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Parameter Estimation of RBF-AR Model Based on the EM-EKF Algorithm 被引量:6
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作者 Yanhui Xi Hui Peng Hong Mo 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1636-1643,共8页
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基于改进EKF的飞机蓄电池在线SOC估计方法 被引量:11
2
作者 刘泽元 王友仁 +2 位作者 陈则王 崔江 裴莹 《电子测量技术》 2015年第7期119-123,共5页
蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测... 蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测试实验对蓄电池性能参数的温度、放电率特性进行研究,并提出递推最小二乘法与扩展卡尔曼滤波算法结合的改进EKF方法,实现蓄电池等效电路模型参数的在线辨识以及蓄电池在线SOC的估计。上述方法通过物理实验进行了验证,实验结果表明,改进后EKF方法的SOC估计误差小于0.5%,估计精度获得明显提高。 展开更多
关键词 荷电状态 递推最小二乘法 改进ekf算法 在线SOC估计
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基于EM-EKF与隐含比例退化模型的机载电子设备剩余寿命自适应预测 被引量:6
3
作者 陈云翔 王泽洲 +2 位作者 蔡忠义 项华春 王莉莉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期500-509,共10页
针对现有机载电子设备剩余寿命自适应预测方法在新研小样本条件下,未能综合考虑设备隐含退化建模与漂移系数在线更新的问题,本文提出一种基于期望最大-扩展卡尔曼滤波(Expectation Maximization-Extended Kalman Filter,EM-EKF)与隐含... 针对现有机载电子设备剩余寿命自适应预测方法在新研小样本条件下,未能综合考虑设备隐含退化建模与漂移系数在线更新的问题,本文提出一种基于期望最大-扩展卡尔曼滤波(Expectation Maximization-Extended Kalman Filter,EM-EKF)与隐含比例退化模型的机载电子设备剩余寿命自适应预测方法.首先,基于非线性Wiener过程构建带比例关系的设备隐含退化模型;其次,在引入漂移系数更新机制的基础上建立设备退化状态方程,并采用EKF算法同步更新设备退化状态与漂移系数;然后,采用EM-EKF算法实现对退化模型参数的自适应估计;最后,基于全概率公式,推导出设备剩余寿命的概率密度函数.通过对单台微机械陀螺仪实测数据进行分析,验证了本文所提方法具有更好的模型拟合性与预测准确性. 展开更多
关键词 剩余寿命预测 WIENER过程 隐含退化模型 比例关系 EM-ekf算法
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插值改进EKF算法在组合导航中的应用 被引量:25
4
作者 刘国海 施维 李康吉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1897-1901,共5页
为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法。插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算。将插值公式展开的一阶项和... 为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法。插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算。将插值公式展开的一阶项和二阶项作为函数近似分别得到DD1、DD2(一阶、二阶差分)滤波算法。插值滤波不必计算函数稚可比矩阵,大大降低了计算的复杂度,并改善了EKF算法中泰勒展开线性化造成的较大误差。根据GPS/DR组合系统的状态和观测方程,采用EKF、DD1和DD2滤波算法分别估计目标的状态信息。对比分析表明,插值滤波的精度和稳定性好于EKF算法,应用范围更为广泛。 展开更多
