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交替EKF跟踪预测辅助的机间通信感知一体化波束形成设计
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作者 赵铁刚 于启月 《中山大学学报(自然科学版)(中英文)》 北大核心 2025年第4期12-21,共10页
针对高空机间通信感知一体化场景,首先构建了多机之间的通信感知系统模型,并基于双机之间的空间几何关系,推导了可用于跟踪的状态预测模型与量测模型。对模型进行了线性化处理,并将传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法改进为交替EKF多波束跟... 针对高空机间通信感知一体化场景,首先构建了多机之间的通信感知系统模型,并基于双机之间的空间几何关系,推导了可用于跟踪的状态预测模型与量测模型。对模型进行了线性化处理,并将传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法改进为交替EKF多波束跟踪预测算法,以实现对多个目标的独立跟踪与预测。并通过降低模型中转换矩阵的阶数,进一步减少计算复杂度。通过交替EKF跟踪预测算法实时提供的状态信息,在功率受限条件下,利用数字波束形成技术实现了多机通信的速率最大化,并得到了设计的闭合解形式。最后,仿真结果验证了所提出的交替EKF多波束跟踪预测算法的优越性。 展开更多
关键词 高空机间 通信感知一体化 交替ekf 跟踪预测 波束形成设计
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基于自适应参数重置EKF的时变次同步振荡辨识方法
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作者 吴熙 李青峰 +3 位作者 陈曦 周金宇 李强 任必兴 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第10期3788-3800,I0016,共14页
随着新能源发电设备在电力系统中的比例逐渐升高,次同步振荡(sub-synchronous oscillation,SSO)问题日益凸显。准确追踪和辨识SSO信号是对其溯源和抑制的前提,对电力系统稳定运行具有重要意义。而在很多SSO事故中,振荡频率和振荡幅值随... 随着新能源发电设备在电力系统中的比例逐渐升高,次同步振荡(sub-synchronous oscillation,SSO)问题日益凸显。准确追踪和辨识SSO信号是对其溯源和抑制的前提,对电力系统稳定运行具有重要意义。而在很多SSO事故中,振荡频率和振荡幅值随时间变化,使现有方法难以准确辨识SSO模态参数。为此,提出一种基于自适应重置拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)的SSO检测方法。首先,构造四状态SSO信号模型,使EKF算法能够检测信号幅值、频率和衰减系数,并设计检测多模态SSO信号的算法。其次,提出一种基于残差判据的EKF参数自适应重置方法,通过自适应地重置误差协方差矩阵以实现时变SSO信号的准确辨识。最终,对所提算法进行仿真验证和硬件测试,结果表明,所提方法能够准确辨识时变SSO模态参数,并且算法实时性强,具有较高的工程实用价值。 展开更多
关键词 次同步振荡 检测技术 拓展卡尔曼滤波 时变 多模态 自适应重置
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基于EKF的永磁同步电机无传感器矢量控制方法
3
作者 尹一帆 闫丽云 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期194-199,共6页
针对永磁同步电机位置检测精度低导致电机控制精度低的问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波的电机位置信息实时计算方法,避免了采用常规的位置传感器进行位置信息测量所带来的缺点,额外使用三相绕组的6个线反电势的过零点和6个相反电势过零点... 针对永磁同步电机位置检测精度低导致电机控制精度低的问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波的电机位置信息实时计算方法,避免了采用常规的位置传感器进行位置信息测量所带来的缺点,额外使用三相绕组的6个线反电势的过零点和6个相反电势过零点,对电机位置信息计算值进行标校,在无需电机额外提供中线的条件下,提高了电机位置计算的精确性和可靠性,实验结果表明,给出的计算方法可以准确估算电机位置信息并实现电机矢量控制。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无传感器 矢量控制 扩展卡尔曼滤波
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抗差EKF算法及其在GPS/BDS动态相对定位中的应用 被引量:3
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作者 高晓 戴吾蛟 潘林 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第4期140-144,共5页
