高精度位场边界识别方法及在煤矿火烧区边界解释的应用

1

作者 李健威 薛生 +2 位作者 侯彦威 李雄伟 郭建磊 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2757-2768,共12页

场源边界识别是位场数据解释必不可少的任务,早先人们使用数据的分布特征来获取场源的边界信息,难以在较强的背景异常条件下识别弱异常,为此使用基于一定窗口尺寸的自动控制滤波器来识别场源的分布,然而这种方法的结果对于窗口尺寸有较... 场源边界识别是位场数据解释必不可少的任务,早先人们使用数据的分布特征来获取场源的边界信息,难以在较强的背景异常条件下识别弱异常,为此使用基于一定窗口尺寸的自动控制滤波器来识别场源的分布,然而这种方法的结果对于窗口尺寸有较大的依赖,且对于复杂异常难以良好应用。近几年,人们主要采用位场数据导数的特征点反映场源边界信息的特征,然后利用成像结果与边界的对应关系来识别场源体的水平边界。其中,磁异常水平导数的极值、垂直导数的零值与地质体边界相对应,现有边界识别方法主要采用一阶水平和垂直导数的比值所组成的均衡边界识别滤波器来完成地质体位置的圈定,但方法分辨率和泛用性较低。基于此,提出将基于不同阶导数比值的边界检测滤波器与多尺度无监督深度学习相结合,利用不同阶导数比值来获得更高分辨率的边缘成像结果,同时建立Deep Image Prior(DIP)与Generative Adversarial Network-None Local(GAN-NL)网络相结合的多尺度无监督深度学习,根据边缘成像结果的极值来获取源水平位置。利用多尺度DIP网络来识别源位置,在DIP网络中加入自注意机制神经网络增强其学习能力,可以在不需要大量数据标签的情况下去除噪声,利用GAN-NL网络对极值点进行分类,给出极值点的位置信息。与其他边缘检测滤波器比较的结果表明:所开发的边界识别方法具有更高的分辨能力,其能够更精确、更清晰地显示场源的边缘,相对常规方法精度提升15%左右。多尺度无监督深度学习可以根据边缘成像结果自动给出源边缘,且结果与真实边缘一致,具有良好的泛用性。通常情况下,煤层与围岩之间不存在明显的磁性差异。而煤层自燃时,高温使煤层顶板地层中的黄铁矿、菱铁矿等结核体受热变质,形成含铁磁性矿物的烧成岩。温度降低后,保留了强烈的热剩余物,磁化强度比燃烧前高几十倍,因此煤矿燃烧区存在明显的磁异常。这一特性为利用磁测法圈定燃烧区域边界提供了物理前提。针对山东某矿煤田燃烧区开展磁法勘探来查明其分布,将所开发的边界识别方法用于获取火烧区的分布范围,后期打钻验证结果准确率85%。 展开更多

关键词 位场 边界识别 多尺度 无监督神经网络 煤矿火烧区

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利用水平与垂直导数的相关系数进行位场数据的边界识别 被引量：20

2

作者 马国庆 杜晓娟 李丽丽 《吉林大学学报（地球科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期345-348,共4页

为了解决现今边界识别方法中普遍存在的不能同时识别不同深度地质体边界的问题,采用相关系数法进行边界识别。该方法是利用总水平导数与垂直导数的相关系数来进行边界的识别。由于不同地质体边界处的水平与垂直导数的相关系数幅值几乎一... 为了解决现今边界识别方法中普遍存在的不能同时识别不同深度地质体边界的问题,采用相关系数法进行边界识别。该方法是利用总水平导数与垂直导数的相关系数来进行边界的识别。由于不同地质体边界处的水平与垂直导数的相关系数幅值几乎一样,因此该方法可以有效地同时识别出不同深度地质体的边界。理论模型试验表明:该方法能同时识别出不同深度地质体的边界,且与模型边界相吻合;将其应用于实际数据的处理中,该方法能识别出更多的地质细节。 展开更多

关键词 边界识别 位场数据 导数 相关系数

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基于Theta法改进的均衡滤波器在位场边界识别中的应用——以庐枞矿集区为例 被引量：6

3

作者 陈安国 周涛发 +1 位作者 刘东甲 张舒 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期778-792,共15页

