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基于PID切换控制的弹道修正引信滚转角控制方法 被引量:3
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作者 杨东晓 曹信一 申强 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID... 为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)切换控制算法.在传统PID控制算法基础上引入切换控制,将PID控制系统设计成子系统,依靠引信动力学模型与动压之间的关联,以动压为切换信号制定切换规则将多个PID控制系统串联,拓宽了滚转角控制系统的有效控制范围.结合理论分析与仿真验证,结果表明:在整个弹道修正控制过程中定位精度在0.25°以内,响应时间小于0.3 s,验证了基于动压变化的PID切换控制算法对非线性的引信滚转角控制模型、持续滚转角控制的可行性. 展开更多
关键词 切换控制 弹道修正 滚转角控制 比例-积分-微分(PID) 双闭环
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基于双贝塞尔曲线的稳定避障轨迹规划方法
2
作者 刘方涛 冯梦如 《兵工自动化》 北大核心 2025年第2期41-48,共8页
为满足动态场景中智能车辆实时规划安全避障轨迹需求,提出一种基于双贝塞尔曲线的智能车辆稳定避障轨迹规划方法。对传统贝塞尔曲线进行改进,建立加入中转状态的双贝塞尔曲线轨迹规划策略,通过最小纵向安全距离模型优化中转位置以保证... 为满足动态场景中智能车辆实时规划安全避障轨迹需求,提出一种基于双贝塞尔曲线的智能车辆稳定避障轨迹规划方法。对传统贝塞尔曲线进行改进,建立加入中转状态的双贝塞尔曲线轨迹规划策略,通过最小纵向安全距离模型优化中转位置以保证避障安全。结合场景信息建立车辆动力学约束优化避障策略,保证避障过程稳定性,从而得到合理轨迹集合。基于安全性与稳定性设计评价函数,以从合理轨迹集合中获取综合性能最优避障轨迹。进行Car Sim/Simulink联合仿真与硬件在环实验。实验结果表明:智能车辆避障过程中始终与障碍车保持一定安全距离,且车辆最大横摆角速度、横向加速度与侧倾角最大值分别为10.1 (°)/s,2.4 m/s^(2)与0.91°,证明所提出的轨迹规划方法在多种工况下均能生成最优避障轨迹,能保证避障过程安全、平稳完成。 展开更多
关键词 智能车辆 避障 轨迹规划 双贝塞尔曲线 中转状态
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基于粒子群-伪谱凸优化的RBCC中段组合轨迹优化方法
3
作者 杨宇轩 费王华 +2 位作者 刘海礼 王培臣 闫循良 《航空兵器》 北大核心 2025年第1期115-125,共11页
针对RBCC中段组合轨迹优化设计问题,提出了一种基于粒子群-伪谱凸优化的嵌套优化方法。首先,根据飞行任务需求给出了中段飞行方案,并对组合轨迹优化问题进行了描述;其次,通过分析组合轨迹各段耦合机理,将组合轨迹优化问题转化为段间衔... 针对RBCC中段组合轨迹优化设计问题,提出了一种基于粒子群-伪谱凸优化的嵌套优化方法。首先,根据飞行任务需求给出了中段飞行方案,并对组合轨迹优化问题进行了描述;其次,通过分析组合轨迹各段耦合机理,将组合轨迹优化问题转化为段间衔接静态参数寻优与子段轨迹优化问题,并设计基于粒子群-伪谱凸优化的双层嵌套优化策略对该问题进行求解;上层通过粒子群算法确定静态参数,在此基础上,下层采用伪谱凸优化方法分段进行轨迹优化设计,通过伪谱离散和凸化技术的有机结合,将非凸、非线性优化问题转化为离散凸优化问题,并设计了基于信赖域收缩的序列凸优化求解策略,在保证各段轨迹最优性的同时,实现了中段组合轨迹优化问题的快速求解;最终,以某RBCC动力概念飞行器为例,完成了中段组合轨迹优化设计仿真,验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 RBCC 中段组合轨迹 双层嵌套优化 粒子群 伪谱凸优化
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水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制
4
作者 张扬 夏庆超 +4 位作者 杨灿军 常宗瑜 宋瑞银 吴定泽 张鑫 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期540-549,共10页
