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多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正被引量：19: 1; 作者赵维加潘振宽《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期594-603,共10页; 针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算... 展开更多; 关键词多体系统 euler-lagrange方程违约修正冗余约束最小二乘法平行五连杆机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间可展桁架结构动力学分析被引量：28: 2; 作者赵孟良吴开成关富玲《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1669-1674,共6页; 采用广义逆矩阵方法分析空间可展桁架结构的运动过程.以笛卡尔坐标系下节点的自然坐标为未知量,建立桁架结构展开过程的动力学基本方程,将约束方程嵌入动力学方程,导出一组不含乘子且方程数目等于结构自由度数的动力学方程.采用主动校... 展开更多; 关键词空间可展桁架结构广义逆主动校正约束方程动力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

有多重虚约束的内平动齿轮传动机构力学分析被引量：4: 3; 作者赵自强张春林 +1 位作者程爱明杜秋《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期768-772,共5页; 建立具有多重虚约束的内平动齿轮传动机构的力学模型.通过计入各运动副处的接触变形,建立变形协调方程,结合各构件的力学分析,得到其力学模型.结合具体实例,得到了高速级齿轮的啮合力变化情况,给出了曲柄转矩、平动齿轮轴承力及方位角... 展开更多; 关键词内平动齿轮传动虚约束变形协调方程机构力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间展开折叠桁架结构动力学分析研究被引量：6: 4; 作者陈务军关富玲董石麟《计算力学学报》 CAS CSCD 2000年第4期410-416,共7页; 本文以笛卡尔坐标系下节点自然坐标为未知量 ,建立了桁架结构系的基本运动力学方程 ,并首次推导出桁架结构中常用节点附加几何约束方程 ,相应约束 Jacobi矩阵及其导数矩阵 ,采用奇异值分解法求约束 Jacobi矩阵的零空间基和 M- P广义逆 ... 展开更多; 关键词几何约束方程航天空间展开折叠桁架结构动力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

多体系统动力学方程的无违约数值计算方法被引量：3: 5; 作者刘颖马建敏 +1 位作者苏芳张文《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期942-947,共6页; 多体系统动力学方程为3阶微分代数方程,已有的约束违约稳定法存在位移违约问题,数值仿真准确性和稳定性不足。本文将求解高阶微分代数方程的降阶理论、ε嵌入处理方式与隐式龙格库塔法相结合,提出了直接满足位移约束条件的多体系统动力... 展开更多; 关键词多体系统动力学分析微分代数方程约束违约隐式龙格库塔法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Lagrange方程和二阶影响系数矩阵的Delta并联机构约束力分析及仿真研究被引量：2: 6; 作者张勇郭志飞 +1 位作者甄希金张敬芳《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第7期857-864,共8页; 针对并联机构约束力分析过程复杂、计算量较大的问题,以三平移Delta并联机构为例,对其约束力进行了仿真分析和实验研究。首先,建立了Delta并联机构的Lagrange动力学模型,采用二阶影响系数矩阵建立了驱动滑块的加速度数学模型,并进行了... 展开更多; 关键词并联机构动力学分析约束力 LAGRANGE方程影响系数矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析被引量：1: 7; 作者杨随先徐礼钜《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第4期94-97,共4页; 结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并... 展开更多; 关键词变几何桁架机器人弹性逆动力学分析运动条件方程逆动力学显式方程数学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自由度约束互补集的柔顺机构可视化构型库研究: 8; 作者林盛周士钧 +1 位作者王春王晓煜《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第2期216-219,共4页; 建立了基于自由度约束互补集的三维可视化构型库。根据所需要的柔顺机构自由度,在可视化构型库中任意位置放置工作台,在该构型库中选择自由度空间和非冗余约束,再根据其它性能指标选择非冗余约束,得到具有最优性能指标的柔顺机构。为验... 展开更多; 关键词自由度约束互补集柔顺机构可视化构型库有限元动态特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

动力学仿真中多余约束问题的分析与处理被引量：1: 9; 作者牛洪勤王珂任维佳《科学技术与工程》 2011年第23期5628-5631,共4页; 多余约束问题是多刚体动力学分析仿真时很棘手的常见问题。针对使用基于欧拉-拉格朗日方程开发的动力学分析软件(如:Adams、DADS等)进行分析仿真时遇到的多余约束问题,进行了理论分析,即:分析约束对求解欧拉-拉格朗日方程的影响(约束向... 展开更多; 关键词欧拉-拉格朗日方程多余约束动力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正被引量：19: 1; 作者赵维加潘振宽; 机构青岛大学信息工程学院; 出处《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期594-603,共10页; 基金国家自然科学基金(19902006)资助项目; 文摘针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算过程给出了相应Jacobi矩阵的QR分解和零空间连续正交基的算法.