线性光耦在BLDCM控制系统中的应用 被引量：3

1

作者 邓航见 薛方正 钟灶生 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第6期135-137,共3页

为解决因电机电流尖峰脉冲对驱动器数字电部分造成干扰的问题,设计了基于线性光耦的电流隔离采样的无刷直流电机(BLDCM)控制系统。在逆变电路母线与地之间接入一个采样电阻器,利用采样电阻器将母线电流转变为电压,经线性光耦隔离放大电... 为解决因电机电流尖峰脉冲对驱动器数字电部分造成干扰的问题,设计了基于线性光耦的电流隔离采样的无刷直流电机(BLDCM)控制系统。在逆变电路母线与地之间接入一个采样电阻器,利用采样电阻器将母线电流转变为电压,经线性光耦隔离放大电路放大作为电流环的反馈信号,再用软件修正算法补偿因传输造成的误差,从而既起到隔离作用又保证了采样精度。并在搭建的BLDCM控制系统中验证了其可行性。 展开更多

关键词 线性光耦 无刷直流电机 控制系统 干扰

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基于线反电动势检测的无刷直流电机非理想换相校正策略

2

作者 余岳 马滔 +1 位作者 李诚 黄建军 《电工技术学报》 北大核心 2025年第16期5294-5305,共12页

针对高速无刷直流电机控制中三相绕组参数不对称导致的换相误差以及换相点附近电感压降难以估测而导致的换相延迟问题,该文提出了一种基于改进线反电动势检测的非理想换相的校正策略。通过分析非理想电机参数不对称对线电压的影响,提出... 针对高速无刷直流电机控制中三相绕组参数不对称导致的换相误差以及换相点附近电感压降难以估测而导致的换相延迟问题,该文提出了一种基于改进线反电动势检测的非理想换相的校正策略。通过分析非理想电机参数不对称对线电压的影响,提出水平方向上电角度偏移可作为竖直方向上的电压偏移的参考量,并结合线反电动势交点间隔解算出每相的电角度偏移,通过PI算法恢复真实的线反电动势。同时,考虑了电感压降和电流噪声对线反电动势的影响,通过线性回归方程预测换向点附近的线反电动势,以实现准确换相。该方案可以有效地解决非理想电机的初始参数不对称问题,能一定程度地抵抗电机运行中参数扰动的影响。实验结果表明,该方法能在不同转速下将位置误差降低至±0.2个电角度,同时降低了电流峰峰值约10%。 展开更多

关键词 线反电动势(LEMF) 参数不对称 无传感器控制 线性回归方程 无刷直流电机

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大力矩电动负载模拟器设计与建模 被引量：24

3

作者 符文星 孙力 +2 位作者 于云峰 朱苏朋 闫杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3596-3598,3602,共4页

负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计... 负载模拟器可以模拟飞行器飞行过程中舵机承受的铰链力矩,是重要的半实物仿真设备之一。提出了一种基于直流力矩电机和线性驱动器的加载方案,并通过弹簧杆调节加载系统连接刚度,降低了影响电动负载模拟器性能的噪声干扰和多余力矩,设计了力矩输出大、加载精度和频响高的电动负载模拟器。建立了电动负载模拟器系统的数学模型,并与实测结果进行了对比验证。 展开更多

关键词 负载模拟器 直流力矩电机 线性驱动器 弹簧杆

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一种短行程直线电机的数学模型及其实验研究 被引量：54

4

作者 陈幼平 杜志强 +1 位作者 艾武 周祖德 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第7期131-136,共6页

阐述了一种新研制的短行程永磁直线直流电动机的结构特征和工作原理,并从其结构特征和工作原理出发,采用理论分析的方法,结合其具体应用对直线电机的基本关系式进行了推导,建立了电机的数学模型,并对影响其动态性能的参数进行了分析,给... 阐述了一种新研制的短行程永磁直线直流电动机的结构特征和工作原理,并从其结构特征和工作原理出发,采用理论分析的方法,结合其具体应用对直线电机的基本关系式进行了推导,建立了电机的数学模型,并对影响其动态性能的参数进行了分析,给出了电机的动态模型结构图和传递函数关系式。为了获取定量的数学模型,对直线电机的有关模型参数进行了测定。同时还对直线电机的性能进行了实验研究,对实验结果进行了验证,实验实测值和模型方程计算值是吻合的。 展开更多

