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基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究被引量：3: 1; 作者苏东海王海啸 +2 位作者梁全郭新博王忠伟《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1692-1703,共12页; 针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题,在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上,提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系,采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先,采用D-H法建立... 展开更多; 关键词电液伺服系统非对称液压缸反步法控制下肢外骨骼系统状态空间方程 d-h法 AMESIM 控制精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于人体拉伸需求的装置结构设计与分析: 2; 作者谷瑞杰高佳萌 +2 位作者赵帅峰秦振中仝怡《机电工程》北大核心 2025年第8期1583-1593,共11页; 人体拉伸设备是提高人体机能的主要器械之一。针对市场现有人体相关设备结构复杂、功能单一且综合性存在局限等问题,通过分析人体的拉伸方式,确定了所设计的拉伸装置的功能需求,设计了一种符合人体工程学的人体拉伸装置,基于D-H参数法... 展开更多; 关键词人体工程学人体拉伸装置结构设计 denavit-hartenberg(d-h)参数法运动学分析李克特量表; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析被引量：8: 3; 作者冯传智罗雨 +5 位作者许耀波王庆林任飞燕于俊杰苏佳毅焦向东《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1489-1499,共11页; 现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行... 展开更多; 关键词全位置焊接机器人协作机械臂管道焊接质量结构设计运动学仿真工作空间验证 d-h法; 在线阅读下载PDF 职称材料

六自由度重载装配机械手运动学分析及求解被引量：10: 4; 作者罗天洪熊小辉《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第6期1126-1130,共5页; 针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械... 展开更多; 关键词装配机械手 denavit—hartenberg(d—h)法运动学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

虚拟关节臂式坐标测量机模型的构建与验证被引量：4: 5; 作者冯旭刚徐驰 +2 位作者章家岩徐强费业泰《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期135-140,共6页; 关节臂式坐标测量机的测量误差受到众多因素的影响,且由物理构件带来的误差无法被消除。为此,笔者旨在构建一种虚拟关节臂式坐标测量机。首先,采用D-H矩阵建立其运动学模型,其次,利用PC-DMIS测量软件分析测量机数据并对模型的精确性进... 展开更多; 关键词关节臂式坐标测量机虚拟建模 d-h矩阵蒙特卡罗法模型验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究被引量：3: 1; 作者苏东海王海啸梁全郭新博王忠伟; 机构沈阳工业大学机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1692-1703,共12页; 基金国家自然科学基金资助项目(51775354)。; 文摘针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题,在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上,提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系,采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先,采用D-H法建立了二自由度下肢外骨骼系统的运动学模型,研究了外骨骼末端执行器关节速度的变化关系,并利用拉格朗日动力学方程推导了外骨骼动力学的数学模型;然后,使用了液压缸负载力控制为机械腿运动提供了相应的扭矩,进而控制了下肢外骨骼的运动姿态;其次,针对下肢外骨骼运动时的高精度要求,利用反步法控制理论,建立了阀控非对称缸系统,结合下肢外骨骼动力学系统整体的状态空间方程,利用下肢外骨骼液压伺服系统控制了下肢外骨骼进行预定轨迹运动;最后,对AMESim软件与Visual Studio软件进行了联合仿真,对比分析了PID控制与反步法控制的精度问题。研究结果表明:针对下肢外骨骼预定轨迹控制,反步法控制误差最大值为2°,对比传统PID控制,误差降低了67%;设计的反步法控制器对于下肢外骨骼具有良好的控制精度。; 关键词电液伺服系统非对称液压缸反步法控制下肢外骨骼系统状态空间方程 d-h法 AMESIM 控制精度; Keywords electro-hydraulic servo system asymmetric hydraulic cylinder backstepping control state space equation of lower limb exoskeleton system denavit-hartenberg(d-h)method AMESim control accuracy; 分类号 TH77 [机械工程—精密仪器及机械] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH137.5 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于人体拉伸需求的装置结构设计与分析: 2; 作者谷瑞杰高佳萌赵帅峰秦振中仝怡; 机构河南科技大学机电工程学院; 出处《机电工程》北大核心 2025年第8期1583-1593,共11页; 基金河南省重点研发专项(231111221000) 龙门实验室项目(LMQYTSKT036)。; 文摘人体拉伸设备是提高人体机能的主要器械之一。针对市场现有人体相关设备结构复杂、功能单一且综合性存在局限等问题,通过分析人体的拉伸方式,确定了所设计的拉伸装置的功能需求,设计了一种符合人体工程学的人体拉伸装置,基于D-H参数法建立了人体拉伸装置运动学模型,并进行了运动学理论求解,搭建了人体拉伸装置样机进行了样机实验。