最后,以平行五连杆机构给出了数值结果并与部分现有方法进行比较.; 关键词多体系统 euler-lagrange方程违约修正冗余约束最小二乘法平行五连杆机构; Keywords multibody system dynamics euler-lagrange equation, redundant constraint, con-straint violation correction, least square algorithm, continuous orthogonal base.; 分类号 O241.8 [理学—计算数学] O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间可展桁架结构动力学分析被引量：28: 2; 作者赵孟良吴开成关富玲; 机构浙江大学土木工程学系空间结构研究中心浙江大学建筑设计研究院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1669-1674,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(69982009); 文摘采用广义逆矩阵方法分析空间可展桁架结构的运动过程.以笛卡尔坐标系下节点的自然坐标为未知量,建立桁架结构展开过程的动力学基本方程,将约束方程嵌入动力学方程,导出一组不含乘子且方程数目等于结构自由度数的动力学方程.采用主动校正法对数值分析的约束违约进行了修正.提出了一种切实有效的数学算法构造了约束方程及其雅可比矩阵,实时地模拟了结构收纳过程的约束条件.自行编制的仿真程序算例证明了该分析方法的正确性.; 关键词空间可展桁架结构广义逆主动校正约束方程动力学分析; Keywords deployable space truss structure generalized inverse active modifying constraint equation dynamic analysis; 分类号 TB122 [理学—工程力学] TU323.4 [建筑科学—结构工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有多重虚约束的内平动齿轮传动机构力学分析被引量：4: 3; 作者赵自强张春林程爱明杜秋; 机构北京理工大学机械与车辆工程学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期768-772,共5页; 基金国家部委预研项目(6130318); 文摘建立具有多重虚约束的内平动齿轮传动机构的力学模型.通过计入各运动副处的接触变形,建立变形协调方程,结合各构件的力学分析,得到其力学模型.结合具体实例,得到了高速级齿轮的啮合力变化情况,给出了曲柄转矩、平动齿轮轴承力及方位角、支撑轴承力及方位角随曲柄转角变化的规律,分析了设计参数对平动齿轮轴承载荷的影响,给出了两相平动齿轮与内齿轮啮合力的变化规律.实例分析结果表明,较大的尺寸系数及较小的啮合角对提高轴承的寿命十分有利.; 关键词内平动齿轮传动虚约束变形协调方程机构力学分析; Keywords internal parallel move gear transmission redundant constraint deformation compatibility equation force analysis of mechanism; 分类号 TH132.4 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间展开折叠桁架结构动力学分析研究被引量：6: 4; 作者陈务军关富玲董石麟; 机构浙江大学土木系空间结构研究室; 出处《计算力学学报》 CAS CSCD 2000年第4期410-416,共7页; 基金 863 -2 -4 -1 -1 2资助; 文摘本文以笛卡尔坐标系下节点自然坐标为未知量 ,建立了桁架结构系的基本运动力学方程 ,并首次推导出桁架结构中常用节点附加几何约束方程 ,相应约束 Jacobi矩阵及其导数矩阵 ,采用奇异值分解法求约束 Jacobi矩阵的零空间基和 M- P广义逆 ,并由矩阵缩减法建立了带约束桁架体系的运动力学方程和求解方法。数值算例表明该方法适于可展折叠桁架结构运动力学分析。; 关键词几何约束方程航天空间展开折叠桁架结构动力学分析; Keywords deployable space structures dynamic analysis of motion geometrical constraint equation; 分类号 V414.9 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多体系统动力学方程的无违约数值计算方法被引量：3: 5; 作者刘颖马建敏苏芳张文; 机构复旦大学力学与工程科学系; 出处《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期942-947,共6页; 文摘多体系统动力学方程为3阶微分代数方程,已有的约束违约稳定法存在位移违约问题,数值仿真准确性和稳定性不足。本文将求解高阶微分代数方程的降阶理论、ε嵌入处理方式与隐式龙格库塔法相结合,提出了直接满足位移约束条件的多体系统动力学方程的无违约算法,避免了约束违约问题。该方法先将多体动力学方程转化为2阶微分代数方程,并与位移约束方程联立;再应用ε嵌入隐式龙格库塔法进行数值求解。应用两种方法分别对单摆机构进行数值仿真,结果表明本文的方法不仅能适应较大步长,且准确性和稳定性均优于约束违约稳定法。; 关键词多体系统动力学分析微分代数方程约束违约隐式龙格库塔法; Keywords multi-body system dynamics analysis differential algebraic equation constraint violation implicit Runge-Kutta method; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Lagrange方程和二阶影响系数矩阵的Delta并联机构约束力分析及仿真研究被引量：2: 6; 作者张勇郭志飞甄希金张敬芳; 机构河北机电职业技术学院机械工程系上海船舶工艺研究所; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第7期857-864,共8页; 基金河北省高等学校科学技术研究重点资助项目(ZD2020322) 河北机电职业技术学院轧辊清洗包装智能装备创新中心资助项目(202001)。; 文摘针对并联机构约束力分析过程复杂、计算量较大的问题,以三平移Delta并联机构为例,对其约束力进行了仿真分析和实验研究。首先,建立了Delta并联机构的Lagrange动力学模型,采用二阶影响系数矩阵建立了驱动滑块的加速度数学模型,并进行了求解验证;然后,对并联机构中的驱动滑块进行了受力分析,得到了球铰处的约束力方程,并使用MATLAB求解了该方程,在ADAMS中验证了该方程的正确性;最后,使用Delta并联机构和陀螺仪进行了试验,得到了驱动滑块的加速度和竖直方向约束力数据。