关键词 短行程直线电机 数学模型 实验 结构特征 工作原理 闭环控制系统

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数控机床直流直线电机结构设计及控制系统研究 被引量：5

5

作者 张文跃 葛研军 +1 位作者 蒋成勇 杨均悦 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第12期180-182,共3页

为解决现有直线电机存在边端效应、推力波动大以及控制系统复杂等问题,设计出一种新的直流直线电机结构,并对该电机的数学模型和动态特性进行了较为深入的分析。针对单闭环系统受绕组电压、负载和动子质量的影响,易出现电流和速度波动... 为解决现有直线电机存在边端效应、推力波动大以及控制系统复杂等问题,设计出一种新的直流直线电机结构,并对该电机的数学模型和动态特性进行了较为深入的分析。针对单闭环系统受绕组电压、负载和动子质量的影响,易出现电流和速度波动等问题,设计了多环结构的控制系统,并引入前馈控制方法改善了系统动态跟踪特性。基于上述分析,利用MATLAB对系统进行了仿真研究,结果显示所设计的电机结构具有较好的可行性和可控性,且引入前馈控制的多环控制系统可有效抑制电流和速度的波动,使系统的动态跟踪特性得到显著提高。 展开更多

关键词 直流直线电机 动态特性分析 多环控制器 前馈控制

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活塞数控车床刀具伺服系统的补偿控制 被引量：2

6

作者 王先逵 刘金凌 +1 位作者 张静荣 周惠兴 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1996年第6期18-20,共3页

椭圆活塞的数控车削对刀具伺服系统的频响和行程具有特殊的要求，介绍以自行研制的直流直线电机为驱动元件的刀具伺服系统。给出直线电机及闭环系统的传递函数，进行控制器的综合，根据活塞加工的特点．采用幅一相补偿控制。分析证明，... 椭圆活塞的数控车削对刀具伺服系统的频响和行程具有特殊的要求，介绍以自行研制的直流直线电机为驱动元件的刀具伺服系统。给出直线电机及闭环系统的传递函数，进行控制器的综合，根据活塞加工的特点．采用幅一相补偿控制。分析证明，该方法理论上可实现无差跟踪、正弦信号跟踪特性实验和实际活塞的试切结果表明，该方法应用简单，效果明显。 展开更多

关键词 椭圆活塞 直流直线电机 刀具 伺服系统 数控车床

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基于TMS320LF2407的直流直线电机控制系统设计 被引量：4

7

作者 霍孟友 张光远 《电加工与模具》 2005年第3期19-22,共4页

介绍了一种利用DSP微处理器对电火花加工机床中驱动工具电极运动的直流直线电机进行控制的系统。充分利用TMS320LF2407控制器外设接口丰富及运算速度快的特点,以PC机作为上位机、DSP作为下位机,以光栅尺作为位置和速度传感器,通过PWM控... 介绍了一种利用DSP微处理器对电火花加工机床中驱动工具电极运动的直流直线电机进行控制的系统。充分利用TMS320LF2407控制器外设接口丰富及运算速度快的特点,以PC机作为上位机、DSP作为下位机,以光栅尺作为位置和速度传感器,通过PWM控制策略实现对直流直线电机的位置和速度控制。重点介绍了硬件和软件设计方法。 展开更多

关键词 TMS320LF2407 直流直线电机 控制系统设计 电火花加工机床 软件设计方法 速度传感器 电极运动 微处理器 运算速度 外设接口 充分利用 速度控制 控制策略 DSP 控制器 上位机 PC机 下位机 光栅尺 PWM 硬件

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袋装食盐生产线装箱机头直线电机运动控制研究 被引量：2

8

作者 赵蕾 汤晓华 +2 位作者 刘娜 夏天煜 李可 《北京工商大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第6期46-52,共7页