针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过... 针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过程进行轨迹跟踪控制研究;考虑机械手末端执行器作业过程中参数变化对机械手拾起和放置物体的全过程进行模拟;通过仿真模拟分析对比例积分微分控制、计算力矩控制、传统滑模控制和双环滑模控制等方法进行对比。结果表明:双环滑模控制方法能够提高本体和机械手的控制精度、减小机械手末端执行器的跟踪误差、降低系统总的能量消耗,并且水下机器人-机械手系统抓取重物时对机械手关节的影响要大于对本体位姿的影响。 展开更多
关键词 水下机器人 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 双环滑模控制 参数变化 拾起与放置 控制精度 跟踪误差
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无人机辅助NOMA通信系统中的3D轨迹优化与资源分配
5
作者 朱耀辉 王涛 +1 位作者 彭振春 刘含 《应用科学学报》 北大核心 2025年第2期208-221,共14页
无人机辅助通信系统是未来无线通信系统的重要组成部分。为进一步提高无人机辅助通信系统中时频资源的利用率,本文研究了一种基于非正交多址技术的无人机辅助通信架构,并提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度的TD3-TOPATM(twin delay... 无人机辅助通信系统是未来无线通信系统的重要组成部分。为进一步提高无人机辅助通信系统中时频资源的利用率,本文研究了一种基于非正交多址技术的无人机辅助通信架构,并提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度的TD3-TOPATM(twin delayedtrajectory optimization and power allocation for total throughput maximization)算法,以最大化总吞吐量为目标,在满足最大功率约束、空间约束、最大飞行速度和服务质量(quality of service,QoS)约束的情况下,联合优化无人机的功率分配策略和3D轨迹。仿真实验分析结果表明,与随机算法相比,TD3-TOPATM算法能够实现98%的性能增益;与基于DQN(deep Q-network)的轨迹优化与资源分配算法相比,TD3-TOPATM算法获得的性能增益为19.4%;与基于深度确定性策略梯度的轨迹优化与资源分配算法相比,TD3-TOPATM算法得到的总吞吐量增加了9.7%;与基于正交多址技术的无人机辅助通信方案相比,基于非正交多址技术的无人机辅助通信方案实现了55%的性能增益。 展开更多
关键词 深度强化学习 无人机辅助通信 3D轨迹优化 非正交多址 双延迟深度确定性策略梯度
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基于干扰估计的机械腿自适应反步滑模控制
6
作者 孙小钰 周坤 +1 位作者 熊江枫 王斌锐 《控制工程》 北大核心 2025年第8期1472-1479,共8页
针对双关节机械腿的轨迹跟踪问题,提出了一种基于动态模型简化的自适应反步滑模控制方案,该方案充分考虑了未知的外部干扰和建模误差。首先,建立了双关节机械腿的动力学模型,将其划分为2个相互关联的子系统。然后,针对关节间的相互作用... 针对双关节机械腿的轨迹跟踪问题,提出了一种基于动态模型简化的自适应反步滑模控制方案,该方案充分考虑了未知的外部干扰和建模误差。首先,建立了双关节机械腿的动力学模型,将其划分为2个相互关联的子系统。然后,针对关节间的相互作用、外部干扰和建模误差,设计了一种分散的自适应控制方案,将所有子系统的控制器作为一个整体的控制策略,可抑制子系统间的相互影响。所提方案可精确补偿不确定性的未知影响,而不是将大多数不确定性直接视为干扰。最后,为了验证所设计的控制器对时变非线性系统的有效性,基于一种气动肌肉驱动的双关节机械腿平台,在MATLAB/Simulink中进行仿真和实物验证,结果表明所提控制方案是有效的。 展开更多
关键词 双关节机械腿 反步滑模控制 轨迹跟踪 气动肌肉
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正交双色光场调控强场电离双平台能谱结构
7
作者 折雯 秦鹏 +5 位作者 许龙 龚敏 万伟平 郑灵灵 孙旭飞 陈张海 《厦门大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期690-698,共9页