研究结果表明:使用Lagrange方程和二阶影响系数矩阵对Delta机构进行约束力分析,不仅能得到正确的约束力分析结果,还可以简化分析过程,得到较为规范、简洁的球铰约束力方程,并大幅度降低理论推导过程的复杂度;该结果可以推广至其他并联机构的约束力分析,为并联机构约束力分析提供新的方法。; 关键词并联机构动力学分析约束力 LAGRANGE方程影响系数矩阵; Keywords parallel mechanism dynamics analysis constraint force Lagrange equation influence coefficient matrix; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析被引量：1: 7; 作者杨随先徐礼钜; 机构四川大学制造科学与工程学院; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第4期94-97,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目 (5 92 75 15 7); 文摘结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并给出了驱动力和弹性变形量求解的公式与详细迭代过程。利用本方法 ,可方便地建立弹性逆动力学分析的数学模型 ,迭代过程简明。; 关键词变几何桁架机器人弹性逆动力学分析运动条件方程逆动力学显式方程数学模型; Keywords variable geometry truss manipulator inverse elastic dynamic analysis kinematic constraint equation explicit model of inverse dynamics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O313 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自由度约束互补集的柔顺机构可视化构型库研究: 8; 作者林盛周士钧王春王晓煜; 机构大连交通大学机械工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第2期216-219,共4页; 基金国家自然科学基金项目(51105050)资助; 文摘建立了基于自由度约束互补集的三维可视化构型库。根据所需要的柔顺机构自由度,在可视化构型库中任意位置放置工作台,在该构型库中选择自由度空间和非冗余约束,再根据其它性能指标选择非冗余约束,得到具有最优性能指标的柔顺机构。为验证通过构型库设计柔顺机构的可行性,建立了一种两移动自由度柔顺机构微动工作台几何模型,并对该模型进行了有限元仿真分析。结果表明:通过该构型库组合的柔顺机构具有结构简单,解耦输出等优点。; 关键词自由度约束互补集柔顺机构可视化构型库有限元动态特性; Keywords complementary set of DOF constraint compliant mechanism computer simulation computer software degrees of freedom(mechanics) dynamic character efficiency finite element method matrix algebra mechanisms modal analysis natural frequencies optimization redundancy three dimensional vectors visual configuration library; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动力学仿真中多余约束问题的分析与处理被引量：1: 9; 作者牛洪勤王珂任维佳; 机构中国科学院研究生院信息科学与工程学院中国科学院光电研究院; 出处《科学技术与工程》 2011年第23期5628-5631,共4页; 文摘多余约束问题是多刚体动力学分析仿真时很棘手的常见问题。针对使用基于欧拉-拉格朗日方程开发的动力学分析软件(如:Adams、DADS等)进行分析仿真时遇到的多余约束问题,进行了理论分析,即:分析约束对求解欧拉-拉格朗日方程的影响(约束向量的雅克比矩阵对求解欧拉-拉格朗日方程的影响),并给出了这一类问题的解决方法。合理地约束模型及正确地变换约束类型和方式。最后,以Adams2005为例,结合工程实例验证了该解决方法的正确性。; 关键词欧拉-拉格朗日方程多余约束动力学分析; Keywords euler-lagrange equation redundant constraints dynamic analysis; 分类号 O313.3 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正	赵维加潘振宽	《力学学报》 EI CSCD 北大核心	2002	19	在线阅读下载PDF 职称材料
2	空间可展桁架结构动力学分析	赵孟良吴开成关富玲	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	28	在线阅读下载PDF 职称材料
3	有多重虚约束的内平动齿轮传动机构力学分析	赵自强张春林程爱明杜秋	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	空间展开折叠桁架结构动力学分析研究	陈务军关富玲董石麟	《计算力学学报》 CAS CSCD	2000	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多体系统动力学方程的无违约数值计算方法	刘颖马建敏苏芳张文	《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于Lagrange方程和二阶影响系数矩阵的Delta并联机构约束力分析及仿真研究	张勇郭志飞甄希金张敬芳	《机电工程》 CAS 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析	杨随先徐礼钜	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于自由度约束互补集的柔顺机构可视化构型库研究	林盛周士钧王春王晓煜	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	动力学仿真中多余约束问题的分析与处理	牛洪勤王珂任维佳	《科学技术与工程》	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料