算法替代FastSLAM 2.0算法重采样过程,缓解粒子的贫化现象,增加粒子多样性,最终实现对机器人定位建图精度的提升。在机器人定位建图实验中,对比经典FastSLAM 2.0算法和基于遗传算法改进FastSLAM 2.0算法,提出的算法定位精度最高,相较于经典FastSLAM 2.0算法,提出算法定位精度提升了63%,稳定性提升了55%。 展开更多

关键词 机器人 同时定位与建图 fastslam 2.0 头脑风暴算法 粒子权值退化 粒子贫化 重采样

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基于ISSA-FastSLAM的移动机器人定位与建图 被引量：1

7

作者 杨光永 蔡艳 +1 位作者 吴大飞 徐天奇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第6期68-71,共4页

针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,... 针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,将计算结果较差的粒子进行混沌初始化;其次,通过改进SSA分工协作、扩大搜索空间的特性更新预测粒子集,增加粒子多样性;最后,当最优个体更新位置时依据变异率进行变异操作,根据改进SSA获取的最优解调整粒子集的提议分布,使预测粒子集在权重计算前就更逼近机器人真实位置,以此提高估计精度。仿真实验结果表明,ISSA-FastSLAM算法较FastSLAM、SSA-FastSLAM算法相比,其位姿与路标估计精度更高且鲁棒性更佳。 展开更多

关键词 同时定位与建图 fastslam算法 提议分布 麻雀算法

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一种利用模糊逻辑改进FastSLAM 2.0的方法 被引量：1

8

作者 夏益民 杨宜民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第33期233-235,238,共4页

FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样。理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有... FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样。理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有更高的估计精度和更好的连贯性。 展开更多

关键词 快速同步定位与地图创建(fastslam) 重采样 模糊逻辑

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基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究

9

作者 宋鑫坤 陈万米 +2 位作者 徐昱琳 朱明 张雷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6781-6785,共5页

FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人... FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人非结构化场景的特殊情况,提出基于FastSLAM的定位策略。仿真结果表明算法的有效性和鲁棒性,能够为家庭机器人在非结构化场景中的定位问题提供有效地解决方案。 展开更多

关键词 fastslam RoboCup家庭组机器人 自定位 非结构化场景

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模拟退火方差缩减的FastSLAM算法在AUV导航定位中的应用

10

作者 王宏健 王晶 +1 位作者 曲丽萍 刘振业 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期338-344,共7页

由于标准FastSLAM中存在粒子退化及重采样引起的粒子贫化,导致自主水下航行器(AUV)位置估计精度严重下降的问题,提出了一种基于粒子权值方差缩减的FastSLAM算法.利用模拟退火的降温函数产生自适应指数渐消因子来降低粒子权值的方差,进... 由于标准FastSLAM中存在粒子退化及重采样引起的粒子贫化,导致自主水下航行器(AUV)位置估计精度严重下降的问题,提出了一种基于粒子权值方差缩减的FastSLAM算法.利用模拟退火的降温函数产生自适应指数渐消因子来降低粒子权值的方差,进而增加有效粒子数,以此取代标准FastSLAM中的重采样步骤.建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过霍夫变换进行特征提取.利用方差缩减FastSLAM算法,基于海试数据进行了AUV同步定位与构图仿真试验,结果表明所提方法能够保证粒子的多样性,并且降低粒子的退化程度,提高了AUV定位与地图构建系统的准确性及稳定性. 展开更多

关键词 fastslam 权值方差缩减 样本退化 样本贫化 霍夫变换

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一种改进的FastSLAM算法

11

作者 康叶伟 黄亚楼 +1 位作者 孙凤池 苑晶 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第36期4-6,67,共4页

同时定位与建图是移动机器人实现真正自治的必要前提,FastSLAM作为一种成功的SLAM方法受到研究者的广泛青睐,FastSLAM将SLAM问题分为一个定位问题和一个建图问题,其中用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现地图陆标的估计与更新,提出了一种改进的... 同时定位与建图是移动机器人实现真正自治的必要前提,FastSLAM作为一种成功的SLAM方法受到研究者的广泛青睐,FastSLAM将SLAM问题分为一个定位问题和一个建图问题,其中用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现地图陆标的估计与更新,提出了一种改进的FastSLAM方法,用UKF滤波器代替EKF实现FastSLAM中的陆标估计,使得陆标的估计精度提高,该方法同时具有UKF滤波器无需求解观测模型的雅克比矩阵的优点。 展开更多

