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基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统 被引量:40
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作者 黎永键 赵祚喜 +2 位作者 黄培奎 关伟 吴晓鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期11-19,共9页
以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位... 以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 转向系统 跟踪误差 载波相位差分全球定位系统 双闭环控制
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一种求解DGPS动态整周模糊度问题的交叉禁忌搜索(英文) 被引量:1
2
作者 杨宁 田蔚风 金志华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期891-895,共5页
利用遗传算法中的交叉因子作为禁忌算法的分散策略,提出了交叉禁忌算法(CTS)。分散策略用于开辟新的搜索空间,将所提出的CTS用于DGPS的整周模糊度解算问题中。首先用零空间约束法确定搜索空间,然后用CTS搜索整周模糊度的最优解。用CTS... 利用遗传算法中的交叉因子作为禁忌算法的分散策略,提出了交叉禁忌算法(CTS)。分散策略用于开辟新的搜索空间,将所提出的CTS用于DGPS的整周模糊度解算问题中。首先用零空间约束法确定搜索空间,然后用CTS搜索整周模糊度的最优解。用CTS算法对一个实测算例进行解算,当搜索率为6%的时候,搜索可靠率达到了92%;而用传统的禁忌算法解算时,采用相同的搜索率,搜索可靠率只有45%。实验结果表明CTS的性能要优于传统的禁忌算法。 展开更多
关键词 dgps 整周模糊度 标准禁忌算法 交叉算子 交叉禁忌算法
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DGPS技术测定弹道轨迹研究
3
作者 李永红 张文栋 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期372-374,共3页
基于DGPS定位原理和弹道测量特点,介绍了载波相位DGPS快速定位算法,对GPS在弹道测量中的关键技术问题的解决作了分析研究,并给出了解决方案。最后给出了动静态误差预算。
关键词 差分全球定位系统(dgps) 载波相位测量 弹道测定
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基于GPRS和DGPS的车辆管理系统 被引量:8
4
作者 毕危危 王剑 蔡伯根 《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期57-60,共4页
针对交通运输业的车辆管理需求,提供了一种基于GPRS和DGPS技术的车辆管理方案,管理中心可获取移动站的运动状态和位置信息,实现对移动站的实时管理.经过仿真试验,相对于基于传统通信方式的方案,该方案具有定位精度高、通信覆盖范围广、... 针对交通运输业的车辆管理需求,提供了一种基于GPRS和DGPS技术的车辆管理方案,管理中心可获取移动站的运动状态和位置信息,实现对移动站的实时管理.经过仿真试验,相对于基于传统通信方式的方案,该方案具有定位精度高、通信覆盖范围广、成本低廉等优点. 展开更多
关键词 全球定位系统 差分全球定位系统 通用分组无限业务 车辆管理系统
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基于改进粒子群优化算法的DGPS整周模糊度快速解算 被引量:10
5
作者 张波 尚俊娜 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期129-131,135,共4页
为了更快速、准确地解算差分全球定位系统(DGPS)整周模糊度,把改进粒子群优化算法用于模糊度固定解搜索环节。在DGPS整周模糊度解算中,在DGPS载波相位观测方程的基础上,利用最小二乘估计模糊度浮点解和协方差矩阵;对模糊度浮点解作降相... 为了更快速、准确地解算差分全球定位系统(DGPS)整周模糊度,把改进粒子群优化算法用于模糊度固定解搜索环节。在DGPS整周模糊度解算中,在DGPS载波相位观测方程的基础上,利用最小二乘估计模糊度浮点解和协方差矩阵;对模糊度浮点解作降相关处理;利用改进粒子群算法搜索模糊度固定解。实例结果表明:在和LAMBDA算法的1000个历元对比实验中,二者的解算成功率都在98%左右,相差不大,但改进粒子群算法搜索时间是12.472 s,比LAMBDA算法缩短2.008 s,搜索效率明显提高。 展开更多
关键词 差分全球定位系统(dgps) 整周模糊度 改进粒子群优化算法 最小二乘估计 降相关处理