[目的]在调控强场电离奇异能谱结构时,椭圆偏振光存在参数耦合,难以分离单一变量的问题.针对这一问题,对正交双色光场(OTC)调控氩原子气体电离能谱的现象进行研究,探究双色光的相位差和强度比对电子再碰撞过程和双平台结构的独立调控机... [目的]在调控强场电离奇异能谱结构时,椭圆偏振光存在参数耦合,难以分离单一变量的问题.针对这一问题,对正交双色光场(OTC)调控氩原子气体电离能谱的现象进行研究,探究双色光的相位差和强度比对电子再碰撞过程和双平台结构的独立调控机制,为强场电子动力学过程提供多维操控手段.[方法]利用时间依赖薛定谔方程(TDSE)和量子轨迹蒙特卡洛(QTMC)模型,模拟OTC场(800 nm与400 nm正交偏振光场,强度比1∶1~7∶1,相位差0~π)光场电离氩原子气体的过程,通过分析电子能谱与经典轨迹,明确多次绕核电子与能谱中双平台结构的关联.[结果]当强度比为1∶1时:相位差为0.1π~0.5π的能谱呈现双平台结构(过渡区域多次绕核电子产额居多),相位差为0.7π的电子能谱转为单平台结构(里德堡态电子占比激增).强度比为1∶1时双平台结构最为显著,偏离1∶1后过渡区域电子产额开始下降,双平台结构逐渐消失,电子的轨迹表明,双平台结构的消失源于多次绕核电子被俘获至里德堡轨道.[结论]OTC场通过相位差与强度比可独立调控电子再碰撞路径,实现了双平台结构的“开关效应”.相较于椭偏光场,OTC场的多维参数调控能够对多次绕核电子的电离率进行调控,有效操控电子处于电离态或者里德堡态;为强场量子电动力学研究提供更高精度的方法,并为分子轨道成像、高能谐波生成等应用奠定理论基础. 展开更多
关键词 再碰撞物理 双平台结构 多次绕核电子 里德堡态 正交双色光场 时间依赖薛定谔方程(TDSE) 量子轨迹蒙特卡洛(QTMC)模型
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高旋弹二维修正引信双旋结构气动特性及气动力表征 被引量:4
8
作者 申强 仇李良 +1 位作者 蒲文洋 李红云 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期359-368,共10页
针对配二维弹道修正引信高旋弹具有弹体气动参数非对称、纵向和横向修正紧密耦合等问题,为了准确表征高旋弹气动参数、明确修正弹丸气动特性和产生机理,提出了基于CFD(computational fluid dynamics)仿真的双旋结构气动力计算分析方法.... 针对配二维弹道修正引信高旋弹具有弹体气动参数非对称、纵向和横向修正紧密耦合等问题,为了准确表征高旋弹气动参数、明确修正弹丸气动特性和产生机理,提出了基于CFD(computational fluid dynamics)仿真的双旋结构气动力计算分析方法.在构建双滚转域流场仿真模型的基础上,对比了二维修正引信不同控制状态下的弹丸受力情况;明确了高旋弹固有气动力和二维修正引信所引起的气动力;建立并推导了攻角与滚转角耦合情况下的舵片受力模型.研究表明:针对二维修正组件,需要考虑合攻角与舵滚转角的相对位置关系以计算诱导阻力;受迎背风和舵片绕流影响,舵片受力模型和弹体的横、纵向气动力均随攻角、滚转角及马赫数变化. 展开更多
关键词 高旋弹 二维弹道修正 CDF仿真计算 固定舵 双旋体
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基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:7
9
作者 张鑫 秦东晨 +1 位作者 谢远龙 王书亭 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数
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单边双针双线摆动缝合轨迹设计及实验验证 被引量:1
10
作者 高子乔 董九志 +1 位作者 陈云军 蒋秀明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期102-108,共7页
针对单边双针双线缝合头插刺机构无法缝制3 mm以上厚度预制体的问题,提出一种不对称的8字形运动轨迹并对插刺机构的运动轨迹进行了设计。首先,基于单边双针双线缝合工艺对插刺机构运动学进行分析,确定摆动插刺机构各构件的尺寸;其次,在A... 针对单边双针双线缝合头插刺机构无法缝制3 mm以上厚度预制体的问题,提出一种不对称的8字形运动轨迹并对插刺机构的运动轨迹进行了设计。首先,基于单边双针双线缝合工艺对插刺机构运动学进行分析,确定摆动插刺机构各构件的尺寸;其次,在ADAMS中构建机构模型并进行轨迹分析;最后,通过实验样机进行缝合实验。实验结果表明,设计的缝合机构可将实际缝合厚度不足3 mm提高到8 mm,并在缝合过程中形成稳定线环,验证了不对称8字形缝合工艺及摆动插刺机构的可靠性。 展开更多
关键词 单边双针双线缝合 轨迹设计 摆动插刺机构设计 实验验证
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基于ABMSSA的PP算法分布式自动驾驶轨迹跟踪控制策略 被引量:2