关键词 组合导航 插值滤波 差分算法 扩展卡尔曼滤波 GPS 航位推算
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基于BP-EKF算法的电池SOC估计 被引量:12
5
作者 徐艳民 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期19-23,共5页
介绍了几种常用的电池等效模型,通过试验选择了适用于磷酸铁锂电池的Thevenin模型并辨识了模型参数;分析了EKF算法和BP神经网络原理,提出了BP-EKF算法,使用BP神经网络的自学习能力和逼近能力,优化和补偿EKF算法的非线性误差,同时降低了... 介绍了几种常用的电池等效模型,通过试验选择了适用于磷酸铁锂电池的Thevenin模型并辨识了模型参数;分析了EKF算法和BP神经网络原理,提出了BP-EKF算法,使用BP神经网络的自学习能力和逼近能力,优化和补偿EKF算法的非线性误差,同时降低了等效模型的精度要求;使用UDDS电流模拟汽车行驶电流设计了仿真试验,同时使用BP-EKF算法和EKF算法对数据进行处理,结果表明,当SOC初值误差较大时,BP-EKF算法可在300 s内接近理论值,且其收敛精度比EKF算法提高了70%以上。 展开更多
关键词 电池SOC BP-ekf算法 自学习能力 Thevenin模型
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一种基于观测范围约束的改进EKF-SLAM算法 被引量:5
6
作者 俞立 唐俊淮 陈军统 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第5期566-571,共6页
针对EKF-SLAM算法在大规模复杂环境下存在的计算量大、运行效率低和定位精度不高等问题,采用对传感器观测范围添加约束条件的方法对该算法进行了改进.设定最大观测距离,将移动机器人对环境地图的观测范围予以限定.通过判断由移动机器人... 针对EKF-SLAM算法在大规模复杂环境下存在的计算量大、运行效率低和定位精度不高等问题,采用对传感器观测范围添加约束条件的方法对该算法进行了改进.设定最大观测距离,将移动机器人对环境地图的观测范围予以限定.通过判断由移动机器人的传感器获取的观测值与最大观测距离之间的大小关系,将系统状态向量中已观测且超出最大约束范围的路标进行删除,使系统状态向量的维数不会随着观测路标的增加而不断加大,从而降低了算法计算量并提高了算法运行效率和定位精度.通过仿真验证了所提方法对提高算法运行效率和定位精度的有效性. 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 ekf-SLAM算法 移动机器人 定位
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基于立方体模型和EKF的运动汽车跟踪算法研究 被引量:2
7
作者 曹洁 王伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第22期236-238,241,共4页
针对固定摄像机、大范围复杂交通场景,提出了一种运动汽车的实时跟踪算法。根据汽车的刚体特性,采用立方体模型与运动汽车图像进行匹配的算法,避免三维重建的难题,能较为直观地得到运动汽车的形体信息。结合车辆的非线性运动特征引入EK... 针对固定摄像机、大范围复杂交通场景,提出了一种运动汽车的实时跟踪算法。根据汽车的刚体特性,采用立方体模型与运动汽车图像进行匹配的算法,避免三维重建的难题,能较为直观地得到运动汽车的形体信息。结合车辆的非线性运动特征引入EKF算法,准确地预测车辆的相关参数信息,减少目标跟踪过程中的搜索时间,从而能够实时准确地跟踪运动汽车目标。通过真实交通视频仿真实验,该算法具有较好的跟踪能力和抗干扰性能。 展开更多
关键词 立方体模型 扩展卡尔曼滤波(ekf) 运动汽车 跟踪算法
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EKF与互补融合滤波在姿态解算中的研究 被引量:15
8
作者 王见 马建林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1187-1191,共5页