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基于伪距及多普勒频移的改进GNSS定位算法研究
6
作者 王法安 王博洋 +3 位作者 张兆国 刘新琦 倪畅 梁晋豪 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期51-60,共10页
针对三七种植区树木遮挡引起的卫星导航信号弱和相位失锁等导致智能化设备定位精度差问题,提出了基于伪距及多普勒双差定位算法的三七联合收获机遮蔽环境改进全球卫星导航系统(Global navigation satellite system,GNSS)定位算法。由于... 针对三七种植区树木遮挡引起的卫星导航信号弱和相位失锁等导致智能化设备定位精度差问题,提出了基于伪距及多普勒双差定位算法的三七联合收获机遮蔽环境改进全球卫星导航系统(Global navigation satellite system,GNSS)定位算法。由于伪距测量和多普勒频移测量受影响因素的不同,以伪距双差及多普勒频移双差为输入,载噪比为权重,通过卡尔曼滤波实现测量值融合,降低估计误差校正伪距和多普勒频移测量。采用贝叶斯信息准则选择正则化参数,并通过Lasso回归求解重加权最小二乘问题,实现模型稀疏化,得到改进定位结果。使用u-blox ZED-F9P高精度全球导航卫星系统接收机采集RINEX格式报文,并通过Matlab实现了数据提取与位置解算。在开阔环境、荫棚遮蔽和树荫遮蔽工况下进行了实车定位精度试验。试验结果与传统伪距定位算法相比,静态定位时,开阔环境、荫棚遮蔽环境和树荫遮蔽环境位置误差分别降低13.43%、56.08%和46.35%,定位偏差均方根误差分别减少75.64%、62.31%、50.21%;动态工况下定位误差分别降低36.97%、52.14%、62.37%,定位偏差均方根误差分别减少45.34%、60.24%、65.81%。所提方法有效降低了GNSS卫星信号差、相位失锁带来的定位误差,有效提高了复杂工况下农机定位精度与定位可信度,可为丘陵山区因树木遮挡导致智能化设备定位精度差问题提供理论和技术支撑。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 导航定位 伪距双差 卡尔曼滤波
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南极洲ZTD高精度估计方法探讨
7
作者 方卓 魏僮 +1 位作者 房海若 张兵良 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期138-144,共7页
为了进一步提高南极洲大陆冰雪覆盖变化监测的精度,探讨南极洲天顶对流层延迟(ZTD)高精度估计方法:基于北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3),提出利用双差(DD)法和精密单点定位(PPP)法进行高精度估计南极洲地区多模全球卫星导航系统(GNSS)... 为了进一步提高南极洲大陆冰雪覆盖变化监测的精度,探讨南极洲天顶对流层延迟(ZTD)高精度估计方法:基于北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3),提出利用双差(DD)法和精密单点定位(PPP)法进行高精度估计南极洲地区多模全球卫星导航系统(GNSS)实验跟踪网(MGEX)测站;然后分别将2种方法估计的ZTD值与国际GNSS服务组织(IGS)分析中心发布的ZTD产品进行对比分析,并综合评估2种方法估计ZTD值的精度。实验结果表明:提出的2种方法在南极洲地区估计MGEX测站ZTD值均可达到毫米级精度,其中,DD网络法估计MGEX测站ZTD值的精度更高,但时效性和独立性较差,PPP法则更具有时效性和独立性。 展开更多
关键词 北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3) 双差(DD) 精密单点定位(PPP) 天顶对流层延迟(ZTD)
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基于GPS的农田多源信息采集系统的研究与开发 被引量:54
8
作者 孟志军 赵春江 +2 位作者 王秀 陈立平 薛绪掌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期13-18,共6页
及时准确地获取农田小区影响作物生长的环境因素多源时空差异性信息 ,是实施精准农业的关键步骤。研究开发基于 DGPS及便携式 GPS的农田信息采集软件 ,集成较为成熟的田间信息采集传感器硬件 ,能够采集田间地物分布、作物生育期苗情状... 及时准确地获取农田小区影响作物生长的环境因素多源时空差异性信息 ,是实施精准农业的关键步骤。研究开发基于 DGPS及便携式 GPS的农田信息采集软件 ,集成较为成熟的田间信息采集传感器硬件 ,能够采集田间地物分布、作物生育期苗情状态、杂草分布、病虫害发生情况、土壤肥力等多种基于精确空间位置的实时动态信息 ,包括数字照片和数字视频等多媒体属性信息。使空间定位、属性记录和导航实施过程相结合 ,初步实现了农田信息获取的自动化。 展开更多