扩展Kalman滤波算法(etended Kalman filter,EKF)对观测值质量要求较高,当观测值带有粗差时,EKF算法收敛失真甚至发散。提出采用抗差估计与EKF相结合的抗差EKF方法处理GNSS动态定位中的粗差问题。结果表明,抗差EKF方法可以有效抑制粗差... 扩展Kalman滤波算法(etended Kalman filter,EKF)对观测值质量要求较高,当观测值带有粗差时,EKF算法收敛失真甚至发散。提出采用抗差估计与EKF相结合的抗差EKF方法处理GNSS动态定位中的粗差问题。结果表明,抗差EKF方法可以有效抑制粗差观测值的影响,其定位精度相对标准EKF方法改善率优于70%。 展开更多
关键词 抗差估计 ekf 抗差ekf算法 GPS BDS 动态定位
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基于复合EKF算法的锂电池组的SOC估计 被引量:6
5
作者 王长清 朱敏 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期285-286,342,共3页
动力锂电池组的荷电状态SOC估计是电动汽车能量控制的重要参数。针对串联锂电池组的SOC估计问题,利用扩展卡尔曼滤波法(EKF)和传统的安时积分法相结合(复合EKF算法)优势互补,并运用对于扩展卡尔滤波法较准确地估计电池的Thevenin模型,... 动力锂电池组的荷电状态SOC估计是电动汽车能量控制的重要参数。针对串联锂电池组的SOC估计问题,利用扩展卡尔曼滤波法(EKF)和传统的安时积分法相结合(复合EKF算法)优势互补,并运用对于扩展卡尔滤波法较准确地估计电池的Thevenin模型,以电池组的最小单体电池的电压作为参考电压值,用提出的算法结合所选用的电池模型,对模拟电动车的实际工况进行电池组放电实验,证明这种复合算法不但比EKF法估计SOC准确,对误差还有一定的修正能力,而且还能满足电动车SOC准确度的需要。 展开更多
关键词 SOC估计 ekf算法 Thevenin模型 复合ekf算法
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AEKF在WSN移动节点定位中的应用 被引量:2
6
作者 梁玉琴 曾庆化 +1 位作者 刘建业 胡倩倩 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2011年第8期1694-1696,共3页
自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)通过引入自适应遗忘因子,限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用"现时"的测量数据,增强滤波跟踪性能,具有较好的鲁棒性.本文将AEKF应用到无线传感器网络动态节点的定位中,跟踪移动节点位置.该方法... 自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)通过引入自适应遗忘因子,限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用"现时"的测量数据,增强滤波跟踪性能,具有较好的鲁棒性.本文将AEKF应用到无线传感器网络动态节点的定位中,跟踪移动节点位置.该方法不仅能够实时修正模型误差,还能够自适应调整滤波器的动态范围.仿真分析结果表明,AEKF较之EKF,改善了滤波器的动态性能,较好地抑制了滤波发散过程,具有更好的跟踪性能,提高了定位精度.随着物联网的发展,无线传感器的定位研究将具有非常重要的工程意义和价值. 展开更多
关键词 无线传感器网络 动态节点定位 Aekf滤波 ekf滤波
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基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法 被引量:11
7
作者 张国良 汤文俊 +1 位作者 敬斌 程展欣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第6期1019-1024,1028,共7页
针对EKF-SLAM算法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出一种新的基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法——EKFLineSLAM算法。该算法在线段特征观测模型和改进的基于逐点搜索的线段提取算法的基础上,将线段特征匹配引入EKF-SLAM算法,... 针对EKF-SLAM算法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出一种新的基于线段特征匹配的EKF-SLAM算法——EKFLineSLAM算法。该算法在线段特征观测模型和改进的基于逐点搜索的线段提取算法的基础上,将线段特征匹配引入EKF-SLAM算法,并对线段长度和姿态角进行EKF更新,创建环境的线段特征地图。在未知室内结构化环境中,将该算法与弱匹配EKFLineSLAM算法进行比较,验证了EKFLineSLAM算法在结构化环境中克服机器人"绑架"问题的可行性和有效性。 展开更多
关键词 ekf-SLAM ekfLineSLAM 线段特征观测模型 线段提取 线段匹配
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融合EKF的无人船航向自抗扰控制方法研究
8
作者 宗律 李立刚 +2 位作者 贺则昊 韩志强 戴永寿 《现代电子技术》 北大核心 2025年第17期131-136,共6页
