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题名海流环境下基于改进D∗算法的AUV动态路径规划
被引量：5
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作者
李世奇
孙兵
朱蟋蟋
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机构
上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心
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出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期84-92,共9页
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基金
国家自然科学基金(61873161,U1706224)
上海市青年科技启明星计划(20QA1404200)
上海市自然科学基金(22ZR1426700)资助项目。
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文摘
针对自治水下机器人(AUV)在海洋环境下的路径规划问题,除了要考虑所规划的路径长度和安全避障外,还需要注意海流对规划路径所产生的影响。考虑到海流对AUV的能耗影响较大,本文将海流对AUV能耗的影响建立代价模型,应用到D∗路径规划算法中,使AUV可以利用海流减少能耗;对于规划路径会紧贴障碍物边缘的问题,本文在D∗算法代价函数的基础上增加了障碍物威胁约束,以保证规划的路径更安全。利用三次均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,得到优化的AUV规划路径。通过仿真实验可以看出改进后的算法取得了良好的效果。
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关键词
d∗算法
路径规划
海流环境
能耗
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Keywords
d∗ algorithm
path planning
ocean current environment
energy consumption
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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