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基于D^*Lite算法的三维路径规划研究 被引量：4
1
作者 程志 张志安 +1 位作者 乐伟扬 牛坤 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第12期71-73,77,共4页
为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D^*Lite算法进行扩展;在传统D^*Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡... 为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D^*Lite算法进行扩展;在传统D^*Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡路径的长度与安全性,避免规划路径经过大坡度危险区域。在仿真环境中对相关参数进行整定,同时进行了路径的对比验证和遇到临时障碍物时的路径重规划测试,结果表明:该算法可以有效均衡三维地形下路径长度和安全性问题。 展开更多
关键词 三维路径规划 D^*lite算法 栅格高程图 路径安全性
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基于D^(*)Lite算法路径规划的改进方法 被引量：5
2
作者 戴年慧 赵江铭 +1 位作者 王傲杰 胡钡 《机床与液压》 北大核心 2022年第2期167-171,共5页
针对D^(*)Lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题,提出一种改进的方法。首先,使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值,新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值;其次,对扩展节点进行分... 针对D^(*)Lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题,提出一种改进的方法。首先,使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值,新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值;其次,对扩展节点进行分类,给危险节点引入一个安全系数;最后,对改进的算法进行仿真。仿真结果表明:改进后的D^(*)Lite算法因为启发值更精确,扩展次数减少,性能更好;引入安全系数,危险节点将不作为路径的优先选择,解决了规划的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题。不管是预规划还是重规划阶段都能够规划出一条十分安全的路径。 展开更多
关键词 D^(*)lite算法 启发值 危险节点 安全系数 路径规划
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联合D^*Lite算法与视觉的AGV路径规划与定位 被引量：7
3
作者 周祥明 陈员义 徐华银 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第3期126-130,共5页
针对AGV路径规划中采用遗传算法容易早熟和收敛慢,后期无法实现定点实时纠偏等问题,融合D^*Lite和量子风驱动算法,既可以有效克服局部最优问题,又可以改善路径的搜索效率、安全性及路径长度;最后采用自定义标识符法,辅助AGV实现精确定位... 针对AGV路径规划中采用遗传算法容易早熟和收敛慢,后期无法实现定点实时纠偏等问题,融合D^*Lite和量子风驱动算法,既可以有效克服局部最优问题,又可以改善路径的搜索效率、安全性及路径长度;最后采用自定义标识符法,辅助AGV实现精确定位,精度可以控制在±1 mm范围内,满足特殊点位精定位需求。 展开更多
关键词 AGV 路径规划 D^*lite 量子风驱动 自定义标识符
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基于D*Lite算法的估价函数分析 被引量：4
4
作者 张晓冉 居鹤华 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第1期154-156,共3页
为提高D*Lite算法在机器人路径规划中的效率,提出3种基于D*Lite算法的估价函数。研究函数的特性及其构造原则,结合Aε*算法的特点,利用估价函数的可纳性约束设计其改进算法。实验结果表明,改进算法能减少扩展节点的数量,提高搜索效率,... 为提高D*Lite算法在机器人路径规划中的效率,提出3种基于D*Lite算法的估价函数。研究函数的特性及其构造原则,结合Aε*算法的特点,利用估价函数的可纳性约束设计其改进算法。实验结果表明,改进算法能减少扩展节点的数量,提高搜索效率,并保证其解在一定范围内的最优性。 展开更多
