基于ANFIS的汽车ESP控制方法研究 被引量：8

1

作者 喻海军 刘翔宇 方敏 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1015-1019,共5页

文章采用自适应神经模糊推理系统(adaptive neuro-fuzzy inference system,简称ANFIS)研究车辆ESP的反馈控制,设计了基于横摆角速度的神经模糊推理系统;考虑车辆的转向特性,建立了车辆的轮胎模型和二自由度参考模型,并在Simulink下进行... 文章采用自适应神经模糊推理系统(adaptive neuro-fuzzy inference system,简称ANFIS)研究车辆ESP的反馈控制,设计了基于横摆角速度的神经模糊推理系统;考虑车辆的转向特性,建立了车辆的轮胎模型和二自由度参考模型,并在Simulink下进行仿真;仿真结果证明了自适应神经模糊控制对车辆横摆角速度和质心侧偏角的控制是有效的,提高了车辆的侧向稳定性。 展开更多

关键词 汽车电子稳定程序 自适应神经模糊推理系统 稳定性控制

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汽车ESP液压控制单元关键部件建模与系统仿真 被引量：17

2

作者 孟爱红 王治中 +1 位作者 宋健 潘宁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期1-5,共5页

以汽车电子稳定性程序(ESP)液压控制单元的回油泵、高速开关阀等关键部件为研究对象,推导其数学模型,利用AMESim、Matlab软件建立ESP液压系统回油泵、高速开关阀运动的联合仿真模型,通过仿真得出这些液压元件参数对主动增压下制动轮缸... 以汽车电子稳定性程序(ESP)液压控制单元的回油泵、高速开关阀等关键部件为研究对象,推导其数学模型,利用AMESim、Matlab软件建立ESP液压系统回油泵、高速开关阀运动的联合仿真模型,通过仿真得出这些液压元件参数对主动增压下制动轮缸压力调节的影响,为提高回油泵效率、实现高速开关阀的线性控制功能提供参考依据。 展开更多

关键词 电子稳定性程序 高速开关阀 液压 建模 仿真

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ESP液压执行单元柱塞泵动态特性仿真与试验 被引量：7

3

作者 王伟玮 宋健 +2 位作者 李亮 于良耀 李红志 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期1-5,14,共6页

通过对汽车电子稳定程序ESP的液压执行单元内部柱塞泵结构的研究,提出一种在无背压条件下,实现柱塞泵主动增压的设计方法。借助AMESim软件对ESP液压执行单元的柱塞泵结构参数进行仿真,分析了泵流量、电动机转速对增压速度的影响,利于ES... 通过对汽车电子稳定程序ESP的液压执行单元内部柱塞泵结构的研究,提出一种在无背压条件下,实现柱塞泵主动增压的设计方法。借助AMESim软件对ESP液压执行单元的柱塞泵结构参数进行仿真,分析了泵流量、电动机转速对增压速度的影响,利于ESP进行硬件匹配时,确定相应的泵流量和电动机选型。台架试验证明,能实现ESP液压执行单元柱塞泵的主动增压功能。 展开更多

关键词 柱塞泵 电子稳定程序 液压执行单元

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汽车ESP系统的建模和控制方法 被引量：14

4

作者 马春卉 吴志林 +1 位作者 王良模 李松焱 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期108-112,共5页

为了提高汽车操纵稳定性和行驶安全性,该文针对ESP系统的特性,采用"魔术公式"轮胎模型,建立了七自由度汽车模型,运用MATLAB/SIMULINK软件实现数学模型到仿真模型的转换并进行了仿真分析。根据ESP系统的非线性时变特性,运用模... 为了提高汽车操纵稳定性和行驶安全性,该文针对ESP系统的特性,采用"魔术公式"轮胎模型,建立了七自由度汽车模型,运用MATLAB/SIMULINK软件实现数学模型到仿真模型的转换并进行了仿真分析。根据ESP系统的非线性时变特性,运用模糊控制原理,设计了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量的参数自整定模糊PI控制器。仿真结果表明,该控制方法可以较好地控制汽车的横摆角速度,提高汽车的操纵稳定性。 展开更多

关键词 电子稳定程序 车辆模型 横摆角速度 模糊控制

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基于车辆状态识别的AFS与ESP协调控制研究 被引量：17

