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高频时变负载下大规模离散系统的双层滑模控制研究
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作者 贾存德 孔祥东 +5 位作者 李韶光 李俊飞 张钧勇 冯俊学 艾超 姜文光 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期911-922,共12页
针对负载高频突变下旋挖钻机钻进过程中大规模离散高阶系统控制的鲁棒性不足,采用分布控制思想提出了一种双层滑模耦合控制(DLSMC)策略。对于加压力的控制,与传统PID、自适应控制相比,所提滑模控制方案响应速度更快,误差更小。在整机试... 针对负载高频突变下旋挖钻机钻进过程中大规模离散高阶系统控制的鲁棒性不足,采用分布控制思想提出了一种双层滑模耦合控制(DLSMC)策略。对于加压力的控制,与传统PID、自适应控制相比,所提滑模控制方案响应速度更快,误差更小。在整机试验中选取地质条件类似的相邻两桩孔,对比研究主机在有无控制器时的钻进情况,结果表明,无控制器介入的主机在钻进期间出现约15次动力头转速降为0的情况,扭矩出现10次幅度约为100 kN·m的波动,出现3次卡钻现象,而有控制器介入的主机动力头转速、扭矩相对平稳,无卡钻现象出现,验证了防卡钻控制策略的有效性,为整机智能化奠定了基础。 展开更多
关键词 旋挖钻机 钻进稳定控制 自适应滑模 输入输出反馈线性化
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考虑输入饱和的直驱式永磁同步风力发电系统最大功率跟踪控制 被引量:7
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作者 王天钰 魏星 +1 位作者 徐家俊 王晓茹 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期113-119,共7页
针对具有大转动惯量、模型参数不确定性的直驱永磁同步风力发电机,为解决风机变流器输入饱和约束引发的控制稳定性问题,利用Lyapunov稳定性理论,提出一种同时考虑输入饱和与损耗转矩参数不确定性的自适应转速控制策略,使风机在低风速阶... 针对具有大转动惯量、模型参数不确定性的直驱永磁同步风力发电机,为解决风机变流器输入饱和约束引发的控制稳定性问题,利用Lyapunov稳定性理论,提出一种同时考虑输入饱和与损耗转矩参数不确定性的自适应转速控制策略,使风机在低风速阶段快速跟踪最大功率点,提高对风能的捕获效率。仿真验证所提出控制器的有效性,结果表明,在系统出现输入饱和情况时,考虑饱和输入的自适应控制方法可以保证系统稳定,具有响应速度快、超调量小的优点,保证了转速跟踪的效果,实现最大风能跟踪的控制。 展开更多
关键词 直驱式永磁同步发电机 最大功率点跟踪 自适应控制 输入饱和 风电 稳定性
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金氰化浸出过程实时优化 被引量:4
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作者 张俊 毛志忠 贾润达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1198-1205,共8页
本文以某湿法冶炼厂金氰化浸出过程为背景,建立了动态机理模型,为提高模型参数辨识精度,提出了基于Tikhonov正则化思想利用含噪声的浓度测量数据估计动力学反应速度的策略.为减小模型与实际过程不匹配对实时优化结果的影响,提出了基于... 本文以某湿法冶炼厂金氰化浸出过程为背景,建立了动态机理模型,为提高模型参数辨识精度,提出了基于Tikhonov正则化思想利用含噪声的浓度测量数据估计动力学反应速度的策略.为减小模型与实际过程不匹配对实时优化结果的影响,提出了基于对数–线性闸–罚函数和输出反馈的直接输入自适应方法,加入闸–罚函数后,该方法可以解决含有不等式约束的优化问题,将其应用到金氰化浸出过程实时优化中,仿真结果表明在输出测量值无噪声时,该方法能很快地局部收敛到实际过程的最优设定点;而当测量噪声较小或对目标函数影响较小时,该方法也显示出了优越的性能,而且只需要过程标称模型和实际输出,不需要求实际过程数据梯度,受测量噪声影响较小,更易于实际实施,这为湿法冶金全流程优化控制的顺利实施奠定了重要基础. 展开更多
关键词 氰化浸出 机理建模 TIKHONOV正则化 模型不确定性 实时优化 邻域极值控制 输出反馈 直接输入自适应
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基于多质点模型的动车组精准停车自适应控制 被引量:6
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作者 李茂青 王以庆 +1 位作者 高云波 阳长琼 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1579-1586,共8页
精准停车是列车自动驾驶系统的关键技术之一,有助于提高乘客上下车效率,降低列车停站晚点风险.本文针对动车组精准停车问题,建立动车组多质点非线性动力学模型,处理各节车厢因随机且未知的乘车人数分配不同的制动力.在此模型的基础上,... 精准停车是列车自动驾驶系统的关键技术之一,有助于提高乘客上下车效率,降低列车停站晚点风险.本文针对动车组精准停车问题,建立动车组多质点非线性动力学模型,处理各节车厢因随机且未知的乘车人数分配不同的制动力.在此模型的基础上,利用动车组运行过程中的状态偏差,设计自适应控制器.针对模型动态非线性和参数的未知性,设计参数的估计律,对参数值进行实时估计.根据输入–输出稳定性理论,通过构建含参数估计误差的Lyapunov函数,证明自适应控制算法的渐近稳定性.仿真结果表明:基于动车组多质点模型,参数自适应控制器分配不同的控制输入给复合控制单元进行协调制动.该控制方法在实现动车组平稳运行的同时,使得停车误差在±5 cm以内. 展开更多
关键词 精准停车 多质点模型 动车组 参数自适应控制 输入–输出稳定性
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Sepic变换器直接电流控制 被引量:2
