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题名分解法求解EMR系统机器人的服务角
被引量：4
- 1
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作者
黄献龙
梁斌
陈建新
吴宏鑫
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机构
北京控制工程研究所
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出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第2期63-67,共5页
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基金
国家 8 63计划航天领域资助项目
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文摘
在许多应用场合需要知道机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力 ,或者说灵活性 ,人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了 EMR系统机器人的结构特点和自由度 ,确定以服务角来衡量系统的灵活性 ;然后 ,提出了几种求解服务角的方法 ,并详细讨论了如何采用分解法求解服务角。该方法计算量少 。
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关键词
服务角
机器人
位置控制
分解法
emr系统
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Keywords
Robot Service angle Position control Analyzing
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名EMR系统机器人运动学分析和求解
被引量：4
- 2
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作者
黄献龙
梁斌
陈建新
吴宏鑫
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机构
北京控制工程研究所
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期18-25,共8页
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基金
国家 8 63航天领域资助项目
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文摘
舱外自由移动机器人是一个具有对称结构和行走能力的 5自由度机器人 ,对于这种没有固定基座以及欠自由度的机器人 ,如何建立运动学关系 ,以便在机器人控制中简捷、有效地求解关节角和关节角速度 ,是该系统研制中的一个关键 ,本文提出的方法有效地解决了这个问题 ,并在实际中得到了应用。
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关键词
舱外自由移动机器人
行走
运动学
emr系统机器人
空间机器人
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Keywords
Extra vehicular Mobile Robot
Walking
Kinematics
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名EMR系统机器人自主规划技术的研究
被引量：2
- 3
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作者
黄献龙
梁斌
陈建新
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机构
北京控制工程研究所
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出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第3期6-11,52,共7页
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基金
国家 8 63航天领域资助项目
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文摘
介绍了 EMR系统机器人的自主操作方案和硬件组成 ,在此基础上 ,详细地讨论了采用启发式搜索算法的行走结点自主规划 ,以及任务规划和子任务协调 。
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关键词
机器人
自主控制
规划
算法
emr系统
空间站
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Keywords
Robot Autonomous control Planning Algorithm
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分类号
V476.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名EMR系统机器人运动学和工作空间的分析
被引量：4
- 4
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作者
黄献龙
梁斌
陈建新
吴宏鑫
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机构
北京控制工程研究所
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出处
《控制工程（北京）》
2000年第3期1-6,34,共7页
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基金
国家863航天领域资助
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文摘
本文研究了EMR系统机器人的运动学和工作空间。首先对机器人的工作空间进行了分析,并提出了求解机器人末端灵活性的方法;接着解决了机器人位姿正运动学描述和逆运动学求解的问题;最后针对欠自由度的机器人结构,提出采用一组独立变量来描述机器人的速度运动学,避免了采用伪逆求解逆速度运动学。
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关键词
运动学
工作空间
灵活性
emr系统
舱外自由移动空间机器人地面模拟演示系统
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V44
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名EMR:决策层推动最有效
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作者
约翰·布威尔
张文燕（编译）
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机构
不详
《中国医院院长》编辑部
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出处
《中国医院院长》
2010年第19期74-76,共3页
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文摘
管理决策层的有效沟通与交流是确保医院从EMR系统中获得最大价值的最佳策略。
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关键词
emr系统
有效沟通
管理决策
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分类号
R197.3
[医药卫生—卫生事业管理]
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