针对无人船在风浪流干扰环境下航向控制精度降低的问题,提出一种融合扩展卡尔曼滤波器(EKF)的无人船航向自抗扰控制方法。首先,建立无人船与风浪流干扰数学模型;其次,设计级联结构的线性扩张状态观测器,以减小传统线性自抗扰中观测器对... 针对无人船在风浪流干扰环境下航向控制精度降低的问题,提出一种融合扩展卡尔曼滤波器(EKF)的无人船航向自抗扰控制方法。首先,建立无人船与风浪流干扰数学模型;其次,设计级联结构的线性扩张状态观测器,以减小传统线性自抗扰中观测器对风浪流干扰的估计误差,从而提高系统对扰动的估计精度;进一步地,基于无人船运动数学模型设计相应的EKF,用于滤除无人船在水面航行过程中的环境噪声,改善风浪流干扰导致无人船航向控制器输出不稳定的问题;最后,为验证该方法性能,与三种不同控制方法进行了对比仿真实验。实验结果表明,该方法能够更加快速精准地跟踪到目标航向。此外,通过实船实验验证了该方法具有一定的工程实用价值。 展开更多
关键词 无人船 航向控制 线性自抗扰控制 扩展卡尔曼滤波器 级联扩张状态观测器 观测器精度 抗扰性能
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一种EKF-WLS-SVR与混沌时间序列分析的瓦斯动态预测新方法 被引量:11
9
作者 付华 訾海 +1 位作者 孟祥云 孙璐 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期126-131,共6页
针对瓦斯浓度时间序列高度的混沌特性,采用微熵率法同步确定最优的嵌入维数与延迟时间,还原瓦斯涌出系统状态空间。以无线传感网络系统采集并经降噪处理后的瓦斯浓度序列作为样本。提出利用带有整定因子的扩展卡尔曼滤波器(EKF)对加权... 针对瓦斯浓度时间序列高度的混沌特性,采用微熵率法同步确定最优的嵌入维数与延迟时间,还原瓦斯涌出系统状态空间。以无线传感网络系统采集并经降噪处理后的瓦斯浓度序列作为样本。提出利用带有整定因子的扩展卡尔曼滤波器(EKF)对加权最小二乘支持向量回归机(WLS-SVR)的正则化参数γ与核参数σ进行快速寻优,并依据周期性更新的训练样本建立基于EKF-WLS-SVR耦合算法的动态预测模型以精确预测后续时间点的瓦斯浓度。通过MATLAB进行仿真,结果表明:EKF滤波器对提高WLS-SVR的拟合精度与学习效率方面有很大的帮助。相比于其他模型,该耦合模型具备更高的预测精度与更强的鲁棒特性,有较高的实用价值。 展开更多
关键词 动态预测 瓦斯浓度 混沌特性 无线传感网络 WLS-SVR ekf滤波器
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基于MME/EKF算法的卫星质心在轨标定 被引量:13
10
作者 王本利 廖鹤 韩毅 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期2150-2156,共7页
提出了一种基于MME/EKF的卫星质心在轨标定算法。首先以磁力矩器为执行元件给卫星施加一个明显大于干扰力矩的周期性力矩,将静电加速度计的量测信息分解为线性和周期性加速度,并将星敏感器标定后的陀螺仪数据代入MME算法中估计出卫星的... 提出了一种基于MME/EKF的卫星质心在轨标定算法。首先以磁力矩器为执行元件给卫星施加一个明显大于干扰力矩的周期性力矩,将静电加速度计的量测信息分解为线性和周期性加速度,并将星敏感器标定后的陀螺仪数据代入MME算法中估计出卫星的角加速度,然后利用EKF算法求解卫星质心的位置。最后进行了数学仿真验证,仿真结果表明该算法不需要卫星的控制输入以及动力学特性信息,便能实现卫星质心较为精确的标定。 展开更多
关键词 MME/ekf 卫星质心在轨标定 磁力矩器 静电加速度计 星敏感器 陀螺仪
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基于EKF的感应电机无速度传感器逆解耦控制 被引量:9
11
作者 张兴华 牛兴林 林锦国 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期982-985,988,共5页
提出了一种感应电机无速度传感器逆解耦控制新方法。采用逆系统方法将感应电机的转速和转子磁链进行动态解耦,并由扩展的Kalman滤波器(EKF)对转速及转子磁链进行实时估计。在此基础上,采用线性综合方法分别对转速和转子磁链子系统设计... 提出了一种感应电机无速度传感器逆解耦控制新方法。采用逆系统方法将感应电机的转速和转子磁链进行动态解耦,并由扩展的Kalman滤波器(EKF)对转速及转子磁链进行实时估计。在此基础上,采用线性综合方法分别对转速和转子磁链子系统设计闭环控制器,从而实现感应电机的无速度传感器逆解耦控制。仿真结果表明EKF可在整个调速范围内进行高精度的转速和磁链估计,控制系统具有优良的动态和稳态性能。 展开更多
关键词 感应电机 逆系统方法 ekf 无速度传感器 解耦控制
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EKF容错滤波方法在磁测自主导航中的应用研究 被引量:9
12
作者 荣思远 穆荣军 崔乃刚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2268-2271,共4页