主要对袋装食盐生产线装箱机头运动控制系统进行研究,以PC机和控制器ACR9000作为系统的控制中心,对整个系统进行运动控制.同时采用永磁无刷直线直流电动机与Compax3驱动器构成完整的数控系统.采用永磁无刷直线直流电动机模拟装箱机机头... 主要对袋装食盐生产线装箱机头运动控制系统进行研究,以PC机和控制器ACR9000作为系统的控制中心,对整个系统进行运动控制.同时采用永磁无刷直线直流电动机与Compax3驱动器构成完整的数控系统.采用永磁无刷直线直流电动机模拟装箱机机头的运动,从而了解该运动方式的特点和工作状态.永磁无刷直线直流电动机具有速度大,振动、噪声小,运动位置可以准确定位的优点.通过控制器ACR9000采集运动参数,利用PID进行调节,满足装箱要求,并在效率、精度、动态性能方面都有较大的改进. 展开更多

关键词 装箱机 永磁无刷直线直流电动机 ACR9000控制器 PID调节

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基于Matlab无刷直流电机系统仿真建模的新方法 被引量：212

9

作者 纪志成 沈艳霞 姜建国 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第12期1745-1749,1758,共6页

在分析无刷直流电机(BLDC)数学模型的基础上,提出了无刷直流电机系统仿真建模的新方法。在Matlab/Simulink中,建立独立的功能模块,如BLDC本体模块、电流滞环控制模块、速度控制模块等,再进行功能模块的有机整合,搭建无刷直流电机系统的... 在分析无刷直流电机(BLDC)数学模型的基础上,提出了无刷直流电机系统仿真建模的新方法。在Matlab/Simulink中,建立独立的功能模块,如BLDC本体模块、电流滞环控制模块、速度控制模块等,再进行功能模块的有机整合,搭建无刷直流电机系统的仿真模型。为保证仿真快速性和有效性,模型采用分段线性法生成梯形波反电动势,系统采用双闭环控制:速度环采用PI控制,电流环采用滞环电流控制。仿真结果证明了该方法的有效性,同时也适用于验证其他控制算法的合理性,为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路。 展开更多

关键词 无刷直流电机(BLdc) 仿真建模 MATLAB 分段线性法

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一种基于自适应输入—输出线性化的无刷直流电机参数辨识方法 被引量：4

10

作者 揭贵生 马伟明 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1069-1073,共5页

对基于理想换相的永磁无刷直流电机,在给出其单相等效模型的基础上,运用基于自适应输入—输出线性化(AIOL)方法,设计了适用于无刷直流电机的参数辨识与控制的电流控制器,来提高驱动控制系统对电机参数的自适应能力;此外,对辨识方法进行... 对基于理想换相的永磁无刷直流电机,在给出其单相等效模型的基础上,运用基于自适应输入—输出线性化(AIOL)方法,设计了适用于无刷直流电机的参数辨识与控制的电流控制器,来提高驱动控制系统对电机参数的自适应能力;此外,对辨识方法进行相应的改进。研究和仿真分析结果表明AIOL方法不要求各状态量解耦,参考模型中也不包含估计状态量,因而自适应律的导出较简单,并且使参数辨识与电机控制在一个框架内得到解决,更适合电机的运行控制;基于AIOL方法的改进参数辨识算法消除了待辨识参数变化互相耦合、相互抵消的负面影响,能够准确、稳定地估计电机参数,且系统的响应性能较好,易于工程实现。 展开更多

关键词 永磁无刷直流电机 自适应输入-输出线性化 参数辨识

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考虑定子电阻的无刷电机换相转矩脉动抑制 被引量：6

11

作者 高峰 张雪锋 季学武 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期26-31,共6页

针对汽车电动助力转向系统用无刷直流电机的换相转矩脉动问题进行了理论分析。鉴于系统供电电压低,工作电流大的特点,研究了相电阻对换相转矩脉动的影响,得到较传统方法更为精确的判断公式,用于确定换相时的补偿相。弥补了在临界点附近... 针对汽车电动助力转向系统用无刷直流电机的换相转矩脉动问题进行了理论分析。鉴于系统供电电压低,工作电流大的特点,研究了相电阻对换相转矩脉动的影响,得到较传统方法更为精确的判断公式,用于确定换相时的补偿相。弥补了在临界点附近,传统控制策略误补偿的缺点。为提高转矩脉动抑制的精确度,考虑相电阻的同时采用分段线性化方法来估算换相电流的斜率,得到补偿相的占空比对其进行PWM控制,使开通和关断相电流的变化速率相等,从而抑制换相转矩脉动,仿真和实验结果都验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 无刷直流电机 换相转矩脉动 分段线性化 电动助力转向