关键词 同时定位与建图 UKF 扩展卡尔曼滤波器 fastslam

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基于权值平滑的改良FastSLAM算法

12

作者 陈家乾 何衍 蒋静坪 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1454-1459,共6页

针对FastSLAM算法中频繁重采样会导致粒子快速坍塌,从而破化路标估计的多样性并最终影响估计结果的问题,提出一种基于权值平滑的改良算法.该方法采用平滑方式计算粒子权值,不仅考虑机器人当前的运动和观测结果,并且综合一定长度滑动窗... 针对FastSLAM算法中频繁重采样会导致粒子快速坍塌,从而破化路标估计的多样性并最终影响估计结果的问题,提出一种基于权值平滑的改良算法.该方法采用平滑方式计算粒子权值,不仅考虑机器人当前的运动和观测结果,并且综合一定长度滑动窗口内的历史权值信息,可抑制由噪声和归一化等因素引起的权值过度波动,以及由此引发的频繁重采样和估计性能降低.蒙特卡罗仿真结果表明,选取合适的滑动窗口大小,改良算法能有效减少重采样次数,保持粒子多样性,显著提高估计精度. 展开更多

关键词 同时定位与地图生成 fastslam 粒子滤波算法 滑动窗口 平滑

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小型无人直升机单目视觉FastSLAM研究 被引量：4

13

作者 王超磊 王田苗 +2 位作者 梁建宏 张以成 周易 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1061-1067,共7页

针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法,采用Fast SLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通... 针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法,采用Fast SLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通过尺度不变特征转换(SIFT)算法进行地标的提取和匹配,采用视觉观测和惯导数据融合的方式来对飞机的状态量进行估计同时建立地标地图,采用非延迟的反深度参数化方法来完成地标在三维空间的初始化。仿真实验验证了所用方法的稳定性和有效性。和常规GPS/INS(惯性导航系统)的实际飞行对比实验表明,该系统在姿态、速度和位置等方面均有较高的估计精度,能够在无GPS环境下为小型无人直升机提供可靠的导航信息。 展开更多

关键词 小型无人直升机 单目视觉 快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性测量单 元(IMU)

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基于狮群优化的FastSLAM算法 被引量：6

14

作者 周宁亚 黄友锐 韩涛 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第7期206-211,共6页

针对传统FastSLAM算法存在的粒子退化和粒子多样性缺失,从而导致精度方面退化的问题,提出一种基于狮群优化的FastSLAM算法。利用狮群优化方法对FastSLAM中预测粒子进行更新,调整粒子的建议分布,对粒子群进行分工合作扩大搜索范围,增加... 针对传统FastSLAM算法存在的粒子退化和粒子多样性缺失,从而导致精度方面退化的问题,提出一种基于狮群优化的FastSLAM算法。利用狮群优化方法对FastSLAM中预测粒子进行更新,调整粒子的建议分布,对粒子群进行分工合作扩大搜索范围,增加粒子多样性;通过"适者生存"的竞争法则促使粒子更快地朝着真实的机器人位姿状态逼近,减缓粒子退化。利用MATLAB平台进行仿真实验,实验结果表明,该算法具有可行性和优越性,有效提高了SLAM精度。 展开更多

关键词 狮群优化算法 同时定位与建图 粒子滤波器 fastslam算法 群智能算法

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融合自适应邻域差分进化的FastSLAM算法 被引量：1

15

作者 周亮 蒋林 雷斌 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第9期89-92,共4页

机器人导航与建图中FastSLAM算法应用最广,但FastSLAM算法存在较多的问题,对算法中存在粒子集退化、重采样中丢失粒子多样性问题进行研究,研究结果表明,融合了自适应邻域差分进化算法的AMNDE-FastSLAM算法能有效改善这一问题。AMNDE-Fas... 机器人导航与建图中FastSLAM算法应用最广,但FastSLAM算法存在较多的问题,对算法中存在粒子集退化、重采样中丢失粒子多样性问题进行研究,研究结果表明,融合了自适应邻域差分进化算法的AMNDE-FastSLAM算法能有效改善这一问题。AMNDE-FastSLAM算法根据FastSLAM算法中的运动模型对粒子进行位姿估计更新,从建议分布中提取粒子,将FastSLAM算法中的重采样步骤替换为具有自适应能力的改进邻域差分进化算法。最后的实验结果表明,与传统的FastSLAM算法相比,AMNDE-FastSLAM算法具有更好的鲁棒性,在处理机器人被“绑架”问题上收敛速度更快、更优。 展开更多

关键词 同时定位与地图构建 移动机器人 邻域差分进化算法 自适应 fastslam算法

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基于IINFO的粒子重组FastSLAM在SLAM中的研究 被引量：1

16

作者 蔡艳 杨光永 +1 位作者 樊康生 徐天奇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第9期31-34,38,共5页

针对FastSLAM算法需要增加粒子数提高精度以及重采样导致的粒子多样性缺失的问题,提出一种改进INFO(向量加权平均算法)优化的粒子重组FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入最新时刻的观测信息并通过INFO计算粒子适应度值,为增强INFO... 针对FastSLAM算法需要增加粒子数提高精度以及重采样导致的粒子多样性缺失的问题,提出一种改进INFO(向量加权平均算法)优化的粒子重组FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入最新时刻的观测信息并通过INFO计算粒子适应度值,为增强INFO跳出局部最优的能力,对最优个体进行柯西变异;其次,通过改进INFO寻优能力强,收敛速度快的特性更新预测粒子集,使得在计算权重前粒子集的位姿就更接近期望值,以此提高估计精度;最后,重采样阶段将筛选后保留的粒子与剩余粒子重新组合成新的粒子,以此增加粒子多样性。仿真实验结果表明,IINFO-FastSLAM算法较FastSLAM、INFO-FastSLAM算法相比,其位姿与路标估计精度更高且鲁棒性更佳。 展开更多

