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基于2-D系统理论的D型闭环迭代学习控制 被引量:6
1
作者 丁伟东 孙志毅 +1 位作者 吴聚华 阎学文 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第11期1528-1530,共3页
将2-D线性连续-离散系统理论应用于连续线性迭代学习控制系统中, 给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型—2-D线性连续-离散系统Roessor模型.在2-D系统理论基础上证明了D型闭环迭代学习控制律的收敛性.根据该理论设计的闭环迭代学... 将2-D线性连续-离散系统理论应用于连续线性迭代学习控制系统中, 给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型—2-D线性连续-离散系统Roessor模型.在2-D系统理论基础上证明了D型闭环迭代学习控制律的收敛性.根据该理论设计的闭环迭代学习控制器,受到的限制较小. 展开更多
关键词 2-d系统理论 d型闭环迭代学习控制 收敛性 数学模 学习控制
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非线性系统开闭环PID型迭代学习控制算法的鲁棒性 被引量:4
2
作者 李星毅 绪远 王轶 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第24期6253-6254,6257,共3页
针对非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,并证明了系统满足收敛条件时,具有开闭环PID型迭代学习律的一类非线性时变系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题。分析表明,系统在状态干扰... 针对非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,并证明了系统满足收敛条件时,具有开闭环PID型迭代学习律的一类非线性时变系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题。分析表明,系统在状态干扰、输出干扰和初态干扰有界的情况下跟踪误差有界收敛,在所有干扰渐近重复的情况下可以完全地跟踪给定的期望轨迹。 展开更多
关键词 学习控制 非线性系统 闭环PId 时变系统 鲁棒性
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基于2-D线性连续—离散系统理论的P型闭环迭代学习控制 被引量:6
3
作者 丁伟东 孙志毅 吴聚华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期59-61,共3页
将2-D线性连续-离散系统理论应用于迭代学习控制中,给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型(2-D线性连续-离散系统Roessor模型)。在2-D系统理论基础上证明了P型闭环迭代学习控制律的收敛性。根据该系统理论设计的闭环迭代学习控制器... 将2-D线性连续-离散系统理论应用于迭代学习控制中,给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型(2-D线性连续-离散系统Roessor模型)。在2-D系统理论基础上证明了P型闭环迭代学习控制律的收敛性。根据该系统理论设计的闭环迭代学习控制器,受到的限制较小。 展开更多
关键词 2-d线性连续-离散系统理论 P闭环学习控制 收敛性 数学模
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非线性系统开闭环PD型迭代学习控制的鲁棒性 被引量:5
4
作者 周国鹏 罗娟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1931-1934,共4页
利用开闭环PD型迭代学习控制算法,对一类具有不确定性或扰动的重复非线性时变系统的鲁棒性进行研究,给出了该系统在开闭环PD型迭代学习控制律控制下的鲁棒条件,并证明了该受扰系统在干扰有界的情况下跟踪误差的一致有界收敛性,当所有干... 利用开闭环PD型迭代学习控制算法,对一类具有不确定性或扰动的重复非线性时变系统的鲁棒性进行研究,给出了该系统在开闭环PD型迭代学习控制律控制下的鲁棒条件,并证明了该受扰系统在干扰有界的情况下跟踪误差的一致有界收敛性,当所有干扰渐近消失时,系统输出渐近跟踪给定的期望轨迹。数字仿真表明了结论的有效性。 展开更多
关键词 非线性系统 Pd学习控制 闭环 鲁棒性
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基于闭环PD型迭代学习控制的注塑机注射速度轨迹跟踪控制 被引量:3
5
作者 罗亮 陈茂林 +1 位作者 刘知贵 范玉德 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第5期24-26,共3页
针对注塑机注射速度的非线性和时变性特点,为提高注射速度对特定曲线的重复跟踪能力,提出了基于闭环PD型迭代学习控制的注塑机注射速度轨迹跟踪控制算法。该算法利用系统实际输出与期望目标之间的偏差修正不理想的控制信号,若干次迭代后... 针对注塑机注射速度的非线性和时变性特点,为提高注射速度对特定曲线的重复跟踪能力,提出了基于闭环PD型迭代学习控制的注塑机注射速度轨迹跟踪控制算法。该算法利用系统实际输出与期望目标之间的偏差修正不理想的控制信号,若干次迭代后,系统能够实现期望轨迹的跟踪。建立了注射速度的动态模型,同时给出系统的控制算法和结构。仿真结果表明:该控制器能有效跟踪期望的注射速度轨迹,响应速度更快,超调量更小,稳定性更好,控制效果优于常规PID控制器。 展开更多
关键词 注塑机 注射速度 学习 闭环控制
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非线性系统开闭环PID型迭代学习控制的收敛性分析 被引量:3
6
作者 兰海英 徐刚 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2006年第6期560-562,共3页
针对一类参数未知非线性的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,这种迭代学习律同时利用了系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用,给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件.分析表明,所给出的迭代... 针对一类参数未知非线性的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,这种迭代学习律同时利用了系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用,给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件.分析表明,所给出的迭代学习控制律推广了现有的结果. 展开更多