关键词 dgps 精准农业 数据模型 信息采集 多媒体
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基于差分GPS技术的淤地坝泥沙淤积量估算 被引量:18
9
作者 汪亚峰 傅伯杰 +4 位作者 侯繁荣 吕一河 卢喜平 宋成军 栾勇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期79-83,共5页
淤地坝是黄土高原水土流失治理中的一项重要措施。但是早期建设的淤地坝缺乏监测资料,对现已淤满坝地拦截泥沙量的估算成为当前研究中的一个难点问题。该文选取延安宝塔区羊圈沟小流域1979年修建的淤地坝为研究对象,采用高精度差分GPS技... 淤地坝是黄土高原水土流失治理中的一项重要措施。但是早期建设的淤地坝缺乏监测资料,对现已淤满坝地拦截泥沙量的估算成为当前研究中的一个难点问题。该文选取延安宝塔区羊圈沟小流域1979年修建的淤地坝为研究对象,采用高精度差分GPS技术,测量坝地淤积面平均高程和淤地面积,结合1977年1︰10000地形图,建立高程—面积/淤积量曲线,得出羊圈沟淤地坝淤积泥沙方量为155849.2m3,并通过计算得到建坝至淤满期内(1979-2004年)年平均土壤侵蚀模数4052.1t·km-2·a-1,属于中度侵蚀。差分GPS技术的应用为准确估算淤地坝泥沙淤积量提供了技术支撑,可以弥补历史上侵蚀产沙数据,而且对定量评价水土流失及其治理效益提供了依据。 展开更多
关键词 泥沙 GPS 差分GPS 淤地坝 泥沙淤积量
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动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用 被引量:48
10
作者 刘国海 李沁雪 +1 位作者 施维 李康吉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期396-400,共5页
阐述了GPS动态试验的新方案,使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台,通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验,验证了卡尔曼滤波器的有效性。并针对传统EKF(extended Kalman filtering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷,引入了一种... 阐述了GPS动态试验的新方案,使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台,通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验,验证了卡尔曼滤波器的有效性。并针对传统EKF(extended Kalman filtering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷,引入了一种基于非线性思想的动态无导数卡尔曼滤波器,并对其状态方差阵及随机噪声方差阵Cholesky分解更新公式做了改进,避免了导数的运算,加快了滤波速度,有效地确保方差矩阵平方根的正定性从而抑止了发散。将这种新的卡尔曼滤波器应用于实际动态定位状态估计问题上。试验结果表明:比起传统卡尔曼滤波器,新的卡尔曼滤波器有较高的精度,实用性更强。 展开更多
关键词 全球定位系统 动态 dgps 无导数卡尔曼滤波 Cholesky分解更新 状态估计
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提高GPS精度的差分定位定速算法 被引量:13
11
作者 祝燕华 蔡体菁 李春 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第11期122-124,共3页
针对GPS高精度应用环境的要求,研究了GPS差分定位定速算法。推导了利用双差法计算载体位置和速度的具体算法,并建立了具体的计算流程图。利用实验室两台NovAtel OEM—1双频GPS接收机观测的静态数据进行验证,结果表明:差分GPS算法有效减... 针对GPS高精度应用环境的要求,研究了GPS差分定位定速算法。推导了利用双差法计算载体位置和速度的具体算法,并建立了具体的计算流程图。利用实验室两台NovAtel OEM—1双频GPS接收机观测的静态数据进行验证,结果表明:差分GPS算法有效减小了GPS的测量误差,扩展了GPS的应用范围,双差法确定的飞机位置误差小于0.1 m(1σ),速度误差小于0.008 m/s(1σ)。 展开更多
关键词 差分GPS 双差 伪距 多普勒频移 位置 速度
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GPS差分RTCM数据实时编码解码算法及实现 被引量:10
12
作者 李良 张小超 赵化平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第11期209-211,共3页