11
作者 周正阳 潘树国 +2 位作者 蔚保国 高旺 陈宗良 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期50-57,共8页
针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计... 针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计了改进樽海鞘优化算法的目标函数,同时还在算法中引入布朗运动和自适应权重以防止陷入局部最优解和提高算法的收敛速度。其次本文还设计了纵向双环PID控制算法用于实现智能体车辆对于参考速度的跟踪。最后在智能体车辆实际平台上对所提出的基于分布式纵向双环PID控制算法、横向前视距离优化的纯追踪控制算法进行实验验证,并且设置多组对比实验。结果表明采用基于前视距离优化的纯追踪轨迹跟踪控制控制算法具有最优控制性能,其中最大横向误差为0.068 m,平均横向误差为0.014 m,相较于模糊优化其控制精度提升了24.73%。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 纯追踪控制 双环PID速度控制 改进樽海鞘优化算法
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多通道双晶单色器平行度测量与运动轨迹规划
12
作者 鲁浩林 刘卯卯 +5 位作者 何思宇 冯朝 张小威 唐琳 何建华 肖晓晖 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第15期2374-2386,共13页
针对双转轮多通道双晶单色器的平行度误差补偿问题,提出一种基于光电自准直仪的多通道双晶单色器准静态双晶衍射面平行度测量方法以及一种S形曲线轨迹规划方法。分析多通道单色器的结构及运动特点,基于光电自准直仪提出多通道双晶单色... 针对双转轮多通道双晶单色器的平行度误差补偿问题,提出一种基于光电自准直仪的多通道双晶单色器准静态双晶衍射面平行度测量方法以及一种S形曲线轨迹规划方法。分析多通道单色器的结构及运动特点,基于光电自准直仪提出多通道双晶单色器平行度测量系统的总体框架及测量具体流程。结合多通道双晶单色器运动特点,提出一种S形曲线轨迹规划方法,并基于平行度测量结果对单色器运动轨迹进行优化设计。最后,在搭建的实验平台上开展准静态平行度测量实验及运动轨迹跟踪实验。结果表明:所搭建的平行度测量系统的平行度分辨率达0.5″,相邻两组晶体角度跃迁差值在百角秒量级;所提S形曲线轨迹规划算法将轨迹跟踪误差抑制在6.1″,相比传统5阶多项式及未规划轨迹,跟踪误差分别降低58.7%和63.9%。实验结果验证了所提方法有效性,对改进双转轮多通道双晶单色器性能具有良好的实际应用价值。 展开更多
关键词 同步辐射X射线 双晶单色器 误差补偿 平行度测量 轨迹规划
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倍压整流型LCC谐振变换器轨迹控制启动策略
13
作者 张善路 赵振南 +2 位作者 李磊 范声芳 汪诚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期131-140,151,共11页
倍压整流型LCC谐振变换器兼顾了串联和并联谐振变换器的优点,具有高电压增益、抗负载短路、兼容变压器寄生参数等能力,已成为医用X光机高压发生器的优选拓扑。然而,倍压整流器中的电容参与谐振,增加了谐振元件数量,导致变换器的动态特... 倍压整流型LCC谐振变换器兼顾了串联和并联谐振变换器的优点,具有高电压增益、抗负载短路、兼容变压器寄生参数等能力,已成为医用X光机高压发生器的优选拓扑。然而,倍压整流器中的电容参与谐振,增加了谐振元件数量,导致变换器的动态特性更复杂,进而对建模和控制提出更高的要求。传统的基波近似法和线性控制难以实现精确建模并跟踪控制指标。对此本文采用状态平面分析法,通过分析变换器的工作原理建立各模态归一化状态轨迹方程。在此基础上,提出一种状态轨迹控制启动策略,通过设置谐振电流限幅值,根据输出电压变化规划最优路径,使状态变量在最短时间内跟踪谐振腔最优轨迹,以此计算最佳开关频率。最后,在50 kW/140 kV的样机上验证所提建模方法的准确性和控制策略有效性。实验结果表明,所提方法有效提升了启动速度,实现了不同电压等级之间的快速切换,抑制了谐振腔电流、电压过冲。 展开更多
关键词 LCC谐振变换器 倍压整流 高压发生器 状态平面分析 状态轨迹方程 启动策略
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基于自转一阶非连续式微球双平盘研磨的运动学分析与实验研究
14