利用观测数据确定地质体的边界位置是位场数据解译中的一项重要工作,传统的边界识别滤波器通常不能均衡深、浅部的地质体边界,近些年相关研究开始致力于发展均衡边界滤波器.本文基于Theta图法定义了新的边界识别滤波器,详述了滤波器波... 利用观测数据确定地质体的边界位置是位场数据解译中的一项重要工作,传统的边界识别滤波器通常不能均衡深、浅部的地质体边界,近些年相关研究开始致力于发展均衡边界滤波器.本文基于Theta图法定义了新的边界识别滤波器,详述了滤波器波数域及空间域的主要计算公式,通过模型验证,该滤波器显著压制了Theta图法对深部地质体边界的放大作用,较好地平衡了深部和浅部边界.通过与传统的边界识别滤波器对比,本文定义的滤波器能够清晰且更加收敛地圈定出地质体的水平边界位置.以长江中下游成矿带庐枞矿集区为例,开展了1∶5万重磁数据的处理分析,并结合物性资料进行了讨论,结果表明:重磁数据的检测结果精确刻画了郯庐断裂带的位置;庐枞盆地的磁力数据检测边界整体与盆地的地质边缘一致,明确了边界断裂在深部倾向盆地内部;识别出庐枞盆地外围一系列环形边界,这些边界封闭区域与最新勘探发现的深部岩体及铁铜矿化体相对应,对于指导区域深部找矿工作有着重要的意义. 展开更多

关键词 位场 边界识别 改进的Theta法 庐枞矿集区

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应用人工势场算法的智能车路径规划 被引量：11

4

作者 汪波 张建勋 侯之旭 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2015年第6期107-111,共5页

针对应用人工势场算法解决移动机器人路径规划问题时会陷入局部极小点,导致障碍物附近目标不可达的情形,提出了一种新的策略,利用几何方法重新规划路径使小车快速走出局部极小值区域后,再利用人工势场算法完成路径规划。在多障碍物环境... 针对应用人工势场算法解决移动机器人路径规划问题时会陷入局部极小点,导致障碍物附近目标不可达的情形,提出了一种新的策略,利用几何方法重新规划路径使小车快速走出局部极小值区域后,再利用人工势场算法完成路径规划。在多障碍物环境中,与边缘探测法的实验对比结果表明:该方法可有效规划出避障路径。 展开更多

关键词 路径规划 人工势场算法 局部极值 边缘探测法 几何方法

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面向未知地图的六足机器人路径规划算法 被引量：7

5

作者 杨洋 童东兵 陈巧玉 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第6期1809-1813,1819,共6页

针对移动机器人路径规划中无法准确得知全局地图的问题,提出了一种基于模糊规则和人工势场法的局部路径规划算法。首先,利用测距组与模糊规则,进行障碍物的形状分类,构建局部地图;其次,在人工势场法中引入了一种修正的斥力函数,基于局... 针对移动机器人路径规划中无法准确得知全局地图的问题,提出了一种基于模糊规则和人工势场法的局部路径规划算法。首先,利用测距组与模糊规则,进行障碍物的形状分类,构建局部地图;其次,在人工势场法中引入了一种修正的斥力函数,基于局部地图,利用人工势场法进行局部路径规划;最后,随着机器人的运动,设置时间断点,以减少路径震荡。针对随机障碍物和凹凸障碍物的地图,分别采用传统人工势场法和改进的人工势场法进行仿真,其结果表明:在遇到随机障碍物时,相比传统人工势场法,改进的人工势场法能够显著减少与障碍物的碰撞;在遇到凹凸障碍物时,改进的人工势场法能够很好地完成路径规划的目标。所提算法对地形变化适应能力强,能够实现在未知地图下的六足机器人路径规划。 展开更多

