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电液集成式液压提升机的电液速度伺服控制系统的分析与综合 被引量：8
1
作者 彭佑多 余兵 +1 位作者 高光辉 刘繁茂 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期2682-2686,共5页
建立了电液集成式液压提升机电液速度伺服控制系统的数学模型,在系统参数对比分析的基础上,对原数学模型进行了简化。利用动态仿真软件Simulink建立了数学模型简化前后的仿真模型。利用MATLAB仿真程序研究了系统的动态特性,并据此进行... 建立了电液集成式液压提升机电液速度伺服控制系统的数学模型,在系统参数对比分析的基础上,对原数学模型进行了简化。利用动态仿真软件Simulink建立了数学模型简化前后的仿真模型。利用MATLAB仿真程序研究了系统的动态特性,并据此进行了滞后校正,以满足系统设计要求。 展开更多
关键词 电液速度伺服系统 数学模型 仿真模型 动态特性 滞后校正
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电液位置伺服系统模糊速度补偿μ复合控制 被引量：9
2
作者 孙桂涛 邵俊鹏 王晓晶 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期328-333,共6页
针对变刚度电液位置伺服系统在快速定位控制中存在的超调现象,考虑负载刚度对位置伺服系统的影响,提出了模糊速度补偿μ复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理,导出速度流量补偿模型。设计模糊速度补偿器及鲁棒μ控制器,实现了伺服... 针对变刚度电液位置伺服系统在快速定位控制中存在的超调现象,考虑负载刚度对位置伺服系统的影响,提出了模糊速度补偿μ复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理,导出速度流量补偿模型。设计模糊速度补偿器及鲁棒μ控制器,实现了伺服缸无扰速度补偿及负载刚度摄动的抑制,应用Matlab、AMESim联合仿真和半实物仿真平台分别进行复合控制策略验证,仿真及实验结果表明,μ控制器有效抑制了负载刚度摄动,而速度补偿的引入使系统在快速性条件下实现了位置的精确定位控制,验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电液位置伺服 模糊速度补偿 流量补偿 半物理仿真
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液压机器人关节力补偿控制研究 被引量：14
3
作者 邵璇 张永德 +1 位作者 孙桂涛 许艳帅 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期98-103,共6页
针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿... 针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿器消除干扰力和负载力变化对伺服阀性能影响,应用速度补偿器消除负载质量和弹簧刚度变化对系统性能影响,采用比例控制器获得一定的动态特性,通过最小控制综合控制器进一步提高系统的驱动力跟踪精度。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:引入流量补偿器、速度补偿器和比例控制器后,可使系统幅值偏差小于10%,相位滞后小于13°,而最小控制综合的引入可使系统幅值衰减小于5%,系统相位滞后小于7.2°,验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 液压四足机器人 电液力控制 流量补偿 速度补偿 最小控制综合
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直驱式电液伺服系统及其在注塑机上的应用 被引量：13
4
作者 许宏光 曹健 赵阳 《机床与液压》 北大核心 2005年第3期119-120,90,共3页
建立了直驱式电液伺服系统的数学模型,进行了仿真分析和试验研究。结果表明,在频响不高的场合直驱式电 液伺服装置完全可替代传统的电液伺服装置。
关键词 直驱式电液伺服系统 泵控缸 交流调速模块
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风洞模型支撑装置驱动油缸位置和速度的精确控制研究 被引量：5
5
作者 刘念 王帆 +1 位作者 褚卫华 李树成 《机床与液压》 北大核心 2014年第1期86-90,119,共6页
搭建了模拟风洞迎角机构的杆支撑机构电液伺服系统。采用速度前馈和位置反馈复合控制策略,推导了速度前馈计算模型,通过合理设计速度位移曲线,实现了速度前馈控制和位置反馈控制的无扰切换。利用AMESim/Motion联合仿真技术,创建了杆支... 搭建了模拟风洞迎角机构的杆支撑机构电液伺服系统。采用速度前馈和位置反馈复合控制策略,推导了速度前馈计算模型,通过合理设计速度位移曲线,实现了速度前馈控制和位置反馈控制的无扰切换。利用AMESim/Motion联合仿真技术,创建了杆支撑机构电液伺服系统的机、电、液仿真模型。理论推导、仿真研究与试验结果相互印证,证实了速度前馈和位置反馈复合控制策略的有效性,可以实现油缸位置和速度的同时精确控制。 展开更多
关键词 电液伺服系统 速度位置复合控制 仿真 试验研究
