文摘为了缩短机器人全向移动导航系统的开发周期,提高代码复用率和移植性,选用具有良好开源性并采用分布式架构的机器人操作系统(robot operating system,ROS)作为研发平台;鉴于传统总线协议不统一、实时性差及应用较为复杂,提出采用Linux下的IgH主站实现控制器和驱动器之间的EtherCAT(ether control for automation technology,用于控制自动化技术的以太网)通信。首先,选取合适的任务周期并将IgH主站与ROS平台进行融合;然后,对全向移动平台进行运动学建模,建立了URDF(unified robot description format,统一的机器人描述格式)模型和里程计模型,并结合ROS提供的Navigation功能包集,设计了开放性好、代码复用率高且性能稳定的全向移动导航系统。研究表明,该系统结构简单、同步性好、成本低且能有效实现自主精准导航功能。研究结果为实现全向移动机器人的精准控制提供了新方法。