传统的信号滤波方法不能有效的融合多传感器测量数据,或者融合中失去过去信号状态信息。针对这一问题,提出了扩展卡尔曼滤波(Extended kalman filtering,EKF)与互补滤波融合的信号处理策略。借助STM32微处理器采集MPU9250惯性测量传感... 传统的信号滤波方法不能有效的融合多传感器测量数据,或者融合中失去过去信号状态信息。针对这一问题,提出了扩展卡尔曼滤波(Extended kalman filtering,EKF)与互补滤波融合的信号处理策略。借助STM32微处理器采集MPU9250惯性测量传感器的原始数据,运用多传感器信息融合的处理算法,比较了互补滤波姿态解算结果和对互补滤波过程中所得的四元数运用EKF矫正后进行姿态解算的结果,以及互补滤波解算的欧拉角运用EKF矫正后的姿态数据。通过实验中3种解算结果与理论值的对比,得出结论:采用互补滤波会存在一定超调量,且结果波动较大,存在较大的噪声,对互补滤波过程中的四元数进行EKF滤波虽能降低解算结果的噪声,但仍存在超调量。而应用EKF矫正互补滤波解算出的欧拉角能同时解决超调量和降低噪声误差,抑制了随机波动,起到了更好的解算效果。 展开更多
关键词 信号处理 惯性测量单元 扩展卡尔曼滤波ekf 互补滤波 姿态解算 欧拉角
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一种融合UKF和EKF的粒子滤波状态估计算法 被引量:8
9
作者 于洪波 王国宏 +1 位作者 孙芸 曹倩 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1375-1379,共5页
在扩展卡尔曼滤波算法(extended Kalman filter,EKF)和不敏卡尔曼滤波算法(unscented Kalmanfilter,UKF)的基础上,提出一种基于融合的粒子滤波算法(fusion based particle filter,FPF)。该算法首先利用EKF与UKF分别预测粒子状态,然后通... 在扩展卡尔曼滤波算法(extended Kalman filter,EKF)和不敏卡尔曼滤波算法(unscented Kalmanfilter,UKF)的基础上,提出一种基于融合的粒子滤波算法(fusion based particle filter,FPF)。该算法首先利用EKF与UKF分别预测粒子状态,然后通过融合算法得到粒子的重要性建议分布,实现粒子状态更新。因为充分利用了量测信息,因而能有效提高状态估计精度。仿真中通过实例将该算法与已有的粒子滤波(particle filter,PF)算法进行比较,结果表明该算法各方面性能都有较大改进。 展开更多
关键词 状态估计 粒子滤波算法 融合算法 扩展卡尔曼滤波 不敏卡尔曼滤波
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融合静态博弈的EKF协同定位方法
10
作者 华承昊 窦丽华 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期4534-4541,共8页
为有效识别和剔除多机器人协同定位时的冲突相对观测信息,使协同定位中各机器人所利用的信息更具一致性、提高协同定位的实时性和有效性,提出融合完全信息静态博弈的EKF协同定位算法。该方法运用静态博弈理论对机器人间的相对观测信息... 为有效识别和剔除多机器人协同定位时的冲突相对观测信息,使协同定位中各机器人所利用的信息更具一致性、提高协同定位的实时性和有效性,提出融合完全信息静态博弈的EKF协同定位算法。该方法运用静态博弈理论对机器人间的相对观测信息冲突进行识别,依据博弈所获得的一致相对观测信息进行协同定位。针对机器人之间相对观测信息存在单向观测和双向观测2种类型,分别推导出不同的协同定位公式。仿真实验结果表明:算法使机器人团队在协同定位时能更有效率地实现信息共享,在保证协同定位精度提高的同时减少计算量。 展开更多
关键词 多移动机器人 完全信息静态博弈 协同定位 ekf算法
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基于EKF与UKF的利率期限结构模型估计及对比 被引量:2
11
作者 杨宝臣 苏云鹏 李玲珍 《系统管理学报》 北大核心 2009年第3期344-349,354,共7页