关键词 非线性系统 学习 闭环PId 收敛性
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基于LabVIEW的注射速度闭环PD型迭代学习控制器设计 被引量:1
7
作者 罗亮 陈茂林 +1 位作者 刘知贵 范玉德 《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期51-53,68,共4页
针对注塑机注射速度的非线性、时变性和重复性等特点,提出了注射速度的闭环PD型迭代学习控制器。该控制器使用系统实际输出与期望目标之间的偏差修正不理想的控制信号,若干次迭代后系统能够实现期望轨迹的跟踪。利用Lab VIEW软件中丰富... 针对注塑机注射速度的非线性、时变性和重复性等特点,提出了注射速度的闭环PD型迭代学习控制器。该控制器使用系统实际输出与期望目标之间的偏差修正不理想的控制信号,若干次迭代后系统能够实现期望轨迹的跟踪。利用Lab VIEW软件中丰富的控制系统函数控件建立系统仿真程序,以生产一次性薄壁饭盒盖所需注射速度进行仿真实验。结果表明,该控制器能有效跟踪期望的注射速度轨迹,动态响应速度快,超调量小,调整时间短,控制效果优于常规PID控制器。 展开更多
关键词 注塑机 注射速度 学习 闭环控制
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非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用 被引量:8
8
作者 杨晓峰 樊晓平 +1 位作者 杨胜跃 黄浩江 《长沙铁道学院学报》 CSCD 北大核心 2002年第1期78-84,共7页
针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律 .这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用 ,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈 前馈迭代学习控制... 针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律 .这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用 ,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈 前馈迭代学习控制律 ,提高系统的跟踪性能 .文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件 .最后 。 展开更多
关键词 非线性系统 学习控制 闭环Pd 机械人系统
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任意初态下不确定时滞系统的PD型迭代学习控制 被引量:18
9
作者 孙明轩 黄宝健 张学智 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期853-858,共6页
针对不确定时滞系统讨论带有初始修正的PD型迭代学习控制算法,给出这类系统的输出极限轨迹,以及迭代输出收敛于该极限轨迹的较弱的充分条件,其中将初始条件放宽为某任意可达初始状态函数的可重复性.仿真结果表明这种算法中的初始修... 针对不确定时滞系统讨论带有初始修正的PD型迭代学习控制算法,给出这类系统的输出极限轨迹,以及迭代输出收敛于该极限轨迹的较弱的充分条件,其中将初始条件放宽为某任意可达初始状态函数的可重复性.仿真结果表明这种算法中的初始修正项可以有效地抑制初始偏移的影响。 展开更多
关键词 鲁棒收敛性 学习控制 时滞系统 Pd
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线性定常广义系统的D型迭代学习控制收敛性 被引量:5
10
作者 李必文 余盛利 陈伯山 《应用数学》 CSCD 北大核心 2008年第1期1-7,共7页
给出了线性定常广义系统在D型学习律作用下的迭代控制收敛性结果,这一结果是全新的,其对时变系统也成立,而且,本文结果和方法大部分可以移植到线性定常广义离散时间系统.
关键词 广义系统 学习控制 d学习
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变增益反馈D型迭代学习控制系统分析与仿真 被引量:5
11
作者 董辉 黄文嘉 李林鑫 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第2期214-218,共5页
为了在机器人这一强耦合非线性环境下能够快速并较好的完成跟踪任务,提出了一种变增益反馈D型迭代学习控制算法,并对其收敛性进行了分析与证明.此外,结合一个已有的机械手动力学模型,利用MATLAB工具分别使用传统的开、闭环迭代学习控制... 为了在机器人这一强耦合非线性环境下能够快速并较好的完成跟踪任务,提出了一种变增益反馈D型迭代学习控制算法,并对其收敛性进行了分析与证明.此外,结合一个已有的机械手动力学模型,利用MATLAB工具分别使用传统的开、闭环迭代学习控制,以及反馈增益D型迭代学习控制进行仿真,对比分析跟踪性能与控制效果.分析与仿真结果表明:该方法具有良好的跟踪精度,且相较传统方法收敛速度更快,可用于机器人高精度轨迹控制. 展开更多
关键词 学习控制 d反馈控制 变增益 收敛性分析 轨迹跟踪
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2-D系统理论在开闭环迭代学习控制中的应用 被引量:9
12
作者 于少娟 冯冬梅 吴聚华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z1期402-404,422,共4页
将 2 - D线性离散系统理论应用于开闭环迭代学习控制中 ,设计出一种新型的迭代学习控制方案 ,给出并证明了其控制律及收敛条件。仿真结果表明 ,据此设计出的迭代学习控制器不仅保持了以往开闭环迭代学习控制的优点 。
关键词 2-d线性离散系统理论 闭环学习控制
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非线性系统开闭环PI型迭代学习控制律及其收敛性 被引量:9
13
作者 皮道映 孙优贤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期400-403,共4页
对于一类参数未知的非线性系统在有限时域上的精确轨迹跟踪问题,提出了一种开闭环PI型选代学习控制策略,给出了其收敛的充要条件.分析表明:所给出的收敛条件推广了现有结果.