就GPS差分问题中常用的RTCMSC-104格式的解码和编码方法进行了论述。针对目前Windows操作系统的广泛使用,以及控件技术编程的方便性,使用MSCOMM控件进行串口编程得到了广泛使用,文章对GPS的RTCM差分信号的相关处理及其实现算法的论述将... 就GPS差分问题中常用的RTCMSC-104格式的解码和编码方法进行了论述。针对目前Windows操作系统的广泛使用,以及控件技术编程的方便性,使用MSCOMM控件进行串口编程得到了广泛使用,文章对GPS的RTCM差分信号的相关处理及其实现算法的论述将基于该控件。 展开更多
关键词 全球定位系统 差分GPS RHM MSCOMM VISUAL C++
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基于PDA的GPS定位精度提高方法 被引量:10
13
作者 刘国海 李康吉 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2005年第5期448-452,共5页
阐述了在WindowsCE嵌入式系统中实现PDA和GPS串行通信的方法;验证了DGPS和卡尔曼滤波器在提高GPS接收机定位精度方面的有效性;针对动态滤波器在静态定位时滤波精度下降的问题,对传统卡尔曼滤波方程作出改进,并进一步采用滤波选择结构完... 阐述了在WindowsCE嵌入式系统中实现PDA和GPS串行通信的方法;验证了DGPS和卡尔曼滤波器在提高GPS接收机定位精度方面的有效性;针对动态滤波器在静态定位时滤波精度下降的问题,对传统卡尔曼滤波方程作出改进,并进一步采用滤波选择结构完善卡尔曼滤波器的动静态滤波性能;利用DGPS和卡尔曼滤波器在误差消除上的互补性,设计一个由PDA接收平台、差分GPS系统和滤波选择结构组成的组合定位试验系统.试验证明,采用组合定位的方式,可以将GPS的定位精度从2.4m(2σ)提高到0.9m(2σ). 展开更多
关键词 全球定位系统 PDA dgps 卡尔曼滤波 组合定位
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北斗双星导航定位系统在某地区动静态试验 被引量:3
14
作者 方兆宝 吴立新 +4 位作者 林珲 王伟平 石志坤 许益民 李红兵 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2004年第6期744-746,共3页
对北斗双星基本型用户机在某地区进行了海上动态、陆上静态定位试验及其短信发报功能测试。试验结果表明:动态、静态定位精度基本一致;X 值(北纬度)变化幅度较大,Y 值(东经度)较为稳定;其定位精度可满足小于 1:25000 比例尺海洋测图;短... 对北斗双星基本型用户机在某地区进行了海上动态、陆上静态定位试验及其短信发报功能测试。试验结果表明:动态、静态定位精度基本一致;X 值(北纬度)变化幅度较大,Y 值(东经度)较为稳定;其定位精度可满足小于 1:25000 比例尺海洋测图;短信发报功能独特,几乎不受距离限制。研究指出可以运用北斗双星的短信发报功能来完成 DGPS 及北斗双星导航定位的差分信息,并提出了基于北斗双星/DGPS 组合导航定位的海洋综合测量系统的基本框架及功能设计。 展开更多
关键词 静态定位 海洋动态定位 短信发送 北斗双星/dgps组合 导航定位系统 海洋综合测量
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多传感器组合的移动车载数据采集系统研究 被引量:6
15
作者 陈允芳 叶泽田 +1 位作者 张恒铁 石波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2006年第12期23-25,共3页
多传感器数据融合作为一门新兴前沿技术,已广泛应用于许多研究领域。三维信息快速采集是真实建模与三维虚拟现实的关键。提出了一种基于多传感器融合的车载移动式三维数据快速采集系统,集成了激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多... 多传感器数据融合作为一门新兴前沿技术,已广泛应用于许多研究领域。三维信息快速采集是真实建模与三维虚拟现实的关键。提出了一种基于多传感器融合的车载移动式三维数据快速采集系统,集成了激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器,以完成城市路面街道和建(构)筑物的三维数据自动采集。重点探讨了定位定姿方案设计及其实现,将GPS和IMU数据通过卡尔曼(Kalm an)滤波进行融合,可推测出整个系统及各传感器的位置和最佳姿态估计,以快速获取城市目标的地理坐标和三维建模信息,重建城市路面街道的三维真实场景。 展开更多
关键词 多传感器融合 差分GPS 惯性测量装置 号尔曼滤波
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基于DBZP差分相干的GPS信号捕获算法 被引量:11
16
作者 莫建文 欧阳缮 +1 位作者 肖海林 孙希延 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1085-1089,共5页