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基于RBFMCN网络的电液速度伺服系统的动态补偿控制算法 被引量：3
6
作者 何洪 孙薇 +1 位作者 周恩涛 於又玲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期192-195,共4页
基于一种改进的径向基函数网络,提出一种电液伺服系统自学习动态补偿控制算法。控制器包括1个神经网络动态补偿控制器和1个神经网络自学习控制器。算法用于承受交变负载变化的阀控缸电液速度伺服系统的动态补偿控制,取得了令人满意的仿... 基于一种改进的径向基函数网络,提出一种电液伺服系统自学习动态补偿控制算法。控制器包括1个神经网络动态补偿控制器和1个神经网络自学习控制器。算法用于承受交变负载变化的阀控缸电液速度伺服系统的动态补偿控制,取得了令人满意的仿真及实验结果。 展开更多
关键词 电液速度伺服系统 动态补偿控制 径向基函数网络
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电液伺服马达驱动系统的奇异摄动控制仿真研究 被引量：1
7
作者 龚厚仙 余忠华 程林 《机床与液压》 北大核心 2020年第22期150-154,共5页
为了提高电液伺服驱动系统控制精度,设计了奇异摄动控制方法,并对液压驱动系统输出结果进行仿真验证。建立电液伺服驱动系统,给出电液伺服阀原理图,并介绍电液伺服阀工作原理。创建电液伺服阀节流孔的非线性数学模型,推导出液压驱动方程... 为了提高电液伺服驱动系统控制精度,设计了奇异摄动控制方法,并对液压驱动系统输出结果进行仿真验证。建立电液伺服驱动系统,给出电液伺服阀原理图,并介绍电液伺服阀工作原理。创建电液伺服阀节流孔的非线性数学模型,推导出液压驱动方程式,通过最小二乘法对运动参数进行估计。利用反馈线性化技术和奇异摄动理论解决了非线性和不确定性问题。采用MATLAB软件对电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪结果进行仿真,与传统PID控制结果进行对比。结果显示:采用传统PID控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较大;采用奇异摄动控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较小,控制系统反应速度较快,可以提高电液伺服驱动系统控制精度。 展开更多
关键词 电液伺服驱动系统 奇异摄动控制 角位移 角速度 负载压力
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液压马达速度系统的增益调度控制
8
作者 段锦良 马俊功 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z3期688-689,692,共3页
介绍了增益调度的原理及其应用,并针对液压马达速度伺服系统的特点,提出了插值增益调度的实现形式,试验研究表明,与单纯PID控制器相比,插值增益调度使系统性能得到了大幅度提升。
关键词 电液速度伺服系统 增益调度 液压马达
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电液速度伺服RBF模糊自适应控制 被引量：3
9
作者 罗智勇 万健如 李维平 《机床与液压》 北大核心 2006年第9期185-187,共3页
由于电液速度伺服系统的非线性和参数的不确定性,难以建立精确的数学模型,本文引入RBF(径向基函数)模糊自适应控制,利用RBF神经网络进行自学习、修改和完善模糊规则,改善其动态性能。仿真结果表明该方法具有较强的自适应和自学习能力,... 由于电液速度伺服系统的非线性和参数的不确定性,难以建立精确的数学模型,本文引入RBF(径向基函数)模糊自适应控制,利用RBF神经网络进行自学习、修改和完善模糊规则,改善其动态性能。仿真结果表明该方法具有较强的自适应和自学习能力,即使对复杂的非线性系统也能取得良好的控制效果。 展开更多
关键词 电液速度伺服系统 模糊自适应控制 RBF神经网络
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电液伺服系统的模糊自适应复合控制研究 被引量：4
10
作者 神英淇 曹太强 +2 位作者 司国雷 王嘉磊 王静 《机床与液压》 北大核心 2021年第19期38-42,共5页
电液位置伺服系统的阻尼比较低,造成电液位置伺服系统响应速度慢及跟踪性能较差。为解决此问题,提出一种模糊自适应控制与速度正反馈、加速度负反馈相结合的复合控制策略。通过速度正反馈来提高系统的开环增益,加速度负反馈提高阻尼比,... 电液位置伺服系统的阻尼比较低,造成电液位置伺服系统响应速度慢及跟踪性能较差。为解决此问题,提出一种模糊自适应控制与速度正反馈、加速度负反馈相结合的复合控制策略。通过速度正反馈来提高系统的开环增益,加速度负反馈提高阻尼比,从而提高系统动态响应速度并减小位置误差。利用前馈控制拓宽系统频宽,进一步减小位置跟踪误差。对传统PI控制、模糊PI控制、模糊PI复合控制算法下的系统响应性能进行仿真分析,结果表明:采用所提出的复合控制策略时,系统动态响应速度比模糊PI控制提高约76.9%,比传统PI控制提高约84.2%,其位置跟踪误差几乎为0。 展开更多
关键词 电液伺服位置系统 模糊PI控制 速度正反馈 加速度负反馈 前馈补偿
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