关键词 声源识别 模糊规则 测距 六足机器人 局部地图 人工势场法

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位场数据重构的l_p范数稀疏约束正则化方法 被引量：1

6

作者 陈国新 陈生昌 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期748-756,共9页

基于位场数据在离散余弦变换域的稀疏性,利用lp(0≤p<1)范数代替l1范数作为模型参数稀疏性的度量.引入lp范数稀疏约束正则化方法,借用迭代再加权最小二乘算法思想求解得到稀疏约束优化问题的解.分析不同p值的lp范数稀疏约束正则化方... 基于位场数据在离散余弦变换域的稀疏性,利用lp(0≤p<1)范数代替l1范数作为模型参数稀疏性的度量.引入lp范数稀疏约束正则化方法,借用迭代再加权最小二乘算法思想求解得到稀疏约束优化问题的解.分析不同p值的lp范数稀疏约束正则化方法的数据重构能力.将该算法应用于实际位场数据重构试验中获得了较理想的结果,通过边界外延加大计算区域的方法减少了边界数据的重构误差,提高了数据重构质量. 展开更多

关键词 位场数据重构 LP范数 稀疏约束正则化方法 迭代再加权最小二乘算法

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位场数据去噪方法研究及其在虎林盆地中的应用

7

作者 刘银萍 王祝文 +1 位作者 杜晓娟 许家姝 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第16期4491-4496,共6页

在详细讨论经典位场数据去噪方法的基础上,深入研究小波分析方法的去噪原理及其在位场数据去噪中的应用。首先构建二维矩形重力高密度体模型,并将三点圆滑法、向上延拓法、全局阈值小波分析方法及局部阈值小波分析方法应用到二维模型重... 在详细讨论经典位场数据去噪方法的基础上,深入研究小波分析方法的去噪原理及其在位场数据去噪中的应用。首先构建二维矩形重力高密度体模型,并将三点圆滑法、向上延拓法、全局阈值小波分析方法及局部阈值小波分析方法应用到二维模型重力异常的杂噪数据中。模型试算结果表明,与其它三种方法相比,具有灵活的阈值选择机制的局部阈值小波分析方法能够在较好地保留有效信息的同时,较彻底地去噪;其次将三点圆滑法、向上延拓法及局部阈值小波分析法应用到虎林盆地两条剖面测线数据处理中,并详细地分析了处理结果;最后应用局部阈值小波分析方法对虎林盆地平面实测数据进行去噪处理并解释,将虎林盆地划分为8个二级构造单元。 展开更多

关键词 位场数据去噪 局域阈值小波去噪 虎林盆地

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利用重磁资料研究北极地区扬马延微陆块中南部断裂构造与油气远景 被引量：4

8

作者 张春灌 赵敏 +5 位作者 袁炳强 李进波 张文 韩梅 张冕 周磊 《石油物探》 CSCD 北大核心 2023年第1期173-182,共10页

为了研究北极地区扬马延微陆块中南部的断裂构造与油气远景,系统收集并整理了已有的重力及磁力资料,基于变纬度化极技术计算磁力化极异常,利用位场边缘识别技术获得相应的位场边缘识别信息,结合已有的地质及地球物理研究成果,对重磁异... 为了研究北极地区扬马延微陆块中南部的断裂构造与油气远景,系统收集并整理了已有的重力及磁力资料,基于变纬度化极技术计算磁力化极异常,利用位场边缘识别技术获得相应的位场边缘识别信息,结合已有的地质及地球物理研究成果,对重磁异常及位场边缘识别信息进行深入分析,确定扬马延微陆块中南部断裂构造格架,圈定油气勘探有利区。研究认为,扬马延微陆块中南部重力高异常与重力低异常相间分布的特征反映了该区隆起与坳陷分布的范围及展布特征。扬马延微陆块中南部主要发育有北东向、北西向、近东西向及近南北向4组断裂,这4组断裂对基底结构、性质、隆坳格架及新生界分布起着重要的控制作用。扬马延微陆块中南部圈定出Ⅰ类和Ⅱ类油气勘探有利区,这些勘探有利区最显著的特征是处于自由空间重力局部异常及垂向二阶导数异常高值带,其发育明显受断裂构造控制。Ⅰ类勘探有利区对应的重力异常幅值较高、异常变化梯度较陡;相对于Ⅰ类勘探有利区,Ⅱ类勘探有利区对应的重力异常幅值相对较小、异常变化梯度相对较为平缓。 展开更多

关键词 北极地区 扬马延微陆块 重磁资料 变纬度化极技术 位场边缘识别技术 综合解释 断裂构造 油气勘探与油气远景

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稳态视觉诱发电位脑机接口的现场可编程逻辑门阵列实现 被引量：5