在CKLS广义模型框架下,引入基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无损卡尔曼滤波(UKF)的利率期限结构均衡模型的估计方法,并使用加拿大国债数据对EKF和UKF的模型估计效果进行了对比实证研究。结论表明,引入的基于UKF的模型估计方法相对于文献中普... 在CKLS广义模型框架下,引入基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无损卡尔曼滤波(UKF)的利率期限结构均衡模型的估计方法,并使用加拿大国债数据对EKF和UKF的模型估计效果进行了对比实证研究。结论表明,引入的基于UKF的模型估计方法相对于文献中普遍采用的基于EKF的估计方法的估计效果有明显改善,尤其存在强非线性和非正态分布的模型条件下,基于UKF的模型估计方法相对于基于EKF的估计方法有很大优势。进一步,基于UKF估计方法对Vasicek模型和CIR模型的数据拟合性进行了对比研究。结果表明,Vasicek模型和CIR模型均具有较好的数据拟合性,而Vasicek模型相对更好。 展开更多
关键词 利率期限结构模型 参数估计 扩展卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 遗传算法
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结合SVD_TLS及EKF算法的动态自组织模糊神经网络在动态系统中的应用
12
作者 李云 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第B06期401-403,共3页
针对如何优化模糊神经网络的规则及如何合理地调整非线性参数及线性参数等问题,提出了将奇异值分解_总体最小二乘法(SVD_TLS)及扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的动态自组织模糊神经网络(STD_DSFNN)。首先给出了STD_DSFNN的结构及各层的含义... 针对如何优化模糊神经网络的规则及如何合理地调整非线性参数及线性参数等问题,提出了将奇异值分解_总体最小二乘法(SVD_TLS)及扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的动态自组织模糊神经网络(STD_DSFNN)。首先给出了STD_DSFNN的结构及各层的含义;其次,用EKF算法学习非线性参数,SVD_TLS算法学习线性参数的同时提取重要模糊规则;最后,通过典型的Machey-Glass时间序列预测实例验证SVD_TLS及EKF相结合的动态自组织模糊神经网络(STE_DSFNN),同时与DFNN、ANFIS及UKF_DFNN相对比,结果表明STE_DSFNN网络结构更紧凑,具有更好的泛化能力。 展开更多
关键词 奇异值分解_总体最小二乘法 扩展卡尔曼滤波 动态自组织模糊神经网络
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基于EKF算法的磷酸铁锂电池在线SOC估算 被引量:8
13
作者 周翔 赵韩 江昊 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期385-388,394,共5页
文章针对大倍率放电条件下,磷酸铁锂电池极化效应加剧变快的现象,考虑了电流对极化参数值影响的电池模型,基于改进后的电池模型,搭建了由dSPACE、可编程电源及电子负载组成的可控电池实验台架,并应用卡尔曼滤波理论对磷酸铁锂电池进行在... 文章针对大倍率放电条件下,磷酸铁锂电池极化效应加剧变快的现象,考虑了电流对极化参数值影响的电池模型,基于改进后的电池模型,搭建了由dSPACE、可编程电源及电子负载组成的可控电池实验台架,并应用卡尔曼滤波理论对磷酸铁锂电池进行在线SOC状态估算;实验结果表明,改进后的电池模型提高了SOC估算的精度。 展开更多
关键词 电池模型 ekf算法 在线SOC估算
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基于分数阶锂电池模型的FOMIAEKF算法SOC估计 被引量:6
14
作者 丁羿茗 吕瑞强 蒋超 《电源技术》 CAS 北大核心 2021年第9期1148-1151,共4页
