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新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析被引量：24: 1; 作者马履中尹小琴杨廷力《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2002年第2期43-45,共3页; 分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件由... 展开更多; 关键词并联机器人特殊位形三平移并联机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

大范围平动并联机器人运动学解耦与速度自适应规划被引量：9: 2; 作者赵新华刘培昌 +1 位作者赵磊李彬《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期305-315,共11页; 并联机器人是一种多支链、多关节、强耦合非线性系统,具有高速、高刚度和大负载等明显优势而被广泛应用到工业领域。然而,随着关节数量的增加导致该类机器人运动学解耦和高精度平稳控制的难度较大。为实现大范围平动3-RRRU并联机器人自... 展开更多; 关键词大范围平动并联机器人运动学解耦自适应控制精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

绳驱动式手术器械运动解耦设计与分析被引量：2: 3; 作者闫昱晟于凌涛 +1 位作者袁华营夏永强《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期455-462,共8页; 针对目前手术机器人系统中钢丝绳驱动式手术器械末端关节的俯仰、偏摆和开合动作存在运动耦合的问题,本文提出了一种可实现运动解耦的三自由度钢丝绳驱动式手术器械。对常用的钢丝绳驱动式手术器械的末端关节运动耦合现象进行了分析;设... 展开更多; 关键词手术机器人系统手术器械钢丝绳驱动三自由度耦合分析运动解耦设计受迫形变平行对称式绕线; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种混合型三维移动并联机构静力学计算: 4; 作者辛昌杰张华书《现代制造工程》 CSCD 2006年第6期104-105,83,共3页; 对一种混合三维移动并联机器人进行静力学计算,并给出雅克比矩阵及其逆,为该三自由度并联平动机器人的进一步研究和实用化提供借鉴。; 关键词并联机器人三维移动静力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合被引量：1: 5; 作者席万强俞斌 +1 位作者宋长坡王尧尧《机床与液压》北大核心 2021年第17期25-30,48,共7页; 针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人的构型综合方法。阐述C集的基本概念并分析其运算法则;在C集理论的基础上,通过分析机构的组成特性,给出... 展开更多; 关键词少自由度并联解耦机器人 C集构型综合解耦性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析被引量：24: 1; 作者马履中尹小琴杨廷力; 机构江苏大学机械工程学院中国石化金陵石化公司; 出处《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2002年第2期43-45,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目 (5 9875 0 84); 文摘分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性; 关键词并联机器人特殊位形三平移并联机构; Keywords parallel robot special configuration 3 dof translational parallel mechanism; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大范围平动并联机器人运动学解耦与速度自适应规划被引量：9: 2; 作者赵新华刘培昌赵磊李彬; 机构天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津理工大学机械工程学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期305-315,共11页; 基金国家重点研发计划资助项目(No.2017YFB1303502) 国家自然基金面上项目资助(No.51975412) 天津市自然科学基金资助项目(No.18JCYBJC87900).; 文摘并联机器人是一种多支链、多关节、强耦合非线性系统,具有高速、高刚度和大负载等明显优势而被广泛应用到工业领域。然而,随着关节数量的增加导致该类机器人运动学解耦和高精度平稳控制的难度较大。为实现大范围平动3-RRRU并联机器人自动化轨迹跟踪和控制的平稳性,针对运动学解耦和速度自适应规划方法展开了系统、深入地研究。首先,应用DH法建立了机器人运动学模型,基于结构约束条件完成运动学解耦计算,并在S型控制策略中加入速度自适应修正机制,依据不同轨迹可自动计算并修正最大速度参数,实现自适应优化;其次,采用激光跟踪仪对机器人轨迹进行动态跟踪,对比分析了S型速度和梯型速度控制策略下的跟踪精度,梯型速度规划下其最大误差高达4.513 mm,是S型控制策略的3倍,且位置误差曲线出现多个尖峰值,说明因速度突变导致运动平稳性较差;最后,测试S型速度规划下采用自适应修正机制前、后机器人的平稳性以及轨迹跟踪精度。