关键词 收敛性 非线性系统 学习控制 PI
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鲁棒高阶PD型迭代学习控制器设计 被引量:3
14
作者 虞忠伟 陈辉堂 王月娟 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期421-426,共6页
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了... 针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 学习控制 比例微分 重复非线性时变系统 机械手 收敛性 误差 设计
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D型迭代学习控制及其在FNS肢体运动控制系统中的应用(英文) 被引量:2
15
作者 吴怀宇 周兆英 熊沈蜀 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期409-413,共5页
给出了离散系统D 型迭代学习控制算法收敛的一种充分条件 ,并加以证明 .采用D型迭代学习控制算法 ,对基于功能性神经肌肉电刺激的曲腕和曲肘运动进行了临床实验研究 ,结果表明 ,D型迭代学习算法改善了FNS肢体运动控制的跟踪性能 ,曲肘... 给出了离散系统D 型迭代学习控制算法收敛的一种充分条件 ,并加以证明 .采用D型迭代学习控制算法 ,对基于功能性神经肌肉电刺激的曲腕和曲肘运动进行了临床实验研究 ,结果表明 ,D型迭代学习算法改善了FNS肢体运动控制的跟踪性能 ,曲肘和曲腕运动轨迹平滑、稳定 ,并且刺激控制脉冲变化平缓 ,受试者无任何不良生理反应 . 展开更多
关键词 学习控制 收敛性 肢体运动控制 FNS 生物医学工程 d
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改进的时不变系统PD型迭代学习控制算法 被引量:2
16
作者 李星毅 绪远 王轶 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第31期75-77,共3页
针对时不变线性系统的迭代学习控制问题,提出了一种改进的时不变系统的PD型迭代学习控制算法,理论证明了系统满足收敛条件时的改进算法是收敛的。仿真实例分析表明,改进的算法利用最新算出的控制分量代替旧的控制分量,使系统的实际输出... 针对时不变线性系统的迭代学习控制问题,提出了一种改进的时不变系统的PD型迭代学习控制算法,理论证明了系统满足收敛条件时的改进算法是收敛的。仿真实例分析表明,改进的算法利用最新算出的控制分量代替旧的控制分量,使系统的实际输出以更快的收敛速度逼近系统的理想输出。 展开更多
关键词 学习控制 Pd λ范数 一致收敛
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在任意初值下的受扰非线性系统PD型迭代学习控制与方法 被引量:3
17
作者 郝晓弘 何侃 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第32期49-53,共5页
对于一类非线性系统,在有界的初态干扰和输出干扰的情况下,提出了一种开闭环PD型迭代学习算法。系统在初值任意的情况下,进行初态学习的开闭环PD型迭代学习控制,并且推导出了关于初态学习的收敛性的充分条件。通过与开环PD型和闭环PD型... 对于一类非线性系统,在有界的初态干扰和输出干扰的情况下,提出了一种开闭环PD型迭代学习算法。系统在初值任意的情况下,进行初态学习的开闭环PD型迭代学习控制,并且推导出了关于初态学习的收敛性的充分条件。通过与开环PD型和闭环PD型迭代学习算法作对比来进行仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 非线性系统 任意初值 学习 闭环Pd
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加权超前开环PD型迭代学习控制 被引量:3
18
作者 侯卓生 阮小娥 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期305-309,共5页
对具有滞后的线性大工业过程提出了加权超前开环PD 型的迭代学习控制算法,建立了基本的迭代学习控制结构,给出了迭代学习控制算法关于控制系统的ε 收敛性的定义和证明,提出了理想轨线的δ 可达性的概念.数字仿真表明,迭代学习控制能有... 对具有滞后的线性大工业过程提出了加权超前开环PD 型的迭代学习控制算法,建立了基本的迭代学习控制结构,给出了迭代学习控制算法关于控制系统的ε 收敛性的定义和证明,提出了理想轨线的δ 可达性的概念.数字仿真表明,迭代学习控制能有效改善控制系统的动态品质,如缩短过渡时间,抑制超调等,表明了迭代学习控制算法的有效性. 展开更多
关键词 线性大工业过程 加权超前开环Pd学习控制 控制结构 控制系统 δ-可达性
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基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪 被引量:7
19
作者 李岩 丁浩 +2 位作者 孙中波 柴媛媛 卢曾鹏 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第26期265-269,共5页
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行... 针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。 展开更多
关键词 二自由度机械臂 学习控制 Pd学习 干扰 加速
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机械臂的P型闭环时变滑模迭代学习控制 被引量:2
20
作者 殷春武 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1818-1825,共8页
针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在... 针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在滑模面内收敛到期望位置,有效解决了任意迭代初始值的控制问题。从理论上证明了P型闭环滑模迭代学习控制算法的收敛性,给出了迭代收敛的条件。机械臂轨迹跟踪控制的仿真结果表明,当迭代初始值远离期望初始值时,机械臂的实际位置能精确跟踪期望位置,大的外部干扰不影响机械臂的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹跟踪控制 学习控制 滑模控制 P闭环
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