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题名基于D^*Lite算法的三维路径规划研究
被引量：4
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作者
程志
张志安
乐伟扬
牛坤
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第12期71-73,77,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11772160,11472008)。
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文摘
为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D^*Lite算法进行扩展;在传统D^*Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡路径的长度与安全性,避免规划路径经过大坡度危险区域。在仿真环境中对相关参数进行整定,同时进行了路径的对比验证和遇到临时障碍物时的路径重规划测试,结果表明:该算法可以有效均衡三维地形下路径长度和安全性问题。
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关键词
三维路径规划
D^*lite算法
栅格高程图
路径安全性
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Keywords
path planning in 3D terrain
D^*lite algorithm
gridmap based on elevation information
safety of path
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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