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无刷直流电机调速系统神经网络逆控制 被引量：16

12

作者 刘国海 金鹏 魏海峰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期24-30,共7页

无刷直流电机运行中参数摄动和换相过程的非线性,在一定程度上限制了其调速性能。针对这些特点,在分析无刷直流电机换相区和传导区数学模型的基础上,提出了一种基于神经网络逆的控制策略,采用静态神经网络加积分器来构造电机的逆系统,... 无刷直流电机运行中参数摄动和换相过程的非线性,在一定程度上限制了其调速性能。针对这些特点,在分析无刷直流电机换相区和传导区数学模型的基础上,提出了一种基于神经网络逆的控制策略,采用静态神经网络加积分器来构造电机的逆系统,并将该逆系统与原电机系统串联复合构成伪线性系统,实现整体的近似线性化,从而简化了外环控制器的设计难度。仿真与实验结果均表明神经网络逆控制方法对负载扰动与电机参数摄动有较强的鲁棒性,且能在减小转速超调的同时保证了响应速度及跟踪精度,使整个系统具有优良的动静态性能。 展开更多

关键词 无刷直流电机 人工神经网络 逆系统 线性化

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宏微运动一体化压电直线电机驱动电路设计 被引量：7

13

作者 龙涛元 张铁民 廖贻泳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第S1期184-189,共6页

宏微运动一体化压电直线电机能实现大行程高速宏观运动和小行程高分辨率微观运动。针对宏微运动一体化压电直线电机对驱动信号的要求,设计了一种驱动电路。该驱动电路由单相桥式晶闸管整流电路、半桥DC-DC开关电路,2相逆变桥电路和TMS32... 宏微运动一体化压电直线电机能实现大行程高速宏观运动和小行程高分辨率微观运动。针对宏微运动一体化压电直线电机对驱动信号的要求,设计了一种驱动电路。该驱动电路由单相桥式晶闸管整流电路、半桥DC-DC开关电路,2相逆变桥电路和TMS320F28335控制器组成。控制器产生晶闸管触发脉冲和2路PWM信号分别控制桥式晶闸管整流电路和半桥DC-DC电路输出直流电压(0~±1000V)。直流电压经过2相逆变桥电路变换成电机宏运动所需的准正弦驱动信号或微运动所需的正负直流驱动信号。实验结果表明,该驱动电路能输出理想的正弦信号驱动电机稳定运行,其输出电压与驱动频率均可进行独立连续调节;能够使电机两端直流电压极性和电压幅值(0~±1 000 V)任意变化,满足微运动驱动需求。 展开更多

关键词 宏微运动 压电直线电机 交流驱动 直流驱动 宽电压

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具有弱磁调速的他励直流电机非线性多输入多输出控制器的设计 被引量：7

14

作者 方一鸣 陆金波 +1 位作者 王益群 刘仙 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第8期172-177,共6页

针对具有弱磁调速的他励直流电动机模型,该文将常规励磁电流调节器、电枢回路速度调节器、电流调节器合而为一,将励磁电流同电机的速度、电枢电流一样取为状态变量,按照多输入多输出(MIMO)非线性系统,尝试性地设计了一种MIMO励磁及速度... 针对具有弱磁调速的他励直流电动机模型,该文将常规励磁电流调节器、电枢回路速度调节器、电流调节器合而为一,将励磁电流同电机的速度、电枢电流一样取为状态变量,按照多输入多输出(MIMO)非线性系统,尝试性地设计了一种MIMO励磁及速度控制器。该控制器结合负载转矩自适应估计技术,并利用状态反馈线性化技术和极点配置方法进行设计。仿真结果表明,针对冷连轧机某机架驱动用他励直流电机所设计的非线性MIMO励磁及速度控制器,对负载转矩摄动有较强的自适应性和鲁棒性。电机从低速启动到基速及最高速度运行时,动静态性能优良,从而验证了该文所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 他励直流电机 非线性 多输入多输出控制器 设计 弱磁调速