地磁场矢量是卫星的位置函数,利用三轴磁强计的测量信息即可实现近地卫星的自主导航.采用地磁场强度矢量为观测量,当测量值存在野值时,滤波会出现偏差,收敛变慢甚至发散.采用基于残差正交性质的EKF容错滤波方法,实现了野值的即时修正和... 地磁场矢量是卫星的位置函数,利用三轴磁强计的测量信息即可实现近地卫星的自主导航.采用地磁场强度矢量为观测量,当测量值存在野值时,滤波会出现偏差,收敛变慢甚至发散.采用基于残差正交性质的EKF容错滤波方法,实现了野值的即时修正和故障检测,使滤波器具有较强的鲁棒性.仿真结果表明该方法有效. 展开更多
关键词 自主导航 容错滤波 ekf
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全状态EKF估计的最优反演鲁棒励磁控制设计 被引量:5
13
作者 谷志锋 朱长青 +1 位作者 邵天章 刘璞 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第19期118-125,共8页
针对传统反演励磁控制存在单纯以系统稳定为目标,端电压控制精度难以保证和最优控制缺乏的不足,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估测和时刻计算运行点的方法,解决了端电压控制精度问题,采用反演设计、直接反馈线性化和最优控制相结合的方法,解... 针对传统反演励磁控制存在单纯以系统稳定为目标,端电压控制精度难以保证和最优控制缺乏的不足,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估测和时刻计算运行点的方法,解决了端电压控制精度问题,采用反演设计、直接反馈线性化和最优控制相结合的方法,解决了反演鲁棒最优控制问题。具体励磁系统的仿真结果表明:EKF能够对状态参数时刻估计;存在不确定性和外部干扰时,最优反演励磁方法具有控制状态参数收敛速度和消除端电压偏移的能力。 展开更多
关键词 不确定非线性系统 状态估计 ekf 鲁棒最优控制 端电压控制 干扰抑制
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有限空间液态场中基于优化EKF的双曲面水声定位方法研究 被引量:4
14
作者 徐耀松 李一博 +1 位作者 付铜玲 靳世久 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1579-1583,共5页
针对有限空间液态场中多途干扰导致声源定位方法性能下降问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的双曲面定位方法,将基于Chan方法的双曲面定位估计结果作为EKF状态方程的初始值,然后利用定位结果对本次测量进行修正,实现基于预测误差的... 针对有限空间液态场中多途干扰导致声源定位方法性能下降问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的双曲面定位方法,将基于Chan方法的双曲面定位估计结果作为EKF状态方程的初始值,然后利用定位结果对本次测量进行修正,实现基于预测误差的优化EKF算法。通过仿真和实验对本文提出的方法与常用的Chan方法进行了比较,结果表明本文提出的方法在定位准确性和定位鲁棒性方面优于Chan方法。 展开更多
关键词 水声 有限空间 双曲面定位 TDOA ekf
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基于改进EKF的飞机蓄电池在线SOC估计方法 被引量:11
15
作者 刘泽元 王友仁 +2 位作者 陈则王 崔江 裴莹 《电子测量技术》 2015年第7期119-123,共5页
蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测... 蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)是电池管理系统最为重要的参数之一,由于飞机蓄电池工作环境恶劣复杂,具有较强的非线性,给蓄电池的在线SOC估计带来较大的困难。以提高复杂应力条件下飞机蓄电池在线SOC估计精度为目的,采用性能测试实验对蓄电池性能参数的温度、放电率特性进行研究,并提出递推最小二乘法与扩展卡尔曼滤波算法结合的改进EKF方法,实现蓄电池等效电路模型参数的在线辨识以及蓄电池在线SOC的估计。上述方法通过物理实验进行了验证,实验结果表明,改进后EKF方法的SOC估计误差小于0.5%,估计精度获得明显提高。 展开更多
关键词 荷电状态 递推最小二乘法 改进ekf算法 在线SOC估计
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基于EKF的18650锂电池SOC在线估算 被引量:5
16
作者 胡新宇 张锋 +3 位作者 王博思 赵明富 宋涛 吴亮 《激光杂志》 北大核心 2016年第5期72-75,共4页
锂电池应用于新能源电动汽车及各类电子产品,但其荷电状态(SOC)估测一直是难点。本文在锂电池戴维宁模型的基础上结合传统安时计量法,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估算锂电池SOC。EKF估算方法的精度依赖于模型的状态空间表达式,文中针对不同... 锂电池应用于新能源电动汽车及各类电子产品,但其荷电状态(SOC)估测一直是难点。本文在锂电池戴维宁模型的基础上结合传统安时计量法,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估算锂电池SOC。EKF估算方法的精度依赖于模型的状态空间表达式,文中针对不同SOC不同温度采用脉冲响应测试法,识别电池模型各项参数,估算过程中EKF采用查表法实时修正其自身系数。实验证明该方法对SOC的估测有较高的稳定精度,适用于在线估算。 展开更多