首先,基于人体工程学分析了人体拉伸方式,确定了所设计的拉伸装置功能需求,采用Creo Parametric软件对人体上肢拉伸机构、下肢拉伸机构和腰-背部拉伸机构进行了结构设计;然后,基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法,建立了人体拉伸装置的运动学模型,并结合机械系统动力学自动分析(ADAMS)对装置各机构进行了运动学仿真分析,得到了各个机构的运动参数曲线;最后,制作了人体拉伸装置样机,并进行了样机实验验证,利用5级李克特量表统计了实验人员的主观评价分数,以验证装置设计的可行性。研究结果表明:该人体拉伸装置具有五个自由度,上肢拉伸机构水平和竖直拉伸角度分别可达110°和120°,下肢拉伸机构水平和竖直拉伸角度均可达到90°,腰-背部拉伸角度约90°;经样机实验得出,装置的“舒适度”“肌肉拉伸效果”和“稳定性”主观评价均值基本在4分以上,已达“满意”水平。该装置在人体综合协同拉伸方面具有显著效果,能够充分满足设计要求及人体多部位拉伸功能需求,为人体拉伸装置的产品开发提供了理论参考。; 关键词人体工程学人体拉伸装置结构设计 denavit-hartenberg(d-h)参数法运动学分析李克特量表; Keywords ergonomics human stretching device structural design denavit-hartenberg(d-h)parametric method kinematics analysis Likert scale; 分类号 TH789 [机械工程—精密仪器及机械] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析被引量：8: 3; 作者冯传智罗雨许耀波王庆林任飞燕于俊杰苏佳毅焦向东; 机构北京石油化工学院机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1489-1499,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51305037,52175286)。; 文摘现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行了功能模块划分,功能模块包括柔性导轨、行走底盘、六轴协作机械臂和模块间的快锁机构四个部分;然后,根据D-H法建立了运动学方程,结合Robotic Toolbox和MATLAB完成了焊接机器人的建模和运动学仿真;最后,采用蒙特卡洛法对焊接机器人的工作空间进行了可视化分析。研究结果表明:理论上,基于协作机械臂的管道焊接机器人可完成管道壁厚为755 mm、焊缝宽度为310 mm的焊接任务,并且运动学模型正确、结构设计合理,可以满足管道全位置焊枪姿态调整的功能需求。; 关键词全位置焊接机器人协作机械臂管道焊接质量结构设计运动学仿真工作空间验证 d-h法; Keywords full-position welding robot collaborative robotic arms pipe welding quality structural design kinematics simulation workspace validation denavit-hartenberg(d-h)method; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六自由度重载装配机械手运动学分析及求解被引量：10: 4; 作者罗天洪熊小辉; 机构重庆交通大学机电与汽车工程学院; 出处《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第6期1126-1130,共5页; 基金中国博士后基金项目(20070420714) 博士点基金新教师基金项目(200806111035); 文摘针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。; 关键词装配机械手 denavit—hartenberg(d—h)法运动学分析; Keywords manipulator assembly denavi-hartenberg（d-h） method kinematics analysis; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名虚拟关节臂式坐标测量机模型的构建与验证被引量：4: 5; 作者冯旭刚徐驰章家岩徐强费业泰; 机构安徽工业大学电气与信息工程学院; 出处《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期135-140,共6页; 基金安徽省教育厅自然科学基金重点项目(KJ2015A058)~~; 文摘关节臂式坐标测量机的测量误差受到众多因素的影响,且由物理构件带来的误差无法被消除。为此,笔者旨在构建一种虚拟关节臂式坐标测量机。首先,采用D-H矩阵建立其运动学模型,其次,利用PC-DMIS测量软件分析测量机数据并对模型的精确性进行检验,最后使用蒙特卡罗法和测量机模型完成仿真测量。通过与实际参数构建的模型、制造商参数构建的模型相对比,可知所构建测量机模型的测量精度能够满足要求。仿真结果表明提出的模型构建与验证方法对坐标测量的应用具有较高的工程价值。; 关键词关节臂式坐标测量机虚拟建模 d-h矩阵蒙特卡罗法模型验证; Keywords virtual articulated arm coordinate measuring machine virtual modeling d-h（denavit-hartenberg） matrix Monte Carlo method model testing; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究	苏东海王海啸梁全郭新博王忠伟	《机电工程》 CAS 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于人体拉伸需求的装置结构设计与分析	谷瑞杰高佳萌赵帅峰秦振中仝怡	《机电工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析	冯传智罗雨许耀波王庆林任飞燕于俊杰苏佳毅焦向东	《机电工程》 CAS 北大核心	2024	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	六自由度重载装配机械手运动学分析及求解	罗天洪熊小辉	《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2009	10	在线阅读下载PDF 职称材料
5	虚拟关节臂式坐标测量机模型的构建与验证	冯旭刚徐驰章家岩徐强费业泰	《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	4	在线阅读下载PDF 职称材料