作者 吕迅 李媛媛 +3 位作者 欧阳洋 焦荣辉 王君 杨雨泽 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期133-144,共12页
目的分析不同研磨压力、下研磨盘转速、保持架偏心距和固着磨料粒度对微球精度的影响,确定自转一阶非连续式双平面研磨方式在加工GCr15轴承钢球时的最优研磨参数,提高微球的形状精度和表面质量。方法首先对自转一阶非连续式双平盘研磨... 目的分析不同研磨压力、下研磨盘转速、保持架偏心距和固着磨料粒度对微球精度的影响,确定自转一阶非连续式双平面研磨方式在加工GCr15轴承钢球时的最优研磨参数,提高微球的形状精度和表面质量。方法首先对自转一阶非连续式双平盘研磨方式微球进行运动学分析,引入滑动比衡量微球在不同摩擦因数区域的运动状态,建立自转一阶非连续式双平盘研磨方式下的微球轨迹仿真模型,利用MATLAB对研磨轨迹进行仿真,分析滑动比对研磨轨迹包络情况的影响。搭建自转一阶非连续式微球双平面研磨方式的实验平台,采用单因素实验分析主要研磨参数对微球精度的影响,得到考虑圆度和表面粗糙度的最优参数组合。结果实验结果表明,在研磨压力为0.10 N、下研磨盘转速为20 r/min、保持架偏心距为90 mm、固着磨料粒度为3000目时,微球圆度由研磨前的1.14μm下降至0.25μm,表面粗糙度由0.1291μm下降至0.0290μm。结论在自转一阶非连续式微球双平盘研磨方式下,微球自转轴方位角发生突变,使研磨轨迹全覆盖在球坯表面。随着研磨压力、下研磨盘转速、保持架偏心距的增大,微球圆度和表面粗糙度呈现先降低后升高的趋势。随着研磨压力与下研磨盘转速的增大,材料去除速率不断增大,随着保持架偏心距的增大,材料去除速率降低。随着固着磨料粒度的减小,微球的圆度和表面粗糙度降低,材料去除速率降低。 展开更多
关键词 自转一阶非连续 双平盘研磨 微球 运动学分析 研磨轨迹 研磨参数
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工业机器人倍四元数轨迹规划算法的研究 被引量:18
15
作者 李宏胜 汪允鹤 +1 位作者 黄家才 施昕昕 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期2711-2716,共6页
针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种... 针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种新的位姿规划的解决方案。在六关节搬运机器人控制系统平台上进行了仿真与试验,验证了该算法解决方案的有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 倍四元数 正弦波加速度曲线 轨迹规划
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远程防空导弹弹道设计技术研究 被引量:6
16
作者 张弫 郑时镜 于本水 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期304-307,369,共5页
远程防空导弹的弹道设计是导弹总体设计的关键。针对远程防空导弹拦截的目标远离发射点的特点,讨论了远程防空导弹作战使命及主要技术途径的实现方案,即双脉冲固体火箭发动机和双高抛弹道结合的优化弹道。对当前中远程防空导弹中使用的... 远程防空导弹的弹道设计是导弹总体设计的关键。针对远程防空导弹拦截的目标远离发射点的特点,讨论了远程防空导弹作战使命及主要技术途径的实现方案,即双脉冲固体火箭发动机和双高抛弹道结合的优化弹道。对当前中远程防空导弹中使用的弹道实现技术与所给出的方案弹道进行了仿真对比,结果验证了该方案在降低导弹发射质量和提高导弹性能方面的先进性。 展开更多
关键词 弹道设计 远程防空导弹 双脉冲固体火箭发动机 双高抛弹道
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基于双种群遗传混沌优化算法的最优时间轨迹规划 被引量:28
17
作者 邓伟 张其万 +1 位作者 刘平 宋锐 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期101-106,共6页
针对以最短运行时间为目标的工业机器人轨迹规划问题,提出一种基于混沌局部搜索的双种群遗传最优时间轨迹规划算法。首先以各个节点之间的时间间隔之和为优化目标,以各关节的角速度、角加速度和角加加速度为约束条件,利用五次多项式拟... 针对以最短运行时间为目标的工业机器人轨迹规划问题,提出一种基于混沌局部搜索的双种群遗传最优时间轨迹规划算法。首先以各个节点之间的时间间隔之和为优化目标,以各关节的角速度、角加速度和角加加速度为约束条件,利用五次多项式拟合规划的关节空间位置节点模拟机器人的运行轨迹;然后,利用双种群遗传算法全局搜索能力强、进化速度快和混沌算法局部搜索能力强的优点,提出一种基于双种群遗传混沌优化算法的机器人轨迹规划方法,规划最优时间轨迹;最后,以3自由度空间机械臂为例,验证了所提算法能够使机器人末端执行器的运行轨迹平滑且时间最优。该算法应用于机器人轨迹规划可以延长机器人使用寿命,提高生产效率。 展开更多