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作者 帅定新 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期31-36,共6页
基于李亚普诺夫直接法和输入输出线性化控制法,提出了一种新型Sepic变换器直接电流控制策略。建立了Sepic变换器单输入单输出仿射非线性系统模型。采用李亚普诺夫直接法,建立了Sepic变换器李亚普诺夫直接法控制系统。在李亚普诺夫直接... 基于李亚普诺夫直接法和输入输出线性化控制法,提出了一种新型Sepic变换器直接电流控制策略。建立了Sepic变换器单输入单输出仿射非线性系统模型。采用李亚普诺夫直接法,建立了Sepic变换器李亚普诺夫直接法控制系统。在李亚普诺夫直接法的基础上提出了一种直接电流控制方法,通过直接控制电感电流,间接获得期望的输出电压。比较分析发现该直接电流控制法比李亚普诺夫直接法控制结构更简单,控制代价更低,易于数字实现。数值仿真和实验结果验证了所提控制策略的正确性和优越性。基于所提控制方法的系统输出无稳态误差,并对负载扰动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 SEPIC变换器 输入输出线性化 LYAPUNOV直接法 直接电流控制 稳定性
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直接自适应控制律的输入/输出稳定性分析
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作者 王玲 李建国 +1 位作者 洪炳熔 韩志刚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期732-734,共3页
关键词 直接自适应控制 输入/输出稳定性 算子 控制律
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时变离散系统的一种自适应算法及鲁棒性分析
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作者 刘允刚 施颂椒 王先来 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1434-1438,共5页
针对时变离散系统,设计了一间接极点配置鲁棒自适应控制算法.用投影修正的最小二乘法辨识时变系统参数,并用极点配置法设计控制律.辨识机制的投影修正保证了闭环自适应控制系统的鲁棒稳定性.文中着重分析了自适应控制律的特性及闭... 针对时变离散系统,设计了一间接极点配置鲁棒自适应控制算法.用投影修正的最小二乘法辨识时变系统参数,并用极点配置法设计控制律.辨识机制的投影修正保证了闭环自适应控制系统的鲁棒稳定性.文中着重分析了自适应控制律的特性及闭环系统鲁棒稳定性,得到的结论是:如果未建模动态和平均时变充分小,则闭环系统有界输入、有界输出(BIBO)鲁棒稳定.文中的结果及其证明改进并发展了现有时变自适应控制理论. 展开更多
关键词 时变系统 自适应控制 鲁棒性 投影修正 离散系统
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具有iISS逆动态的非线性系统的输出反馈调节 被引量:1
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作者 赵丛然 解学军 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期865-869,共5页
研究了具有积分输入状态稳定(Integral input-to-state stability,iISS)逆动态和未知控制方向的更一般的非线性系统的输出反馈调节问题.利用自适应反推的方法,所设计的输出反馈控制器使得闭环系统的输出调节到原点,并且闭环系统的其他... 研究了具有积分输入状态稳定(Integral input-to-state stability,iISS)逆动态和未知控制方向的更一般的非线性系统的输出反馈调节问题.利用自适应反推的方法,所设计的输出反馈控制器使得闭环系统的输出调节到原点,并且闭环系统的其他信号有界. 展开更多
关键词 非线性系统 积分输入状态稳定 逆动态 输出反馈 未知控制方向
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控制链路延时对LCC-HVDC系统小信号稳定性的影响及机理分析 被引量:6
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作者 杨硕 郭春义 +2 位作者 张加卿 徐李清 赵成勇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第S01期70-79,共10页
为研究电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)控制链路延时对系统小信号稳定性的影响,首先,建立考虑控制链路延时后的LCC系统小信号模型,包括状态空间模型和单输入单输出... 为研究电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)控制链路延时对系统小信号稳定性的影响,首先,建立考虑控制链路延时后的LCC系统小信号模型,包括状态空间模型和单输入单输出反馈控制模型。然后,基于所建立的模型,研究不同交流系统强度下控制链路延时变化时系统的根轨迹移动特征,获得主导模态的振荡频率,定量评估控制链路延时对系统幅值和相位裕度的影响。最后,研究控制链路延时对系统临界运行短路比和控制参数可行域的影响,揭示控制链路延时、交流系统强度及控制系统之间的相互制约关系及交互作用机理。理论分析和仿真验证结果表明,随着控制链路延时的增加,为保证LCC系统稳定传输额定功率,交流系统强度不能过低;链路延时在一定程度上降低了控制参数的可行域,尤其是在弱系统工况,当LCC控制链路延时较大时,需适当降低定直流电压控制器或锁相环(phase-locked-loop,PLL)的带宽来保证系统稳定。 展开更多
关键词 电网换相换流器高压直流输电 链路延时 状态空间模型 单输入单输出反馈控制模型 小信号稳定性
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