关键词 SOC 锂电池 ekf 戴维宁模型
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一种采用联邦EKF的分布式INS/UWB人员无偏紧组合定位方法(英文) 被引量:8
17
作者 徐元 陈熙源 +1 位作者 崔冰波 王滨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期81-85,共5页
为了实现精确的人员定位,提出了一种采用联邦EKF的分布式INS/UWB人员紧组合定位方法。在这种模式下,将数据融合滤波器应用于UWB无线通信信道中。INS与UWB分别测量得到的参考节点到未知节点之间距离的平方值被用于预估INS的导航解算误差... 为了实现精确的人员定位,提出了一种采用联邦EKF的分布式INS/UWB人员紧组合定位方法。在这种模式下,将数据融合滤波器应用于UWB无线通信信道中。INS与UWB分别测量得到的参考节点到未知节点之间距离的平方值被用于预估INS的导航解算误差。在此基础上,主滤波器将各信道滤波器的预估值进行数据融合,最后得到最终的INS导航解算误差预估。实验结果显示,该方法能够准确地提供人员位置信息,与集中式滤波器相比,平均位置误差降低了10.34%左右。 展开更多
关键词 人员定位 惯性导航系统 卡尔曼滤波 联邦ekf
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陆用AHRS/GPS紧耦合系统的迭代EKF算法 被引量:4
18
作者 夏琳琳 赵琳 +1 位作者 刘繁明 刘慧敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期707-712,共6页
在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性。以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测... 在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性。以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测数学模型。作为滤波算法的改进,文中采用了迭代EKF,逼近导航参数的非线性函数,从而得到了自适应的载体参数线性模型。仿真结果表明,该算法模型可使姿态角、速度、位置误差均方差分别控制在120^(?)、0.01m/s和4m以内,导航参数的精度有显著提高。 展开更多
关键词 AHRS/GPS组合 伪距-伪距率-航向角 迭代ekf 非线性滤波
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基于小波包与EKF-RBF神经网络辨识的瓦斯传感器故障诊断 被引量:25
19
作者 王军号 孟祥瑞 吴宏伟 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期867-872,共6页
针对瓦斯传感器常见的偏置型、冲击型、漂移型和周期型4种突发型故障,以小波分析和RBF神经网络为基础,提出了由小波包分解提取特征能量谱与扩展Kalman滤波算法(EKF)优化的RBF神经网络进行模式分类辨识的瓦斯传感器故障诊断方法。对瓦斯... 针对瓦斯传感器常见的偏置型、冲击型、漂移型和周期型4种突发型故障,以小波分析和RBF神经网络为基础,提出了由小波包分解提取特征能量谱与扩展Kalman滤波算法(EKF)优化的RBF神经网络进行模式分类辨识的瓦斯传感器故障诊断方法。对瓦斯传感器的输出信号进行小波包分解,运用基于代价函数的局域判别基(LDB)算法进行裁剪,获取最优的特征能量谱,经处理后作为特征向量训练EKF-RBF神经网络,采用参数增广和统计动力学方法,通过带有整定因子的EKF参数估计,用来辨识瓦斯传感器的故障类型。实验结果表明:该方法的辨识正确率在95%以上,误报率和漏报率都明显优于其他算法,能够有效用于瓦斯传感器的故障在线诊断。 展开更多
关键词 瓦斯传感器 小波包 ekf-RBF神经网络 故障诊断
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基于EKF的AMR锂电池SOC动态估计研究 被引量:13
20
作者 石璞 董再励 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z1期1-3,共3页
AMR在科研和军事方面的应用决定了其需要一个能够准确、实时估计出锂电池SOC的估计值。由于AMR工作中的放电具有很强的动态性,使得传统估计方法用于锂电池SOC的动态估计效果很不理想。本文描述了EKF方法在AMR锂电池SOC动态估计中的应用... AMR在科研和军事方面的应用决定了其需要一个能够准确、实时估计出锂电池SOC的估计值。由于AMR工作中的放电具有很强的动态性,使得传统估计方法用于锂电池SOC的动态估计效果很不理想。本文描述了EKF方法在AMR锂电池SOC动态估计中的应用。模拟AMR工况进行动态放电试验。试验结果表明,该估计方法能够实时而准确地得到SOC值。 展开更多
关键词 AMR(自主移动机器人) 锂电池 ekf(广义卡尔曼滤波) SOC(剩余电量)
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