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题名基于改进D^*算法的室内移动机器人路径规划
被引量：27
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作者
王帅军
胡立坤
王一飞
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机构
广西大学电气工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2020年第4期1118-1124,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61863002)。
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文摘
对于D^*算法,由于其本身存在一定的缺陷,例如,规划阶段的庞大计算量,所得路径转角相对较大、具有多次转弯数,且若目标点更换后,原有规划不宜再用,应再次作出规划等。因此,对此算法进行改进。基于沃罗诺伊路线图法,将目标环境分解为多个局部环境,选取局部路径目标点时,以局部环境关键节点为主,对于无用节点,采取舍弃操作。使D^*算法的改进基于两点,即子节点选定方式、启发函数的改进,同时最大程度确保路径平滑。仿真结果表明,在转角度数、转弯次数上均有优化,规划时间缩短,路径质量提高,适当保持与障碍物的距离,机器人执行任务的安全性得到保障。在目标点变更后,利用沃罗诺伊路径路线图,机器人以更小的计算量抵达新的目标点。
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关键词
路径规划
D^*算法
沃罗诺伊图
环境建模
移动机器人
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Keywords
path planning
D^*algorithms
Voronoi diagram
environmental modeling
mobile robots
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名改进D~*算法的移动机器人路径规划
被引量：16
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作者
张希闻
肖本贤
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机构
合肥工业大学电气工程与自动化学院
合肥工业大学装备与技术工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第12期52-54,58,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61304007)
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文摘
为了让移动机器人在一个障碍已知的仓库内顺利进行移动,给出了改进D*算法的路径规划。使用拓展Moore型元胞邻居结构来改进路径长度,使用跳点搜索算法来减少搜索时间,使得移动机器人较原D*算法规划的路径更为快捷避障。仿真实验结果表明其距离缩短2. 59%,遍历节点减少85. 71%,具有较好的可操作性和实用性,使得原来复杂的遍历节点工作更便捷,同时使路径更为平滑。
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关键词
移动机器人
路径规划
D^*算法
元胞邻居结构
跳点搜索算法
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Keywords
mobile robot
path planning
D^* algorithm
cell neighbor structure
skipping point search algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进D*算法的无人机室内路径规划
被引量：33
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作者
张飞
白伟
乔耀华
邢伯阳
周鹏程
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机构
山东鲁能智能技术有限公司
北京理工大学自动化学院
国网山东省电力公司
昆明北理工产业技术研究院有限公司
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第4期662-669,共8页
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文摘
针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D^*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障。基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使用改进D^*算法保证了无人机在飞行过程中能自主进行路径规划和飞行。通过设计实验对改进D^*算法进行了数值仿真验证,并在实际无人机的飞行中应用。实验结果证明:所提改进算法较传统D^*算法能更好地保证无人机的飞行安全,同时基于二维码阵列的定位方式不但具有较高精度同时成本低易于实现。
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关键词
无人机
室内定位系统
路径规划
自主导航
避障
二维码数组
ArUco
改进D^*算法
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Keywords
UAV
indoor positioning system
path planning
autonomous navigation
obstacle avoidance
QR code array
ArUco
improved D^*algorithm
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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