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题名一种新型攀爬机器人的设计与性能分析
被引量：2
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作者
谢浩
张敏良
龚楠
柴宁生
史春光
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2022年第7期57-61,共5页
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文摘
针对杆状建筑的换装和清洗等问题,根据冗余理论设计了一种新型攀爬机器人,采用了气缸夹持机构和凸轮机构作为攀爬机器人。研究了攀爬机器人在攀爬过程中的步态,并对夹持机构进行了D-H参数运动学正向求解,分析了夹持机构的运动位移方程。利用ADAMS对机器人攀爬过程进行仿真,分析了攀爬过程中的上下夹持机构位移、速度和夹紧力的变化情况。仿真结果表明,攀爬机器人可以按照预设步态平稳地完成运动,速度最大为9.5 mm/s,夹持机构的夹紧力有一定的波动,但对机器人的攀爬稳定性影响较小,该夹持机构爪部可偏转,对锥状柱体的抓取也有一定的适应能力。
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关键词
攀爬机器人
步态分析
d-h参数分析
运动学仿真
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Keywords
climbing robot
gait analysis
d-h parameter analysis
kinematics simulation
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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