9

作者 张彦军 谢俊 +3 位作者 薛涛 曹国智 徐光华 李敏 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期158-165,共8页

针对稳态视觉诱发电位(SSVEP)脑机接口(BCI)系统对计算机性能要求较高的问题,提出一种以现场可编程门阵列(FPGA)和商用脑电采集设备为核心的SSVEP-BCI系统。该系统通过FPGA独立的显示模块,实现了视频图形矩阵(VGA)接口的控制;按照显示... 针对稳态视觉诱发电位(SSVEP)脑机接口(BCI)系统对计算机性能要求较高的问题,提出一种以现场可编程门阵列(FPGA)和商用脑电采集设备为核心的SSVEP-BCI系统。该系统通过FPGA独立的显示模块,实现了视频图形矩阵(VGA)接口的控制;按照显示刷新帧的方式分配闪烁频率对应的范式图案,实现了诱发SSVEP信号所需范式的稳定显示。通过实验对所设计的VGA视觉刺激器光闪烁频率进行采集分析可知,视觉刺激器范式显示频率与所设计的频率基本一致,可用于SSVEP诱发实验。结合所设计的视觉刺激器,完成了基于FPGA的脑电信号处理和特征识别。设计方案使用串口将脑电信号传输到FPGA端,采用快速傅里叶变换分析频率成分,对视觉刺激器对应的频率进行分析比较,最终通过实验对系统进行验证。结果表明:设计的系统在4个刺激目标和单次实验时长2 s的情况下,实现了平均85.25%的识别正确率,表明系统能够实现SSVEP信号的诱发和有效识别,并且能够达到较好的效果。 展开更多

关键词 稳态视觉诱发电位 脑机接口 现场可编程门阵列 数据处理 特征识别

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基于数学形态学的位场数据边缘增强方法 被引量：1

10

作者 张建民 胡英飒 +4 位作者 曾昭发 杜威 张领 槐楠 胡志鹏 《吉林大学学报（地球科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期845-856,共12页

位场数据边缘增强对于地质构造研究和矿床勘查具有重要意义。现有的边缘增强方法多数基于位场数据的导数构建,往往存在对噪声敏感的缺点,且处理结果中常有虚假边界的出现。本文基于数学形态学良好的形状分析和噪声压制性能,通过数学形... 位场数据边缘增强对于地质构造研究和矿床勘查具有重要意义。现有的边缘增强方法多数基于位场数据的导数构建,往往存在对噪声敏感的缺点,且处理结果中常有虚假边界的出现。本文基于数学形态学良好的形状分析和噪声压制性能,通过数学形态学基本算子的组合叠加,提出了一种新的位场数据边缘增强方法。该方法容易实现,且不需要计算位场数据的水平和垂向导数。板状体模型试验结果表明,该方法能有效地对重力异常和化极后的磁异常数据进行边缘增强。针对三维模型试验中正负异常同时存在的情况,相比以往几种方法,该方法输出的边缘更清晰且没有额外边缘的产生,并表现出更强的抗噪能力。最后将该方法和以往几种方法应用到老挝万象地区实际重力异常数据的处理中,结果显示该方法刻画出的边缘更加连续清晰;同时结合以往地质资料,推断了成矿的有利部位。 展开更多

关键词 位场数据 边缘增强 数学形态学

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位场边缘识别特征点提取方法及应用 被引量：9

11

作者 王丁丁 王万银 +1 位作者 朱莹洁 熊盛青 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1401-1411,共11页

位场边缘识别技术在地质构造特征研究中发挥着重要作用,但相关的自动化解释技术却发展缓慢.本文在位场边缘识别技术的基础上,研究了一套脊点提取、连接及特征线综合信息提取方法,可促进自动化地质解释的发展.首先,依据脊点的局部性质判... 位场边缘识别技术在地质构造特征研究中发挥着重要作用,但相关的自动化解释技术却发展缓慢.本文在位场边缘识别技术的基础上,研究了一套脊点提取、连接及特征线综合信息提取方法,可促进自动化地质解释的发展.首先,依据脊点的局部性质判断其存在性并计算其位置,采用分类连接、双向连接及排序等技术保证了脊点连接的连续性和高效性;之后,利用脊线方向、脊线笔直度、固定值线方向和固定值线扁度对特征线(脊线和固定值线)进行分区,并通过对特征线的方向、条数以及长度或面积进行综合统计,进一步提取边缘识别结果蕴含的信息.最后,通过实际资料测试验证了本文方法的有效性和实用性. 展开更多

