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基于EMRP算法的多UAV协同航迹规划
被引量：
1
1
作者
张亮
鲁艺
+3 位作者
徐安
胡智先
周帅
何海波
《电光与控制》
北大核心
2011年第2期34-38,59,共6页
为解决作战环境中的多无人机协同航迹规划问题,提出一种基于层次分解策略的航迹规划方法。通过骨架化算法生成规划空间,利用基于进化计算的多航迹规划(EMRP)算法为各UAV找到K条备用航迹,实现了利用EMRP算法与数学形态学相结合解决多UAV...
为解决作战环境中的多无人机协同航迹规划问题,提出一种基于层次分解策略的航迹规划方法。通过骨架化算法生成规划空间,利用基于进化计算的多航迹规划(EMRP)算法为各UAV找到K条备用航迹,实现了利用EMRP算法与数学形态学相结合解决多UAV协同航迹规划问题,并对生成的初始航迹进行平滑处理,得到满足UAV机动要求的可行航迹。然后建立协同模型,为各无人机规划出既能满足时间协同要求,又能满足整体代价最优的可行航迹。仿真表明了该种方法的可行性。
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关键词
多无人机
航迹规划
emrp算法
协同航迹规划
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题名
基于EMRP算法的多UAV协同航迹规划
被引量：
1
1
作者
张亮
鲁艺
徐安
胡智先
周帅
何海波
机构
空军工程大学工程学院
北京市
空军驻天津地区军事代表室
中国人民解放军
出处
《电光与控制》
北大核心
2011年第2期34-38,59,共6页
基金
航空科学基金(20085196011)
文摘
为解决作战环境中的多无人机协同航迹规划问题,提出一种基于层次分解策略的航迹规划方法。通过骨架化算法生成规划空间,利用基于进化计算的多航迹规划(EMRP)算法为各UAV找到K条备用航迹,实现了利用EMRP算法与数学形态学相结合解决多UAV协同航迹规划问题,并对生成的初始航迹进行平滑处理,得到满足UAV机动要求的可行航迹。然后建立协同模型,为各无人机规划出既能满足时间协同要求,又能满足整体代价最优的可行航迹。仿真表明了该种方法的可行性。
关键词
多无人机
航迹规划
emrp算法
协同航迹规划
Keywords
multi-UAV
path planning
emrp
algorithm
cooperative path planning
分类号
V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于EMRP算法的多UAV协同航迹规划
张亮
鲁艺
徐安
胡智先
周帅
何海波
《电光与控制》
北大核心
2011
1
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