针对弱信号环境下全球定位系统(global position system,GPS)信号捕获问题,提出了一种基于双块零拓展(double block zero padding,DBZP)差分相干捕获算法。该算法将快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)、DBZP、差分相干及频率... 针对弱信号环境下全球定位系统(global position system,GPS)信号捕获问题,提出了一种基于双块零拓展(double block zero padding,DBZP)差分相干捕获算法。该算法将快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)、DBZP、差分相干及频率误差修正等4项技术有机结合,从而有效减小了在FFT计算过程中由大多普勒频移引起的码片速率变化而造成的相关功率损失,同时也削弱了残余多普勒频率造成的功率损失。实验表明,算法能明显提高系统捕获性能,在仿真数据集下,与直接FFT差分相干算法相比,捕获灵敏度提高了约2.8dB,并在给定的积分时间及载噪比下,捕获频率误差的标准差小于20Hz;在实验数据集下,与直接FFT差分相干算法相比,捕获结果信噪比提高了约3dB。 展开更多
关键词 全球定位系统信号 差分相干 双块零拓展 频率误差修正
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矩阵体积法原理及其在水下差分GPS定位中的应用 被引量:6
17
作者 薛树强 党亚民 章传银 《海洋测绘》 2007年第2期6-10,共5页
给出了矩阵体积法的原理和方法,并使用矩阵体积法研究了水下差分GPS定位中设计矩阵的态性,导出了星形空间网中设计矩阵的体积与观测向量高度角参数的函数关系式,为研究星形空间网图形强度提供了数学模型。
关键词 全球定位系统 水下差分GPS 矩阵体积 矩阵体积法
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GPS技术在测量汽车参数上的应用 被引量:4
18
作者 王新彦 朱唯奕 +1 位作者 李庆和 桂天 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期241-245,共5页
汽车的稳定性与其运动学参数(如速度,加速度及转弯半径)及汽车在垂直于路面方向上的位移(称为高度参数)、路面坡度角密切相关,采用传感器测量法很难实时监测汽车的这些参数。本文利用差分全球定位系统(DGPS)Trimble AG114实时地测量了... 汽车的稳定性与其运动学参数(如速度,加速度及转弯半径)及汽车在垂直于路面方向上的位移(称为高度参数)、路面坡度角密切相关,采用传感器测量法很难实时监测汽车的这些参数。本文利用差分全球定位系统(DGPS)Trimble AG114实时地测量了汽车的行驶轨迹、经、纬度、高度参数以及路面坡度角,研究了汽车在垂直于路面方向上的位移与汽车的稳定性的关系,根据汽车的经、纬度坐标利用三点法获得了汽车的转弯半径,为车辆的稳定性监测提供了有效地手段。 展开更多
关键词 差分卫星定位(dgps)技术 运动学参数 高度参数 车辆稳定性
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GPS载波相位测量的一种应用 被引量:5
19
作者 王永澄 黄建宇 《数据采集与处理》 CSCD 1998年第4期339-342,共4页
简要介绍了GPS相位平滑伪距的原理,提出了用两个载波在两个历元的相位观测量的双差来消除相位周跳,并进一步对两个载波的码伪距差进行平滑,对实际数据进行处理的结果表明了这种算法改进了双频码伪距差的测量精度。
关键词 相位测量 双差法 GPS
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GPS天线阵抗干扰性能分析与改进 被引量:7
20
作者 刘延波 袁洪 李亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2361-2365,共5页
空时自适应处理算法能够增强全球定位系统接收机的抗干扰性能,但是通过对均匀线阵和均匀圆阵进行理论分析发现,当强干扰信号垂直于天线阵组成的平面时,使得接收信号协方差矩阵奇异,不能计算最优权值,因而对特定方向的强干扰无法有效抑... 空时自适应处理算法能够增强全球定位系统接收机的抗干扰性能,但是通过对均匀线阵和均匀圆阵进行理论分析发现,当强干扰信号垂直于天线阵组成的平面时,使得接收信号协方差矩阵奇异,不能计算最优权值,因而对特定方向的强干扰无法有效抑制。为了防止这种情况的出现,构建了基于立体结构的7单元天线的双正四面体阵,该阵型有效地减少了各天线共面情况的出现。仿真结果表明,新阵型不仅可以有效检测特定方向的强干扰,而且具有更好的天线方向图和捕获性能。 展开更多
关键词 全球定位系统抗干扰 空时自适应处理 天线阵 双正四面体
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