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分布式推进系统对太阳能无人机横航向飞行品质的影响研究 被引量：6

15

作者 肖伟 周洲 +1 位作者 王睿 李满 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期868-873,共6页

文章根据太阳能无人机推进系统的特点,建立了电机螺旋桨的数学模型。通过分析系统产生的推力随飞行状态的变化关系,以及推进系统在大展弦比飞翼式太阳能无人机上的分布,采用线性化方法,计算了分布式的推进系统对高空长航时太阳能无人机... 文章根据太阳能无人机推进系统的特点,建立了电机螺旋桨的数学模型。通过分析系统产生的推力随飞行状态的变化关系,以及推进系统在大展弦比飞翼式太阳能无人机上的分布,采用线性化方法,计算了分布式的推进系统对高空长航时太阳能无人机飞行品质的影响。研究了分布式推进系统分布位置、控制方式等与无人机飞行品质之间的关系。从飞行品质要求和推进系统的整体效率出发,对各推进系统的参数进行了选取,最后通过非线性模型对分析结果进行了仿真验证。 展开更多

关键词 太阳能无人机 飞行品质 电机 螺旋桨 参数优化

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直流电动机的非线性控制研究 被引量：2

16

作者 鲁芳 孙美美 周磊 《现代电子技术》 2011年第24期202-205,共4页

在实际应用中,直流电机本身就是一个非线性系统,它的运行状态是一个多变量、非线性、强耦合的控制对象,从电机电流和励磁的非线性变化来看,运用非线性的控制方法应该更加合理、准确。在此,以微分几何理论为基础,采用非线性控制方法,设... 在实际应用中,直流电机本身就是一个非线性系统,它的运行状态是一个多变量、非线性、强耦合的控制对象,从电机电流和励磁的非线性变化来看,运用非线性的控制方法应该更加合理、准确。在此,以微分几何理论为基础,采用非线性控制方法,设计了一种直流电动机的输入/输出线性化控制器,并且进行了仿真,以分析其零动态特性。对被控对象精确线性化,并给出系统所需的控制规律,具有很好的调节能力和鲁棒性。 展开更多

关键词 直流电动机 非线性控制 输入/输出线性化 零动态特性

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考虑永磁磁链谐波影响的直线永磁无刷直流电机矢量控制方法 被引量：1

17

作者 曾理湛 陈学东 +2 位作者 罗欣 李小清 李长诗 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期75-80,共6页

针对直线永磁无刷直流电机(linear permanent magnet brushless DC motor,LPMBDCM)电磁力纹波及齿槽力影响的最小化控制,该文根据推导得到的表示为电流矢量及永磁磁链导数矢量点积形式的电机推力方程,得出了任意反电动势(back-electromo... 针对直线永磁无刷直流电机(linear permanent magnet brushless DC motor,LPMBDCM)电磁力纹波及齿槽力影响的最小化控制,该文根据推导得到的表示为电流矢量及永磁磁链导数矢量点积形式的电机推力方程,得出了任意反电动势(back-electromotive force,BEMF)波形表面式永磁(surface-mounted permanent magnet,SPM)电机的矢量控制原理:定向控制电流矢量于永磁磁链导数矢量方向,通过控制电流矢量长度可获得最大效率线性推力(或转矩)控制。考虑永磁磁链谐波对永磁磁链导数矢量幅值及相位的影响,通过引入d′q′轴坐标系,提出一种id′=0的非正弦波BEMF SPM电机矢量控制新方法,结合齿槽前馈补偿可以实现非正弦BEMF SPM电机的最小推力纹波最大效率控制。建立了基于有限元的LPMBDCM精确相变量模型,对比脉宽调制(pulse width modulation,PWM)电流控制、id′=0矢量控制的仿真效果,验证了该文方法的有效性。id′=0矢量控制为非正弦波BEMF SPM电机提供了一种高性能控制新方法。 展开更多