以分数阶微分理论为依据,建立分数阶二阶RC等效电路模型,采用自适应遗传算法(AGA)结合脉冲放电实验对模型的参数进行辨识,并对整数阶模型和分数阶模型的精度进行对比。针对分数阶模型的特点以及扩展卡尔曼滤波器(EKF)算法的不足,提出了... 以分数阶微分理论为依据,建立分数阶二阶RC等效电路模型,采用自适应遗传算法(AGA)结合脉冲放电实验对模型的参数进行辨识,并对整数阶模型和分数阶模型的精度进行对比。针对分数阶模型的特点以及扩展卡尔曼滤波器(EKF)算法的不足,提出了基于分数阶模型的多新息自适应EKF算法,通过与健康状态(SOH)联合估计来实时修正荷电状态(SOC)模型参数。结果表明,搭建的分数阶模型可以更好地描述锂电池的特性,分数阶多新息自适应扩展卡尔曼滤波器(FOMIAEKF)算法和联合估计方法可以有效提高估算的精度和跟踪的速度。 展开更多
关键词 分数阶模型 自适应遗传算法 ekf算法 多新息自适应 联合估计
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基于EKF算法的神经网络估算锂电池SOC 被引量:6
15
作者 丁羿茗 吕瑞强 蒋超 《电源技术》 CAS 北大核心 2021年第10期1260-1263,共4页
荷电状态是电池的一个重要参数,为了精确地估计电池的SOC值,建立了Thevenin等效电路模型,将EKF与神经网络结合,利用EKF算法实时更新神经网络模型的权值和阈值。Matlab仿真结果证明,EKF神经网络比BP神经网络精度高,拟合效果好,可以更精... 荷电状态是电池的一个重要参数,为了精确地估计电池的SOC值,建立了Thevenin等效电路模型,将EKF与神经网络结合,利用EKF算法实时更新神经网络模型的权值和阈值。Matlab仿真结果证明,EKF神经网络比BP神经网络精度高,拟合效果好,可以更精确地估算锂电池SOC。最后通过实验验证,在HPPC工况下,二阶RC锂电池模型仿真结果和实验结果的误差在2%以内,在UDDS工况下仿真结果和实验结果的误差在4%以内,模型在两种工况下的精度均符合要求。 展开更多
关键词 二阶等效电路模型 参数辨识 ekf算法 SOC估计
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基于SR-HPPC和EKF的强适应性电池参数辨识 被引量:5
16
作者 王志 王顺利 +1 位作者 于春梅 熊然 《电池》 CAS 北大核心 2022年第1期35-37,共3页
准确的建模与荷电状态(SOC)估计能确保电池管理系统安全启动及稳定运转。以三元正极材料锂离子电池为研究对象,建立离散模型。在传统参数拟合的基础上,结合模型在阶跃响应下的性质,提出一种辨识方法。该方法结合不同工况实验,对电池工... 准确的建模与荷电状态(SOC)估计能确保电池管理系统安全启动及稳定运转。以三元正极材料锂离子电池为研究对象,建立离散模型。在传统参数拟合的基础上,结合模型在阶跃响应下的性质,提出一种辨识方法。该方法结合不同工况实验,对电池工作特性进行分析。将参数辨识方法阶跃响应(SR)-混合功率脉冲特性(HPPC)构建的模型与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相结合,得到的系统鲁棒性提高,跟随效果较好,准确性较高,在动态应力测试(DST)工况下的电压误差最大为0.73%,SOC估计误差最大为1.04%。 展开更多
关键词 锂离子电池 离散模型 荷电状态(SOC) 扩展卡尔曼滤波(ekf)算法 阶跃响应 参数辨识
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基于立体视觉Tri-EKF算法的空间非合作目标运动与结构估计 被引量:3
17
作者 王珂 于占海 +2 位作者 刘宏 李瑞峰 郭本生 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期936-945,共10页
针对空间非合作目标的运动状态及外形结构估计的双重扩展卡尔曼滤波(Dual EKF)算法存在运动状态变量耦合及收敛速度慢的问题。基于立体视觉观测模型,引入特征线作为新观测量分析了目标平移与旋转运动估计的解耦性,提出三重扩展卡尔曼滤... 针对空间非合作目标的运动状态及外形结构估计的双重扩展卡尔曼滤波(Dual EKF)算法存在运动状态变量耦合及收敛速度慢的问题。基于立体视觉观测模型,引入特征线作为新观测量分析了目标平移与旋转运动估计的解耦性,提出三重扩展卡尔曼滤波(Tri-EKF)算法,实现了对目标旋转、平移运动以及结构参数的串行估计。本文对两种算法进行仿真比较,通过试验校验Tri-EKF算法。结果表明:有限次观测下,Tri-EKF算法对目标运动估计收敛速度更快,平均估计误差更小。 展开更多