5

作者 高晓杰 余卓平 张立军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期283-291,共9页

给出了基于滑模变结构的AFS控制策略和直接横摆力矩加变滑移率联合控制的ESP控制策略。在分析两者控制性能的基础上提出了协调控制的一般原则。阐述了车辆状态识别算法并给出了具体的协调控制策略,最后通过3个典型工况的仿真计算验证了... 给出了基于滑模变结构的AFS控制策略和直接横摆力矩加变滑移率联合控制的ESP控制策略。在分析两者控制性能的基础上提出了协调控制的一般原则。阐述了车辆状态识别算法并给出了具体的协调控制策略,最后通过3个典型工况的仿真计算验证了该协调控制策略的有效性。 展开更多

关键词 主动前轮转向 电子稳定程序 协调控制

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基于多体动力学的ESP控制系统联合仿真 被引量：6

6

作者 王良模 安丽华 +2 位作者 吴志林 马春卉 李力 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期213-218,共6页

该文基于多体动力学软件MSC.ADAMS/Car,建立了含有防抱死制动子系统的整车动力学模型,根据汽车稳定性控制的基本原理,运用模糊控制和比例积分微分控制理论设计了电子稳定性程序(ESP)控制系统。在MATLAB/Simulink环境下,建立了ESP控制系... 该文基于多体动力学软件MSC.ADAMS/Car,建立了含有防抱死制动子系统的整车动力学模型,根据汽车稳定性控制的基本原理,运用模糊控制和比例积分微分控制理论设计了电子稳定性程序(ESP)控制系统。在MATLAB/Simulink环境下,建立了ESP控制系统和车辆动力学模型的联合仿真模型,并进行多种工况下的汽车操纵稳定性仿真试验。结果表明,所设计的ESP控制系统能有效地控制汽车的侧向加速度,且轨迹跟随性较好。 展开更多

关键词 电子稳定性程序 多体动力学 比例积分微分控制 模糊控制

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基于ESP功能分配的EPS回正力矩补偿控制策略 被引量：9

7

作者 杨军 陈无畏 +2 位作者 赵林峰 黄鹤 高明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期794-801,共8页

在所建整车七自由度模型的基础上,深入分析了电子稳定程序(ESP)对电动助力转向系统(EPS)工作模式的影响,设计了非线性滑模控制器,并计算出整车横摆运动所需的稳定控制力参考值,运用功能分配的方法对稳定控制力进行合力动态分配,同时考... 在所建整车七自由度模型的基础上,深入分析了电子稳定程序(ESP)对电动助力转向系统(EPS)工作模式的影响,设计了非线性滑模控制器,并计算出整车横摆运动所需的稳定控制力参考值,运用功能分配的方法对稳定控制力进行合力动态分配,同时考虑在低附着系数路面汽车车轮自回正力矩的严重缺失,从而提出基于ESP作用的回正力矩补偿控制策略,对EPS的工作模式进行修正。硬件在环仿真和软件仿真的结果表明,提出的控制策略不仅改善了转向系统的回正性能,而且能够使车辆快速、准确地恢复到稳定行驶的状态,提高了其操纵稳定性。 展开更多

关键词 电动助力转向 电子稳定程序 功能分配 回正力矩 硬件在环仿真

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汽车ESP系统的混杂切换控制研究 被引量：5

8

作者 陈松 夏长高 +1 位作者 李胜永 孙旭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期614-622,共9页

针对车辆在极限转向工况下出现侧翻与失稳的问题,本文基于电子稳定程序(ESP)建立了混杂切换控制模型。由于ESP对车辆侧翻与失稳的控制是通过差动制动方式实现的,考虑到车轮在制动时由于抱死而影响控制效果,集成了防抱死系统(ABS)。为防... 针对车辆在极限转向工况下出现侧翻与失稳的问题,本文基于电子稳定程序(ESP)建立了混杂切换控制模型。由于ESP对车辆侧翻与失稳的控制是通过差动制动方式实现的,考虑到车轮在制动时由于抱死而影响控制效果,集成了防抱死系统(ABS)。为防止ESP与ABS的控制冲突,设计了差动制动协调器来满足各系统的控制要求。最后,通过双移线与鱼钩工况对提出的控制系统进行仿真试验。仿真结果表明,基于混杂控制的ESP系统能根据车辆不同工况有效控制车辆的失稳与侧翻,提高车辆的操纵稳定性与行驶安全性。 展开更多

关键词 esp 混杂控制 侧翻 失稳 ABS

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基于多主体机制的车辆主动后轮转向与ESP集成控制 被引量：1

9

作者 王金湘 陈南 +1 位作者 殷国栋 皮大伟 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期506-511,共6页