关键词 直线永磁无刷直流电机 表面式永磁电机 相变量模型 推力纹波 矢量控制

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基于线性自抗扰的消防水炮控制系统 被引量：4

18

作者 胡海兵 崔世林 +1 位作者 张波 张爱文 《现代电子技术》 北大核心 2019年第5期183-186,共4页

针对消防机器人中水炮控制系统存在非线性、快时变、强耦合的特点,提出一种基于线性自抗扰的控制策略以提高控制精度。给出消防水炮伺服控制系统的结构及数学模型,设计线性自抗扰控制器,并根据现代控制理论给出线性自抗扰控制的参数选... 针对消防机器人中水炮控制系统存在非线性、快时变、强耦合的特点,提出一种基于线性自抗扰的控制策略以提高控制精度。给出消防水炮伺服控制系统的结构及数学模型,设计线性自抗扰控制器,并根据现代控制理论给出线性自抗扰控制的参数选择方法。在消防水炮控制实验平台对线性自抗扰控制器与常规的PD控制器进行对比实验。实验结果表明,该方案与传统PD控制相比较,具有控制精度高、超调量小的优点,改善了系统的控制性能。 展开更多

关键词 消防水炮 线性自抗扰 伺服控制 直流电机 数学模型 PID控制

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恶劣环境中的新型无刷直流电机转子位置传感器 被引量：2

19

作者 符强 林辉 +1 位作者 王永宾 崔璀 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期69-76,共8页

为了在高温等恶劣环境中实现无刷直流电机(BLDCM)的伺服控制,提出了一种基于电磁原理的新型BLDCM转子位置传感器。传感器激励用集中绕组对称地安放在定子槽的中心位置,检测用集中绕组密绕在定子齿上,转子外圆周表面设计有与电机N极和S... 为了在高温等恶劣环境中实现无刷直流电机(BLDCM)的伺服控制,提出了一种基于电磁原理的新型BLDCM转子位置传感器。传感器激励用集中绕组对称地安放在定子槽的中心位置,检测用集中绕组密绕在定子齿上,转子外圆周表面设计有与电机N极和S极位置对应的凸起和凹陷。实际工作时,以正弦交流电作为励磁载波,单个检测绕组和激励绕组间的总互感是转子位置角的函数,通过对检测绕组中感应调幅波的监测即可实现转子位置的检测。传感器定子、转子铁心均由新型软磁合金薄片堆叠而成,励磁载波的频率可提升至100kHz。建立了传感器的线性模型和等效磁网络模型,并以后者为基础利用模拟退火算法对系统的结构参数进行了优化。利用ANSYS软件对传感器进行了有限元分析,并设计了相应的试验系统。仿真和试验结果验证了整体设计方案的正确性和有效性。 展开更多

关键词 无刷直流电机 转子位置检测 恶劣环境 高温 线性模型 等效磁网络模型 有限元分析 优化 模拟退火算法

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机载相机伺服系统设计 被引量：2

20

作者 刘庆飞 刘学斌 +2 位作者 王忠厚 胡炳梁 陈林杰 《科学技术与工程》 2006年第14期2080-2083,共4页

介绍了某机载相机伺服系统,对其工作原理、基本结构、控制方案、校正设计等进行了分析探讨。设计了主芯片外围电路、角位置检测等硬件电路以及位置、速度、电流三环控制系统。实验结果表明,该系统通过硬件和软件的合理设计,具有较好的... 介绍了某机载相机伺服系统,对其工作原理、基本结构、控制方案、校正设计等进行了分析探讨。设计了主芯片外围电路、角位置检测等硬件电路以及位置、速度、电流三环控制系统。实验结果表明,该系统通过硬件和软件的合理设计,具有较好的动、静态性能。 展开更多

关键词 伺服系统 DSP 速率陀螺 线性旋转变压器 直流力矩电机

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