关键词 位场边缘识别 特征点 提取 连接 综合信息提取

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航磁水平分量数据的均衡滤波位场边缘增强研究

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作者 常畅 郭华 +2 位作者 王海燕 高锐 韩松 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期810-824,共15页

航磁矢量数据包含异常的强弱与方向信息,能够有效减少反演的多解性,从而提高数据处理与解释的精度和可靠性.因此,我们提出了航磁水平分量数据的均衡滤波位场边缘增强技术,提高了场源边界识别的分辨率.组合模型试验证明此方法不仅能够有... 航磁矢量数据包含异常的强弱与方向信息,能够有效减少反演的多解性,从而提高数据处理与解释的精度和可靠性.因此,我们提出了航磁水平分量数据的均衡滤波位场边缘增强技术,提高了场源边界识别的分辨率.组合模型试验证明此方法不仅能够有效均衡不同埋深的地质体的异常信息,而且能提高对于相近或叠加地质体的识别能力.将此方法应用于新疆启鑫地区实测航磁矢量数据处理,结果表明,此方法使研究区弱异常得到了有效的均衡与增强,获取了更加清晰的位场边缘细节信息,结合研究区地质概况推断出29条断裂构造线,为研究区构造演化的推断与解释提供了更加丰富的参考依据.因此,该方法在应用航磁矢量数据进行位场边缘研究方面具有重要意义,为航磁矢量数据处理与解释提供了新的技术支撑. 展开更多

关键词 航磁矢量 GABOR滤波 位场边界检测 图像增强 均衡滤波

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贝克盆地卫星重力场特征与构造单元划分 被引量：3

13

作者 张科 方勇 +2 位作者 陈全红 袭著纲 程岳宏 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2018年第1期145-149,共5页

贝克盆地位于印尼东部巴布亚省贝克岛海域,为一受Sorong断裂走滑作用形成的大型走滑拉分盆地。该盆地勘探程度极低、地表油气苗比较活跃,发育大型沉积坳陷,油气勘探潜力不容忽视。该盆地属于勘探前瞻区,井震资料较少,尚未开展系统的构... 贝克盆地位于印尼东部巴布亚省贝克岛海域,为一受Sorong断裂走滑作用形成的大型走滑拉分盆地。该盆地勘探程度极低、地表油气苗比较活跃,发育大型沉积坳陷,油气勘探潜力不容忽视。该盆地属于勘探前瞻区,井震资料较少,尚未开展系统的构造解析等石油地质规律方面研究。因此,综合利用地震资料和高精度卫星重力资料研究贝克盆地的构造区划,为进一步勘探研究奠定基础。研究中应用位场分离技术获取布格重力异常划分贝克盆地边界及二级构造单元6个;利用位场边缘识别技术计算布格重力异常总水平-垂向导数推测贝克盆地控盆断裂3组,其中2组为近东西走向,一组为近南北走向。研究表明贝克盆地发育3组大型断裂体系,分为6个二级构造单元,整体呈"西高东低、三坳三隆、隆坳相间、东西分块"的构造格局。此次研究借助高精度卫星重力资料,以区域地质及地震资料为参考,有效解决了低勘探前瞻盆地构造区划的难题,指明了该区的研究方向,对类似靶区具有较好的借鉴和推广意义。 展开更多

关键词 地质资源与地质工程 贝克盆地 构造解析 位场分离技术 位场边缘识别技术 布格重力异常 布格重力异常总水平-垂向导数

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西非科特迪瓦盆地重力场特征与构造区划 被引量：2

14

作者 张科 张义娜 +2 位作者 李全 陈全红 盖海洋 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期1025-1031,共7页