关键词 同时定位与建图 fastslam算法 向量加权平均算法 提议分布

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基于自适应渐消EKF的FastSLAM算法 被引量：13

17

作者 刘丹 段建民 于宏啸 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期644-651,共8页

快速同时定位与建图(fast simultaneous localization and mapping,FastSLAM)算法的采样过程会带来粒子退化问题,为了改进算法的性能,提高估计精度,从研究粒子滤波的建议分布函数出发,提出基于自适应渐消扩展卡尔曼滤波(adaptive fading... 快速同时定位与建图(fast simultaneous localization and mapping,FastSLAM)算法的采样过程会带来粒子退化问题,为了改进算法的性能,提高估计精度,从研究粒子滤波的建议分布函数出发,提出基于自适应渐消扩展卡尔曼滤波(adaptive fading extended Kalman filter,AFEKF)的FastSLAM算法。该算法基于FastSLAM的基本框架,利用AFEKF产生一种参数可自适应调节的建议分布函数,使其更接近移动机器人的后验位姿概率分布,减缓粒子集的退化。因此在同等粒子数的情况下,该算法有效提高了SLAM精度,以此减少所使用的粒子数,降低算法的复杂度。基于模拟器和标准数据集的实验仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 快速同时定位与建图 粒子退化 自适应渐消扩展卡尔曼滤波 建议分布函数

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未知环境中FastSLAM算法的数据关联问题 被引量：2

18

作者 郭利进 王化祥 +2 位作者 孟庆浩 曾明 邱亚男 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1075-1078,共4页

讨论FastSLAM算法(FastSLAM-对SLAM进行因式分解的一种快速算法)在未知环境中的数据关联问题。在标准的FastSLAM算法中,通常假设数据关联是已知的。然而现实情况中,数据关联往往是未知的。采用一种基于单个粒子的最大似然数据关联和环... 讨论FastSLAM算法(FastSLAM-对SLAM进行因式分解的一种快速算法)在未知环境中的数据关联问题。在标准的FastSLAM算法中,通常假设数据关联是已知的。然而现实情况中,数据关联往往是未知的。采用一种基于单个粒子的最大似然数据关联和环境否定信息相结合的方法来解决未知环境中的数据关联问题。仿真结果表明,新的数据关联方法提高了移动机器人在未知环境中自身定位和地图创建的精度。 展开更多

关键词 快速SLAM算法 扩展Kalman滤波 数据关联 最大似然估计 否定信息

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基于引力场优化的Unscented FastSLAM2.0算法 被引量：8

19

作者 陈世明 刘俊恺 肖娟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1186-1193,共8页

为了改进Unscented Fast SLAM2.0算法重采样过程中的"粒子退化"和"粒子贫化"问题,本文提出了一种基于引力场优化的Unscented Fast SLAM2.0算法.首先采用Unscented粒子滤波器替代扩展卡尔曼滤波估计移动机器人路径... 为了改进Unscented Fast SLAM2.0算法重采样过程中的"粒子退化"和"粒子贫化"问题,本文提出了一种基于引力场优化的Unscented Fast SLAM2.0算法.首先采用Unscented粒子滤波器替代扩展卡尔曼滤波估计移动机器人路径后验概率,然后采用扩展卡尔曼滤波器对环境进行估计更新,最后用引力场优化思想优化重采样过程:在重采样中每个采样粒子近似成宇宙灰尘,通过引力场的移动因子产生作用驱动粒子集更快朝着真实的机器人位姿状态逼近,改善粒子退化问题:通过自转因子的自转作用,避免粒子过分集中,保障了粒子多样性.实验结果表明了该算法的有效性. 展开更多

关键词 粒子退化 粒子贫化 引力场优化 Unscented fastslam2.0 重采样

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基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究 被引量：1

20

作者 朱奇光 夏翠萍 +1 位作者 陈卫东 陈颖 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期587-591,597,共6页

针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优... 针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优化策略,首先通过中值导向加速度来改进粒子的进化速度,有效地克服粒子退化问题,改善算法的收敛性;然后针对粒子耗尽问题,在MPSO优化算法中引入混沌搜索算法来寻找全局最优位置,驱散聚集在局部最优的粒子群,使其向全局最优位置靠近,扩大解空间的范围,从而保持种群的多样性。仿真和实时数据证明了该方法正确、可行。 展开更多

关键词 快速同时定位和地图创建 提议分布 中值导向粒子群优化 中值导向加速度 混沌

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