建立了基于多主体机制的车辆主动后轮转向(ARS)+ESP集成控制系统,搭建了松耦合协调控制框架以处理相对独立的ARS和ESP之间的合作和竞争,从而提高车辆的操纵稳定性能.采用单片微机和嵌入式实时操作系统,开发了该集成控制系统的控制器原型... 建立了基于多主体机制的车辆主动后轮转向(ARS)+ESP集成控制系统,搭建了松耦合协调控制框架以处理相对独立的ARS和ESP之间的合作和竞争,从而提高车辆的操纵稳定性能.采用单片微机和嵌入式实时操作系统,开发了该集成控制系统的控制器原型;基于Matlab/Simulink/dSPACE,搭建ARS+ESP集成控制系统的ECU硬件在环仿真平台.用此平台进行仿真试验,研究基于多主体机制的集成控制算法在极限工况下的性能.结果表明,与单独的ARS或ESP控制相比,该集成控制系统能更好地实现车辆状态跟踪和稳定操纵. 展开更多

关键词 车辆 多主体 集成控制 主动后轮转向 esp 硬件在环仿真

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采用横摆角速度和路面附着系数联合控制的ESP研究 被引量：1

10

作者 郑利民 王冬梅 郝亮 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第7期30-32,88,共4页

以理想二自由度汽车模型为基础,运用PID控制法构建以路面附着系数为前馈控制变量、以横摆角速度偏差为反馈控制变量的汽车电子稳定性联合控制系统;选用ADAMS和MATLAB软件进行道路虚拟仿真,结果表明,汽车电子稳定性联合控制系统能够使汽... 以理想二自由度汽车模型为基础,运用PID控制法构建以路面附着系数为前馈控制变量、以横摆角速度偏差为反馈控制变量的汽车电子稳定性联合控制系统;选用ADAMS和MATLAB软件进行道路虚拟仿真,结果表明,汽车电子稳定性联合控制系统能够使汽车较快地适应路面附着系数的变化,有效地抑制横摆角速度,从而增强汽车的操纵稳定性。 展开更多

关键词 汽车电子稳定性系统 横摆角速度 路面附着系数 联合控制 PID控制

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汽车ESP实验系统及其硬件在环仿真研究 被引量：3

11

作者 陈家琪 周晶晶 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2011年第2期189-192,204,共5页

研究了ESP(电子稳定系统)实验系统和实验方法,构建了一种基于Matlab/Simulink人机实时交互的ESP硬件在环仿真平台,并通过蛇形穿杆实验对实车和模型的性能进行了比较,结果表明了该仿真平台的合理性、有效性和实时性,为汽车ESP产品的开发... 研究了ESP(电子稳定系统)实验系统和实验方法,构建了一种基于Matlab/Simulink人机实时交互的ESP硬件在环仿真平台,并通过蛇形穿杆实验对实车和模型的性能进行了比较,结果表明了该仿真平台的合理性、有效性和实时性,为汽车ESP产品的开发提供了有效手段. 展开更多

关键词 汽车 电子稳定系统 硬件在环仿真

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汽车ESP系统的建模及仿真分析 被引量：4

12

作者 欧健 石智卫 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2012年第5期6-11,46,共7页

在Matlab/Simulink中建立了魔术公式轮胎模型、七自由度车辆模型和车辆参考模型,以汽车横摆角速度为控制变量,采用模糊控制算法建立了控制系统,结合在AMESim中建立的四通道液压制动模型,通过接口连接建立汽车ESP联合仿真模型。在典型工... 在Matlab/Simulink中建立了魔术公式轮胎模型、七自由度车辆模型和车辆参考模型,以汽车横摆角速度为控制变量,采用模糊控制算法建立了控制系统,结合在AMESim中建立的四通道液压制动模型,通过接口连接建立汽车ESP联合仿真模型。在典型工况下对其控制效果进行仿真分析。结果表明,ESP可以对汽车进行较好的控制,提高汽车的稳定性和安全性。 展开更多

关键词 电子稳定程序 液压控制系统 模糊控制 联合仿真

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基于ABS/ASR集成系统的汽车ESP液压回路的设计 被引量：1

13

作者 王仁广 崔海峰 +1 位作者 王国业 刘昭度 《机床与液压》 北大核心 2006年第9期112-113,共2页

汽车ESP(E lectron ic Stab ility Program)系统通过对单个汽车车轮实施制动压力控制,以保持汽车安全稳定的行驶状态。本文介绍了捷达GTX轿车的ABS/ASR集成液压系统的开发过程,它能够实施对车轮轮缸压力的主动独立控制;并通过添加必要... 汽车ESP(E lectron ic Stab ility Program)系统通过对单个汽车车轮实施制动压力控制,以保持汽车安全稳定的行驶状态。本文介绍了捷达GTX轿车的ABS/ASR集成液压系统的开发过程,它能够实施对车轮轮缸压力的主动独立控制;并通过添加必要的传感器,使集成系统初步实现了ESP功能。 展开更多