关键词 估价函数 D＊lite算法 启发式搜索 增量搜索
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改进D*Lite算法在虚拟士兵路径规划中的应用 被引量：6
5
作者 连云霞 樊永生 +1 位作者 余红英 杨臻 《现代电子技术》 北大核心 2018年第6期23-27,33,共6页
针对传统D*Lite算法存在的频繁转弯、过于靠近障碍物的问题提出改进D*Lite算法。该算法使用烟花算法中的映射规则将过于靠近障碍物的格子判定在安全范围之外,并使用烟花算法对D*Lite算法规划好的路径中的关键转折点间的路径进行二次规... 针对传统D*Lite算法存在的频繁转弯、过于靠近障碍物的问题提出改进D*Lite算法。该算法使用烟花算法中的映射规则将过于靠近障碍物的格子判定在安全范围之外,并使用烟花算法对D*Lite算法规划好的路径中的关键转折点间的路径进行二次规划以减少不必要的转弯。路径规划结果显示,所提出的改进D*Lite算法能够实现虚拟士兵最优路径搜索并且效率更高。仿真结果分析表明,所提出的算法比已有的改进D*Lite算法更优,可以有效减少路径中不必要的转弯,且使路径与障碍物保持合适的距离。 展开更多
关键词 D^＊lite算法 烟花算法 虚拟士兵 路径规划 关键转折点 路径平滑
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基于改进YOLOv3-LITE轻量级神经网络的柑橘识别方法 被引量：75
6
作者 吕石磊 卢思华 +3 位作者 李震 洪添胜 薛月菊 吴奔雷 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第17期205-214,共10页
柑橘识别是实现柑橘园果实自动采摘、果树精细化管理以及实现果园产量预测的关键技术环节。为实现自然环境下柑橘果实的快速精准识别,该文提出一种基于改进YOLOv3-LITE轻量级神经网络的柑橘识别方法。在采摘机器人领域,果实识别回归框... 柑橘识别是实现柑橘园果实自动采摘、果树精细化管理以及实现果园产量预测的关键技术环节。为实现自然环境下柑橘果实的快速精准识别,该文提出一种基于改进YOLOv3-LITE轻量级神经网络的柑橘识别方法。在采摘机器人领域,果实识别回归框的准确率直接决定了机器手的采摘成功率,该方法通过引入GIoU边框回归损失函数来提高果实识别回归框准确率;为便于迁移到移动终端,提出一种YOLOv3-LITE轻量级网络模型,使用MobileNet-v2作为模型的骨干网络;使用混合训练与迁移学习结合的预训练方式来提高模型的泛化能力。通过与Faster-RCNN以及SSD模型对比在不同遮挡程度的测试样本下模型的识别效果,用F1值与AP值评估各模型的差异,试验结果表明:该文提出的模型识别效果提升显著,对于果实轻度遮挡的数据集,该文提出的柑橘识别模型的F1值和AP值分别为95.27%和92.75%,AverageIoU为88.65%;在全部测试集上,F1值和AP值分别为93.69%和91.13%,Average IoU为87.32%,在GPU上对柑橘目标检测速度可达246帧/s,对单张416×416的图片推断速度为16.9 ms,在CPU上检测速度可达22帧/s,推断速度为80.9 ms,模型占用内存为28 MB。因此,该文提出的柑橘识别方法具有模型占用内存低、识别准确率高及识别速度快等优点,可为柑橘采摘机器人以及柑橘产业产量预测提出新的解决方案,为柑橘产业智能化提供新的思路。 展开更多
关键词 神经网络 果树 算法 柑橘 YOLOv3-lite 混合训练 迁移学习 GIoU边框回归损失函数
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基于改进D~* Lite遗传算法路径规划研究 被引量：13
7
作者 李俊 舒志兵 《机床与液压》 北大核心 2019年第11期39-42,共4页
针对遗传算法在移动机器人路径规划中易产生早熟现象和收敛速度慢的问题,提出了改进的D*Lite遗传算法。该算法将D*Lite算法和遗传算法相结合,通过引入碰撞系数和可视检测技术以提高路径安全性,寻找最短路径。在遗传算法设计中加入动态... 针对遗传算法在移动机器人路径规划中易产生早熟现象和收敛速度慢的问题,提出了改进的D*Lite遗传算法。该算法将D*Lite算法和遗传算法相结合,通过引入碰撞系数和可视检测技术以提高路径安全性,寻找最短路径。在遗传算法设计中加入动态调整交叉与变异概率,以解决算法在路径规划中因陷入局部最优值而不能到达目标点的问题。最后,通过实验仿真可知:与蚁群算法和免疫遗传算法相比,改进的D*Lite遗传算法执行效率高,可以快速规划出全局最优路径。 展开更多
关键词 D*lite 遗传算法 自适应 路径规划
