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基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法
被引量：
7
1
作者
夏毅敏
李正光
+2 位作者
罗建利
曾桂英
马劼嵩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期44-51,共8页
针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变...
针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。
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关键词
全电脑凿岩台车
钎杆定位
dh运动学模型
位姿误差补偿
多种群遗传算法
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职称材料
题名
基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法
被引量：
7
1
作者
夏毅敏
李正光
罗建利
曾桂英
马劼嵩
机构
中南大学机电工程学院
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
中国铁建重工集团有限公司
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期44-51,共8页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041803)
中南大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2017zzts400)~~
文摘
针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法。研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求。
关键词
全电脑凿岩台车
钎杆定位
dh运动学模型
位姿误差补偿
多种群遗传算法
Keywords
full computer-controlled rock-drilling jumbo
drill rod positioning
dh
kinematics model
pose error compensation
multiple population genetic algorithm
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法
夏毅敏
李正光
罗建利
曾桂英
马劼嵩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
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