关键词 esp ABS/ASR 液压回路

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汽车ESP系统联合控制仿真研究 被引量：2

14

作者 张丽霞 孙杨 +1 位作者 潘福全 陈肖媛 《农业装备与车辆工程》 2013年第8期39-42,共4页

在MATLAB/SIMULINK中建立了汽车理想二自由度参考模型,得到汽车的理想横摆角速度和理想质心侧偏角,针对汽车ESP系统非线性、时变的特点,在MATLAB/SIMULINK环境下设计基于横摆角速度和质心侧偏角反馈控制的PID控制器和模糊控制器的仿真模... 在MATLAB/SIMULINK中建立了汽车理想二自由度参考模型,得到汽车的理想横摆角速度和理想质心侧偏角,针对汽车ESP系统非线性、时变的特点,在MATLAB/SIMULINK环境下设计基于横摆角速度和质心侧偏角反馈控制的PID控制器和模糊控制器的仿真模型,进行汽车ESP系统的仿真研究。仿真结果表明,通过ESP控制系统,汽车的横摆角速度和质心侧偏角被限定在一个比较小的范围内变化,汽车的稳定性得到显著改善。 展开更多

关键词 电子稳定程序 PID控制 模糊控制 仿真

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电动轮汽车电液复合ESP的协调控制研究

15

作者 张厚忠 苏健 张田 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第2期441-451,共11页

传统车辆的车身电子稳定系统(Electronic Stability Program,简称ESP)通常采用液压系统进行控制,液压控制虽有承载能力大的优点,但其在动态响应性能上存在局限性。针对纯液压ESP在动态控制上的不足,鉴于轮毂电机具有优秀的动态控制性能... 传统车辆的车身电子稳定系统(Electronic Stability Program,简称ESP)通常采用液压系统进行控制,液压控制虽有承载能力大的优点,但其在动态响应性能上存在局限性。针对纯液压ESP在动态控制上的不足,鉴于轮毂电机具有优秀的动态控制性能,从提升车辆ESP性能这角度出发,在电动轮汽车上开展电液复合ESP的协调控制方法研究。应用Matlab/Simulink和Car Sim两软件分别建立了电动轮汽车的理想二自由度参考模型、Car Sim整车模型、轮毂电机模型、失稳状态判断模型、双层控制器模型,在双移线行驶工况下,分别对无ESP、纯液压ESP、电液复合ESP这三类情况进行联合仿真。仿真结果对比后表明:在电动轮汽车上,电液复合ESP比无ESP及纯液压ESP具有更佳控制效果,如横摆角速度响应精度提升15%以上,响应速度缩短27%,车轮滑移率保持在比较合理的范围内(低于20%),防滑性与行驶安全性更好。此项研究将为电动轮汽车电液复合ESP的协调控制进一步研究提供理论依据。 展开更多

关键词 车身电子稳定系统(esp) 电动轮汽车 电液复合 协调控制

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汽车ESP液压控制系统联合仿真

16

作者 张勇 邓国红 +1 位作者 王林峰 石智卫 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2012年第1期22-29,共8页

为研究液压控制系统的工作过程及与整车的匹配,基于AMEsim/Matlab联合仿真技术,在AMEsim中建立了ESP液压系统模型,对其进行动态特性分析,将液压系统模型与Mat-lab中建立的整车模型及控制器连接建立了联合仿真模型,对其控制效果进行联合... 为研究液压控制系统的工作过程及与整车的匹配,基于AMEsim/Matlab联合仿真技术,在AMEsim中建立了ESP液压系统模型,对其进行动态特性分析,将液压系统模型与Mat-lab中建立的整车模型及控制器连接建立了联合仿真模型,对其控制效果进行联合仿真。结果表明:通过对液压系统参数的合理匹配,ESP可以对汽车进行较好的控制,提高汽车的操纵稳定性。 展开更多

关键词 电子稳定程序 液压控制系统 联合仿真 操纵稳定性

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基于轮胎力动态估计与主动转向的新型ESP系统 被引量：2

17

作者 吴洋 李萧良 +2 位作者 张邦基 张农 陈盛钊 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期32-41,共10页