实验结果表明:当规划路径难以实现机器人加速到原预设最大速度时,在轨迹末端存在较大的惯性速度,产生位置尖峰误差为2.676 mm,是修正后最大误差的2.4倍,且伴随着明显的冲击效应。引入自适应修正机制后圆轨迹的起点和终点位置误差分别为0.722 mm和0.382 mm,二者相对位置偏差仅为0.34 mm,且末端定位误差相比修正前降低了一个数量级,有效解决了机器人存在惯性冲击效应的难题,大幅提高了机器人整体轨迹跟踪的精度和控制的平稳性。; 关键词大范围平动并联机器人运动学解耦自适应控制精度; Keywords large overall translation parallel robot kinematic decoupling adaptive control accuracy; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP202.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名绳驱动式手术器械运动解耦设计与分析被引量：2: 3; 作者闫昱晟于凌涛袁华营夏永强; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期455-462,共8页; 基金国家自然科学基金项目(61773007) 黑龙江省自然科学基金项目(F2015034).; 文摘针对目前手术机器人系统中钢丝绳驱动式手术器械末端关节的俯仰、偏摆和开合动作存在运动耦合的问题,本文提出了一种可实现运动解耦的三自由度钢丝绳驱动式手术器械。对常用的钢丝绳驱动式手术器械的末端关节运动耦合现象进行了分析;设计了对称式腕部机构,完成了钢丝绳在末端机构和驱动单元中的平行对称式绕线布局;建立了驱动末端执行器的钢丝绳受迫形变数学模型;最终确定了腕部机构主要参数尺寸,并进行了解耦验证。仿真结果表明:腕关节在0°~±90°内运动时,驱动同一末端执行器的一对钢丝绳的受迫形变量相同且非常小,进而证明本文提出的低耦合度机构与钢丝绳平行对称式绕线布局相结合的方法能够实现末端关节运动解耦,为手术器械高精度运动控制提供帮助。; 关键词手术机器人系统手术器械钢丝绳驱动三自由度耦合分析运动解耦设计受迫形变平行对称式绕线; Keywords surgical robot system surgical instrument cable-driven 3-dof coupling analysis kinematic decoupling design compelled deformation parallel symmetrical winding; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种混合型三维移动并联机构静力学计算: 4; 作者辛昌杰张华书; 机构华中科技大学机械科学与工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 2006年第6期104-105,83,共3页; 文摘对一种混合三维移动并联机器人进行静力学计算,并给出雅克比矩阵及其逆,为该三自由度并联平动机器人的进一步研究和实用化提供借鉴。; 关键词并联机器人三维移动静力学; Keywords parallel robot Three-dof translation Statics; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合被引量：1: 5; 作者席万强俞斌宋长坡王尧尧; 机构南京信息工程大学滨江学院南京航空航天大学机电学院; 出处《机床与液压》北大核心 2021年第17期25-30,48,共7页; 基金国家自然科学基金青年科学基金项目(51705243)。; 文摘针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人的构型综合方法。阐述C集的基本概念并分析其运算法则;在C集理论的基础上,通过分析机构的组成特性,给出少自由度并联完全解耦机器人构型综合的具体步骤;依据此综合理论,实现三平动(3T)解耦并联机器人构型综合,得到了末端具有3T运动特征的并联机构组合。进而,以传统运动副、对称结构的3T并联机构为主要研究类型,构型出一种并联机构3-PRRR,并分析该机构的雅可比矩阵。结合ADAMS仿真软件验证新机构的解耦性能,结果显示:机构3-PRRR完全解耦,验证了所提方法的有效性。; 关键词少自由度并联解耦机器人 C集构型综合解耦性能; Keywords decoupled less dof translational parallel robot C Set Type synthesis Decoupling performance; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析	马履中尹小琴杨廷力	《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS	2002	24	在线阅读下载PDF 职称材料
2	大范围平动并联机器人运动学解耦与速度自适应规划	赵新华刘培昌赵磊李彬	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	绳驱动式手术器械运动解耦设计与分析	闫昱晟于凌涛袁华营夏永强	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种混合型三维移动并联机构静力学计算	辛昌杰张华书	《现代制造工程》 CSCD	2006	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合	席万强俞斌宋长坡王尧尧	《机床与液压》北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料