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题名末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法
被引量：13
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作者
张光辉
王耀南
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机构
湖南大学电气与信息工程学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第5期675-683,共9页
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基金
国家"863"计划资助项目(2012AA111004)
国家自然科学基金资助项目(61175075)
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文摘
为了实现机械臂重力环境下的大范围柔顺控制,提出了一种基于末端受力/力矩(F/T)传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法,将机械臂末端力的控制以关节空间基于位置的阻抗控制策略实现。采用基于机械臂运动学的方法对末端重力进行实时补偿,去除末端重力对F/T传感器测量值的影响,并将各方向F/T测量值转换到基坐标系下,然后根据基坐标系下各方向F/T情况,修正末端位姿,并将修正后的末端位姿反解到关节空间,通过各关节位置控制器实施柔顺控制。实验结果表明,该方法能够实时补偿重力对机械臂末端F/T传感器测量值的影响,使机械臂在重力环境下不借助任何外部设备,实现任何末端位姿下的柔顺控制,证明了该方法的有效性和可行性。
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关键词
机械臂
f/t传感器
运动学
柔顺控制
重力补偿
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Keywords
manipulator
force/torque sensor
kinematics
compliance control
gravity compensation
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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