车辆电子稳定系统能有效提高车辆在极限工况下的方向稳定性.针对传统直接横摆力矩控制(DYC)没有考虑轮胎附着力极限的局限,提出一种基于轮胎动力动态估计(TDE)算法的新型车辆电子稳定控制系统(ESP),在此基础上,通过主动前轮转向(AFS)协... 车辆电子稳定系统能有效提高车辆在极限工况下的方向稳定性.针对传统直接横摆力矩控制(DYC)没有考虑轮胎附着力极限的局限,提出一种基于轮胎动力动态估计(TDE)算法的新型车辆电子稳定控制系统(ESP),在此基础上,通过主动前轮转向(AFS)协同控制,最大化利用车轮附着力.采用多元回归统计算法设计TDE控制器,采用基于统计数据的多项式拟合获得车轮附着力边界极限和最优动态滑移率上限值;采用模糊逻辑算法设计AFS控制器,补偿因附着力达到极限引起的横摆力矩不足.仿真结果表明,通过与AFS的协同控制,新型ESP能够在改善车辆的方向稳定性的同时,大幅降低车轮制动控制力,减少对车辆纵向速度的影响. 展开更多

关键词 车辆电子稳定系统 轮胎力动态估计 主动前轮转向 集成控制 车辆动力学

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基于虚拟集成技术的ESP硬件在环仿真 被引量：3

18

作者 洪兢 李礼夫 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2829-2833,共5页

针对汽车电子稳定性控制系统的开发,提出了集成ADAMS/Car的整车虚拟样机、MATLAB/Simulink的虚拟控制器和LabVIEW的测控平台的汽车电子稳定性控制的硬件在环仿真方法(VCHIL),阐述了该方法的实现原理,讨论了基于虚拟集成技术的硬件在环... 针对汽车电子稳定性控制系统的开发,提出了集成ADAMS/Car的整车虚拟样机、MATLAB/Simulink的虚拟控制器和LabVIEW的测控平台的汽车电子稳定性控制的硬件在环仿真方法(VCHIL),阐述了该方法的实现原理,讨论了基于虚拟集成技术的硬件在环仿真系统的组成及其相互关系,并以此为向导,研制了汽车电子稳定程序(ESP)的硬件在环仿真实验平台,并进行了实验验证。 展开更多

关键词 虚拟技术 协同仿真技术 硬件在环仿真 电子稳定程序 ADAMS/CAR Simulink LabVIEW

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低附着系数路面ESP与EPS协调控制研究

19

作者 李亚琪 李素洁 《农业装备与车辆工程》 2016年第5期24-28,共5页

针对低附路面车辆转向行驶时,由ESP系统工作引起的轮胎自回正力矩严重缺失,设计基于EPS回正力矩补偿控制下的ESP与EPS协调控制策略。当车辆在低附路面出现过度转向时,由EPS回正力矩补偿控制器对轮胎自回正力矩进行补偿,避免驾驶员因路... 针对低附路面车辆转向行驶时,由ESP系统工作引起的轮胎自回正力矩严重缺失,设计基于EPS回正力矩补偿控制下的ESP与EPS协调控制策略。当车辆在低附路面出现过度转向时,由EPS回正力矩补偿控制器对轮胎自回正力矩进行补偿,避免驾驶员因路感的缺失而过度反向转动方向盘,并输出控制后的方向盘转角。对由线性两自由度车辆模型求得的理想横摆角速度进行修正,修正值输入给ESP,提高ESP控制精度,保证车辆在低附系数路面转向行驶的操纵性和稳定性。 展开更多

关键词 电动助力转向 电子稳定程序 回正力矩补偿 协调控制

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方向盘转角传感器研究进展 被引量：29

20

作者 杨财 周艳霞 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第11期1-4,共4页

方向盘转角传感器是汽车动力学稳定性控制(electronic stability program,ESP)系统的重要组成部分,其精度和稳定性直接关系着行车安全。传统的方向盘转角传感器基于多种原理,如,光电效应、霍尔效应、磁阻效应、电阻分压效应等。根据原... 方向盘转角传感器是汽车动力学稳定性控制(electronic stability program,ESP)系统的重要组成部分,其精度和稳定性直接关系着行车安全。传统的方向盘转角传感器基于多种原理,如,光电效应、霍尔效应、磁阻效应、电阻分压效应等。根据原始信号编/解码方式的不同,转角传感器可以分为绝对值转角传感器和相对值转角传感器。目前,又出现了一些新型的方向盘转角传感器,如,AMR,GMR方向盘转角传感器等,介绍了这些新型传感器的一些性能参数。 展开更多

关键词 方向盘转角传感器 汽车动力学控制 稳定性控制 角度

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