为系统解析西非科特迪瓦盆地构造特征、厘定洋陆边界并划分构造单元,明确有利勘探区带,基于新采集地震资料和最新高精度卫星重力数据,应用位场分离技术获取布格重力异常划分科特迪瓦盆地洋陆边界;利用位场边缘识别技术计算布格重力异常... 为系统解析西非科特迪瓦盆地构造特征、厘定洋陆边界并划分构造单元,明确有利勘探区带,基于新采集地震资料和最新高精度卫星重力数据,应用位场分离技术获取布格重力异常划分科特迪瓦盆地洋陆边界;利用位场边缘识别技术计算布格重力异常总水平-垂向导数推测控盆断裂6组,其中3组为近东西走向,3组为近南北走向;利用剩余布格重力异常反演科特迪瓦盆地沉积厚度,根据异常所对应的隆起和坳陷结合布格重力异常和总水平-垂向导数划分东部离散边缘、北部转换离散边缘和洋盆共3个二级构造单元。首次明确了科特迪瓦盆地“东西分段、南北分带”的构造特点、厘定了洋陆边界、划分了构造单元,指出东部离散边缘区为有利勘探区。结合区域地质研究认为东部离散边缘区含油气系统证实,勘探潜力较大,为盆地未来勘探方向。借助高精度卫星重力资料,以区域地质及地震资料为约束,有效解决巨型低勘探盆地构造区划的难题,指明盆地勘探方向,对类似靶区具有较好的借鉴和推广意义。 展开更多

关键词 科特迪瓦盆地 构造解析 洋陆边界 位场边缘识别技术 布格重力异常 布格重力异常总水平-垂向导数

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基于海空磁力测量数据的向下延拓方法比较

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作者 刘强 崔大伟 +1 位作者 边刚 姚俊杰 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2021年第2期12-16,共5页

地磁场的向下延拓是实现磁场数据空间转换的主要手段,是多源海洋磁力测量数据融合和构建三维海洋磁空间背景场模型的关键技术。在分析频域位场向下延拓方法原理基础上,分别采用了4种向下延拓方法将300 m高度磁测数据延拓至200 m高度,并... 地磁场的向下延拓是实现磁场数据空间转换的主要手段,是多源海洋磁力测量数据融合和构建三维海洋磁空间背景场模型的关键技术。在分析频域位场向下延拓方法原理基础上,分别采用了4种向下延拓方法将300 m高度磁测数据延拓至200 m高度,并与同一海区200 m高度实测数据对比,以检验各延拓方法的计算效果,为构建三维海洋磁空间背景场模型提供参考。结果表明:Tikhonov正则化法延拓结果与实测数据最接近,积分迭代法容易放大实测数据中高频噪声,延拓误差最大,迭代Tikhonov正则化法与Landweber迭代法延拓结果等值线最光滑,各方法计算误差相差不大,均在4nT左右,但各方法计算值缺乏局部细节信息,与实测数据仍存在一定差距。 展开更多

关键词 海空磁力测量 频域位场 向下延拓 正则化方法 扩边处理

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基于机器视觉的联合收获机作业路径规划方法

16

作者 王芳 《农业工程》 2023年第12期44-48,共5页

研究了基于机器视觉的联合收获机作业路径规划方法,解决联合收获机作业环境中因障碍物过多影响作业效率的问题。利用双目视觉相机采集联合收获机作业图像,选取九点标定法进行双目视觉相机的手眼标定。采用Canny算法利用高斯滤波器平滑... 研究了基于机器视觉的联合收获机作业路径规划方法,解决联合收获机作业环境中因障碍物过多影响作业效率的问题。利用双目视觉相机采集联合收获机作业图像,选取九点标定法进行双目视觉相机的手眼标定。采用Canny算法利用高斯滤波器平滑处理图像,计算图像的梯度方向与幅值,利用双阈值连接联合收获机作业图像边缘,检测联合收获机作业图像边缘,划分收获目标与障碍物。依据人工势场法原理,利用联合收获机作业的环境信息构建一个势场。合成势场内联合收获机受到的引力与斥力,依据联合收获机的移动速度及合力方向,输出联合收获机的作业路径规划结果。试验结果表明,该方法可以依据联合收获机的作业环境,规划作业路径,有效规避障碍物,适应性好。 展开更多

关键词 机器视觉 联合收获机 作业路径 规划方法 边缘检测 人工势场

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