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基于改进概率路线图算法的煤矿机器人路径规划方法 被引量：19
8
作者 薛光辉 刘爽 +1 位作者 王梓杰 李亚男 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第6期175-181,共7页
路径规划是煤矿机器人在煤矿井下非结构化狭长受限空间中应用亟待解决的关键技术之一。针对传统概率路线图(PRM)算法在空间狭长封闭巷道环境中难以保障采样的节点均匀分布于自由空间中导致路径规划失效,以及节点可能距离障碍物较近导致... 路径规划是煤矿机器人在煤矿井下非结构化狭长受限空间中应用亟待解决的关键技术之一。针对传统概率路线图(PRM)算法在空间狭长封闭巷道环境中难以保障采样的节点均匀分布于自由空间中导致路径规划失效,以及节点可能距离障碍物较近导致规划的路径可通行性差等问题,提出了一种基于改进PRM算法的煤矿机器人路径规划方法。在构造阶段引入人工势场法,将落在障碍物中的节点沿与其距离最近自由空间中的节点连线方向推至自由空间,并在障碍物边缘建立斥力场,实现节点的均匀分布且使其距离障碍物有一定距离;在查询阶段融合D^(*)Lite算法,当遇到动态障碍物或前方无法通行时可实现路径的重规划。仿真结果表明:改进PRM算法的节点均匀分布在自由空间中,且均距离障碍物一定距离,提高了路径规划的安全性;当节点数为100个时,改进PRM算法成功率较传统PRM算法提高了25%;随着节点数增加,传统PRM算法和改进PRM算法路径规划成功次数均呈增长趋势,但改进PRM算法在效率方面优势更明显;当节点数为400个时,改进PRM算法运行效率较传统PRM算法提高了35.13%,且规划的路径更平滑,路径长度更短;当障碍物突然出现时,改进PRM算法能够实现路径的重规划。 展开更多
关键词 煤矿机器人 路径规划 概率路线图算法 人工势场法 D^(*)lite算法
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基于出行计划数据的最优路径规划方法 被引量：3
9
作者 徐维祥 康楠 徐婷 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1542-1552,共11页
现有基于交通流预测的路径规划方法大多使用历史或实时交通流数据,预测时效性有待提升.针对上述问题,提出基于出行计划数据的路径规划方法(RPTP).该方法能主动捕捉出行者的未来交通需求,为车辆提供更合理的出行路线.基于出行计划的思想... 现有基于交通流预测的路径规划方法大多使用历史或实时交通流数据,预测时效性有待提升.针对上述问题,提出基于出行计划数据的路径规划方法(RPTP).该方法能主动捕捉出行者的未来交通需求,为车辆提供更合理的出行路线.基于出行计划的思想,设计基于出行计划数据的路径规划整体框架;构建基于出行计划路线数据的未来时段路网密度估计算法;采用空间堆叠的方式融合未来多时段路网密度,以此为依据改进D*Lite算法的启发函数.采用SUMO平台仿真验证,与静态路径规划方法(SPP)和滚动路径规划方法(RPP)进行对比分析.结果显示,在相同环境下RPTP方法能提高车辆的通行效率,缓解路网拥堵,有效验证了RPTP方法的优越性. 展开更多
关键词 智能交通 最优路径规划 D*lite算法 出行计划数据 时变路网
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基于LANDSAT 8卫星热红外影像反演珠江口海表温度 被引量：5
10
作者 段广拓 陈劲松 +2 位作者 张彦南 王久娟 韩宇 《应用海洋学学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期348-355,共8页
海水表面温度是研究气候变化的重要参数,具有巨大的研究意义.在近海海域进行研究时对分辨率具有较高的要求.在珠江口区域,利用LANDSAT 8影像热红外波段,结合美国中等分辨率成像光谱仪(MODIS)的近红外水汽二级产品MOD05,运用Jiménez... 海水表面温度是研究气候变化的重要参数,具有巨大的研究意义.在近海海域进行研究时对分辨率具有较高的要求.在珠江口区域,利用LANDSAT 8影像热红外波段,结合美国中等分辨率成像光谱仪(MODIS)的近红外水汽二级产品MOD05,运用Jiménez-Mu1oz提出的单通道法,优化了部分参数,建立海表温度的反演流程.为了确定可行性,将与LANDSAT 8影像同一日期的MODIS海表温度产品MOD28作为实验的对照组,利用实测数据对比验证2组数据的质量.结果表明,反演结果时空分布规律与MOD28趋近一致,均呈现为夏季西高东低而冬季西低东高,全年温度变化接近准正弦曲线,并且反演结果精度更优,具有良好的应用前景. 展开更多
关键词 物理海洋学 海表温度 单通道算法 LANDSAT 8卫星 MODIS MOD05 MOD28
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