关键词 双种群遗传算法 混沌搜索算法 最优时间 轨迹规划 机器人
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基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略 被引量:22
18
作者 陈鹤 方勇纯 +1 位作者 孙宁 钱彧哲 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期153-160,共8页
在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便... 在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便地构造以时间为代价函数的优化问题,首先对系统运动学模型进行相应的变换;在此基础上,考虑包括两级摆角及台车速度和加速度上限值在内的多种约束,构造出相应的优化问题;然后,利用高斯伪谱法(Gauss-pseudospectral method,GPM)将该带约束的优化问题转化为更易于求解的非线性规划问题,且在转化过程中,可以非常方便地考虑轨迹约束.求解该非线性规划问题,即可得到时间最优的台车轨迹.不同于已有的大多数方法,该方法可获得全局时间最优的结果.最后,通过仿真与实验结果验证了这种时间最优轨迹规划方法具有满意的控制性能. 展开更多
关键词 双摆吊车系统 时间最优 轨迹规划 高斯伪谱法
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基于双二体假设的载人登月混合轨道特性分析及设计 被引量:14
19
作者 黄文德 郗晓宁 王威 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期61-67,共7页
混合轨道是载人登月轨道的重要类型之一。利用混合轨道的组成特点,提出在双二体假设下以自由返回轨道为基础的混合轨道计算方法。主要对混合轨道的特性进行分析,给出混合轨道在能量消耗和飞行时间等方面的特性。在涉及月球运动的计算时... 混合轨道是载人登月轨道的重要类型之一。利用混合轨道的组成特点,提出在双二体假设下以自由返回轨道为基础的混合轨道计算方法。主要对混合轨道的特性进行分析,给出混合轨道在能量消耗和飞行时间等方面的特性。在涉及月球运动的计算时,考虑月球运动的非圆性,对传统双二体假设略作修改。给出混合轨道的设计实例,仿真结果验证了本文提出方法的有效性。 展开更多
关键词 载人登月 混合轨道 特性分析 双二体假设
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双五次多项式过渡机械手轨迹规划 被引量:11
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作者 刘晓麟 林仕高 欧元贤 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第4期40-43,共4页
笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的。连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点,5次多项式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法。具有加速度连续的优点,但也... 笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的。连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点,5次多项式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法。具有加速度连续的优点,但也存在过渡几何形状难以控制,最大加速度难以估算的缺点。针对这种情况,采用双5次多项式融合算法,实现过渡过程中的几何形状约束,最大加速度约束,同时给出最大加速度估算和允许的边界速度的表达式,实现直线-直线,圆弧-直线,圆弧-圆弧之间的平稳过渡。 展开更多
关键词 轨迹规划 笛卡尔空间 双五次多项次过渡曲线
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