关键词 非合作目标 Tri-ekf算法 运动及结构估计 立体视觉
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改进强跟踪EKF算法在MEMS姿态解算中的研究
18
作者 陈志旺 姚权允 +2 位作者 吕昌昊 郭金华 彭勇 《高技术通讯》 CAS 2023年第5期467-478,共12页
本文针对四旋翼姿态解算,提出了一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波算法(ASTEKF)。当机体从平稳状态向机动状态过渡时,由于量测噪声影响会导致算法估计不准确,因此本文首先证明不同时刻新息序列方差满足正交性原理,正交性原理表明,量... 本文针对四旋翼姿态解算,提出了一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波算法(ASTEKF)。当机体从平稳状态向机动状态过渡时,由于量测噪声影响会导致算法估计不准确,因此本文首先证明不同时刻新息序列方差满足正交性原理,正交性原理表明,量测噪声对观测值的准确性影响很大;其次,引入Sage-Husa噪声自适应估计器较准确估计系统量测噪声均值和方差,使观测值更准确;最后,通过满足正交性原理条件公式计算次优渐消因子,将次优渐消因子引入协方差一步预测运算式中,得到强跟踪滤波器。次优渐消因子的引入使得一步预测协方差矩阵增大,即增大强跟踪扩展卡尔曼滤波器增益,使系统增加对观测值权重,得到更准确的状态估计值。离线仿真实验和在线实物实验结果表明了所设计算法的有效性。 展开更多
关键词 姿态解算 扩展卡尔曼滤波(ekf) 强跟踪滤波器 次优渐消因子 噪声自适应估计器
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基于AFEKF的锂离子电池SOC估算方法 被引量:3
19
作者 刘光军 吴思齐 +1 位作者 张恒 邓洲 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期318-323,共6页
针对利用扩展卡尔曼滤波算法估算锂电池荷电状态时,由于历史数据影响易产生累积误差的问题,提出了一种基于自适应渐消扩展卡尔曼的SOC估算方法。选用Thevenin等效模型并用递推最小二乘法进行电池参数辨识,通过将自适应渐消因子引入EKF... 针对利用扩展卡尔曼滤波算法估算锂电池荷电状态时,由于历史数据影响易产生累积误差的问题,提出了一种基于自适应渐消扩展卡尔曼的SOC估算方法。选用Thevenin等效模型并用递推最小二乘法进行电池参数辨识,通过将自适应渐消因子引入EKF算法中,抑制历史数据对当前状态估算的影响,完成锂电池SOC估算。结果表明:AFEKF算法在递推20次时可有效收敛,具有较好鲁棒性,估算SOC的平均误差为1.03%,误差均方根为1.21%,平均运行时间为1.476 s,可以较好地模拟电池的动静态特性。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 卡尔曼滤波 SOC估算 估算方法 ekf算法 最小二乘法 自适应
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基于滚动时域估计EKF算法的电池SOC预测 被引量:2
20
作者 李凌锋 陶晋宜 张富强 《电源技术》 CAS 北大核心 2020年第7期991-994,共4页
扩展卡尔曼滤波算法(EKF)是分析电池SOC估计的有效工具,对于非线性系统具有良好的估计结果。但在实际情况下,测量噪声的模型不再是0均值白噪声,导致预测结果有较大误差。提出利用滚动时域(MHE)算法与扩展卡尔曼滤波算法结合,采用滚动时... 扩展卡尔曼滤波算法(EKF)是分析电池SOC估计的有效工具,对于非线性系统具有良好的估计结果。但在实际情况下,测量噪声的模型不再是0均值白噪声,导致预测结果有较大误差。提出利用滚动时域(MHE)算法与扩展卡尔曼滤波算法结合,采用滚动时域窗口的思想,综合前N个时刻的窗口信息来估计当前的SOC。通过建立到达函数并加入M估计器替代测量误差,将预测问题转化为优化问题,并根据EKF的求解思想给出了近似最优解。实验仿真证明,该算法可以有效提高SOC的估计精度。 展开更多
关键词 SOC估算 ekf算法 MHE算法 M估计器 优化问题
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